Wie sieht Eure Umgebung aus? Wo läuft GPS und wo sind die Grenzen des Systems?

[EastSoft]

Weiß denn jemand, wonach entschieden wird, ob es ein fix oder float ist? Ich meine, ich sehe viele grüne Satelliten, davon auch in meinen schlechtesten Empfangspositionen >4 Satelliten mit >40dB, alles Satelliten mit Korrektursignal. Dennoch wird es als float bewertet.

Wenn ich wüsste, dass es nur ein Tupfen ist, der mir fehlt und ich damit dann auch noch in eine potentielle Dockingstation passe, die es demnächst geben soll, würde ich vielleicht die Antenne wechseln.
Worauf ist denn bei der Antennenwahl zu achten, damit die was taugt?

 

[kermi]

Ich hatte voriges Jahr mal die Survey Antenne probiert und damit keine spürbare Verbesserung hinbekommen.
Es hängt aber auch viel von den örtlichen Gegebenheiten ab.

Mit einer Choke Ring Antenne wird man bestimmt andere Ergebnisse erzielen können. Allerdings kannst du dir für den Preis auch 2 Jahre einen Gärtner leisten.
So schlecht sind die mitgelieferten Patchantennen nicht.

 

[Hartmut]

Der Rover trakt schon die Satelliten die er hat solange er kann. Der Fix muss auf den Rover.
Ich habe noch keine Zeit gehabt das Einspielen des Patch zu ergründen und hoffe auf eine Lösung von Alexander.
Na und auf der Basis schadet er auch nicht.
Ublox wird die FW114 bringen wenn sie wissen woran es liegt.
Oder Galileo ganz abschalten.

 

[kermi]

das schreibt Alexander im Skype-Channel:
galilelo E14 und E18 senden aktuell "unhealthy" aus -da brauchst keinen patch einspielen, die ignoriert der ublox automatisch

 

[Vinpz]

Hi everyone I found this wonderful project and now I would like to buy the ardumower with RTK and base.
First of all I apologize for all the following questions but I would like to see if it is okay for me.
1) SATELLITE
I have tall trees, but in this thread I read that it can run for 300 seconds with no fixes.
Could it cut the grass by making a path so that it exits and enters the shadow of the satellites?
I also saw that someone bought better antennas from AliExpress. Maybe it could help?

2) STEEP SLOPE and HOLES
Another thing is the steep slope of the garden in some places and some small holes due to the not very regular soil.
I would like to know what the maximum cut slope is and how it handles these holes.

3) is there a video guide on how the package arrives once ordered and how the prices are assembled?

4) I also like to know how often it should cut?

Thank you so much in advance for all your answers!

 

[Barry]

Moin in die Runde,

ich bin neu hier im Forum und sehr begeistert von diesem Projekt, daher an dieser Stelle meinen Respekt und Anerkennung für die Arbeit!

Ich würde gern einen Robomow RC308 auf die V1.4 umbauen und das RTK nutzen.

Ich wohne im Land Hessen und kann somit den SAPOS-Dienst kostenfrei nutzen.

Wir haben einen Garten mit sehr vielen Bäumen, also bin ich die Tage mit dem Smartphone und der GPS-Test App durch den Garten gekrochen
Das Ergebnis hat mich etwas verwundert, ich hatte permanent GPS-FIX und der schlechteste "Accuracy"-Wert lag bei +-4m.

Im Anhang habe ich ein Bild von unserem Garten, die gelben Kreuze zeigen die schlechtesten Messpunkte (rot-linie sind die Außenränder und die Kreise die Bäume).

Könnt Ihr mit euerer Erfahrung einschätzen ob es nun möglich wäre ein RTK_System erfolgreich einzusetzen? Laut Wiki sind Bäume/Streucher ja schon ein KO-Kriterium.

 

[AlexanderG]

Hallo, ich habe mal ein Bild von unserer Umgebung (311 qm) "von oben" gemacht. Das Bild ist älter und in dieser Umgebung hatte ich 95% RTK Fix und 5% Float (auch mit Float kann der Roboter ganz gut mit maximal ca. 30cm Fehler über den Weg kommen wenn man ausreichend Abstand zu Wänden lässt). Inzwischen sind teilweise einige Bäume beim Nachbarn und bei uns gekürzt worden und ich habe 100% RTK-Fix. Meine Erfahrung: Bäume und Sträucher sind nicht wirklich ein Problem. Ein viel größeres Problem sind Hauswände und Häuser die die Sicht zum Himmel einschränken (dort verliert das RTK-System oftmals den Fix) - wenn also alles sehr "gedrängt" ist in der Umgebung und links und rechts nur Hauswände stehen wird es vermutlich nicht gut funktionieren. Eine Umgebung wie bei Dir oder bei uns sollte eigentlich kein Problem darstellen.

 

[kermi]

Könnt Ihr mit euerer Erfahrung einschätzen ob es nun möglich wäre ein RTK_System erfolgreich einzusetzen? Laut Wiki sind Bäume/Streucher ja schon ein KO-Kriterium.

Ich denke auch bei dir sollte es keine sehr großen Probleme mit RTK geben.
Bäume und Sträucher sind nicht so problematisch, wie Alexander schon geschrieben hat sind Hauswände wesentlich schlimmer.

Falls es doch etwas problematisch werden sollte kannst du bei dir auch immer noch einen eigene Base nachrüsten, auch das bringt noch einmal wesentlich mehr Genauigkeit.

 

[Barry]

Ich denke auch bei dir sollte es keine sehr großen Probleme mit RTK geben.
Bäume und Sträucher sind nicht so problematisch, wie Alexander schon geschrieben hat sind Hauswände wesentlich schlimmer.

Falls es doch etwas problematisch werden sollte kannst du bei dir auch immer noch einen eigene Base nachrüsten, auch das bringt noch einmal wesentlich mehr Genauigkeit.

Vielen Dank für die schnellen Rückmeldungen!

Ich hätte jetzt das "GPS/RTK WiFi NTRIP ArduMower spezial Kit" genommen, dies hat aber kein XBEE, kann man dies dann "einfach" nachrüsten? Habe die XBEE Boards nicht einzeln gefunden. Und vermutlich muss das RTK-Board ja auch umprogrammiert werden!?

 

[Hartmut]

Das Xbee ist dabei GPS-RTK-WiFi-NTRIP-ArduMower-spezial-Kit. Das ist das kleine Teil rechts was auf das RTK-Board kommt. Damit kannst du über SAPOS die Korrekturdaten in deinem W-Lan empfangen. Im Garten muss aber überall W-Lan sein. Ein AVM 3000 ist da eine sehr gute Wahl. Braucht aber eine Wetterfeste Stelle.

 

[EastSoft]

Wenn Du dennoch mal ein XBee einzeln bräuchtest, bspw. um dieses auf LR umzurüsten, weil Du eine eigene Base nachrüsten willst, kann man diese bei ArduSimple auch einzeln erwerben, sind im Set halt nur deutlich günstiger.

Verlasse Dich nur nicht zu sehr auf die GPS-Test App. Ich bin mit dieser auch durch den Garten gekrochen und war überrascht wie viele Satelliten ich überall mit hohen Ausschlägen gesehen hatte und wie toll die Signalbewertung war. Keine Stelle sah kritisch aus.

Als das Set dann da war, kam die Ernüchterung: Am hinteren Rasen hatte ich dann lediglich an einem kleinen Stück mittig fix, ansonsten nur float (angeblich mit 2cm Genauigkeit) und an einer Stelle nicht einmal ein float. Mit etwas Spielerei mit den Konfigurationen bekam ich dann auch überall mindestens float hin, aber ist halt zu wenig fix.

Viele signalstarke Ausschläge in der App und ein GNSS fix bedeuten nicht automatisch auch RTK fix. Das ist ein Trugschluss. Nur andersrum gilt: Wenn hier nicht einmal ein ordentlichen Ergebnis zustande kommt, kann es nichts werden. Wie man es besser bewerten kann, weiß ich noch nicht. Da bin ich noch nicht ganz durchgestiegen, wie man an die erforderlichen Kennwerte kommt. In der App führen aber wohl auch signalstarke Reflexionen und anderweitig schlechte/ verfälschte bei RTK ausgeschlossene Signale zu positiven Anzeigen.

 

[AlexanderG]

@EastSoft Könntest Du uns einmal ein Bild ("von oben") Deiner Umgebung zeigen so dass man die Größe abschätzen kann und auch umliegende Gebäude etc. erkennt (ggf. mit rot den Perimeter und die Bäume einzeichnen), so dass man versuchen kann abzuschätzen warum das RTK-System nicht wie erwartet bei Dir funktioniert

 

[Barry]

Wenn Du dennoch mal ein XBee einzeln bräuchtest, bspw. um dieses auf LR umzurüsten, weil Du eine eigene Base nachrüsten willst, kann man diese bei ArduSimple auch einzeln erwerben, sind im Set halt nur deutlich günstiger.

Verlasse Dich nur nicht zu sehr auf die GPS-Test App. Ich bin mit dieser auch durch den Garten gekrochen und war überrascht wie viele Satelliten ich überall mit hohen Ausschlägen gesehen hatte und wie toll die Signalbewertung war. Keine Stelle sah kritisch aus.

Als das Set dann da war, kam die Ernüchterung: Am hinteren Rasen hatte ich dann lediglich an einem kleinen Stück mittig fix, ansonsten nur float (angeblich mit 2cm Genauigkeit) und an einer Stelle nicht einmal ein float. Mit etwas Spielerei mit den Konfigurationen bekam ich dann auch überall mindestens float hin, aber ist halt zu wenig fix.

Viele signalstarke Ausschläge in der App und ein GNSS fix bedeuten nicht automatisch auch RTK fix. Das ist ein Trugschluss. Nur andersrum gilt: Wenn hier nicht einmal ein ordentlichen Ergebnis zustande kommt, kann es nichts werden. Wie man es besser bewerten kann, weiß ich noch nicht. Da bin ich noch nicht ganz durchgestiegen, wie man an die erforderlichen Kennwerte kommt. In der App führen aber wohl auch signalstarke Reflexionen und anderweitig schlechte/ verfälschte bei RTK ausgeschlossene Signale zu positiven Anzeigen.

Danke für die Rückmeldung.
Gibt es denn eine RTK-Test App in der man seinen SAPOS-Dienst mit einpflegen kann? Dann könnte man schauen, ob das Smartphone mit seiner schlechten GPS-Antenne funktioniert, dann wäre der Kauf weniger "riskant".

Es scheint ja hier eine Möglichkeit zu geben...? https://www.ardusimple.com/rtk-mock-location-with-android/

 

[EastSoft]

Hallo,
so in etwa wäre die Wunschvorstellung der Mähfläche. Das gelbe sind die Stämme der höheren Bäume/Büsche und das auf dem Bild dann die tatsächliche Ausdehnung. Das Bild ist etwas älter. Es ist etwas lichter geworden. Einige Bäume sind ganz weg und die Kiefern haben in den Trockenen Jahren gut nadeln gelassen. Senkrecht nach oben hängen nur wenige Zweige über der Rasenfläche. Direkt nach oben ist die größte Herausforderung der schmale Durchgang vom vorderen Rasen zur kleinen Zwischenfläche. Dort steht das Dach sogar leicht über die Rasenfläche.
Ich denke, man kann sich die heutige tatsächliche Umgebung noch etwas besser vorstellen, wenn man die Bilder kennt, die ich auf Seite 3 hier damals gepostet hatte.
Im vorderen Rasen sehe ich kein Probleme. Zur Straße hin ist recht freies Sichtfeld und nur ein niedriger Zaun. Erste Tests waren hier auch recht erfolgreich. Im Zwischenstück bekam ich selbst unter dem Dach noch float. Aber hinten sah es dann übel aus. Eine Seite ist halt durch das Haus abgeschottet. Nach hinten weg ist auch nicht viel zu erwarten. Der Nachbar hat eine 2m Holzwand stehen, dann kommen dort auch wieder Bäume und sein Haus. Die Satelliten müssen hier also auch schräg über die Straße bzw. von oben reinkommen. Merkwürdigerweise ist gerade im hintersten Eck kein RTK-Empfang gewesen, wo die Signale eigentlich noch am Besten reinkommen müssten, da aufgrund des Winkels am Meisten Himmel zu sehen ist, Rest hinten war float außer in der Mitte. Hier war fix.

Wenn Du gute Tipps hast, wonach ich schauen kann, wäre ich natürlich sehr dankbar. Einfach nur viele Satelliten mit hohen Pegeln ist es nicht. Ich habe aber auch noch keine besseren Qualitätsmerkmale gefunden, was vielleicht besser sein müsste, bzw. wie man in u-blox erkennt, welcher Satellit für RTK akzeptiert wird und welcher nicht. Mich wundert halt, dass hinten jetzt überall 2-5cm Genauigkeit gemeldet wird, aber dennoch nur float.

Ich muss aber auch zugeben: Mit dem Mäher selbst war ich noch nie auf dem hinteren Rasen und kann auch gerade nichts testen, da ich gerade Teile benötige, um den Brushless-Mähmotor abzusichern. Ich möchte nicht riskieren, dass der Treiber jetzt auch abraucht, da man ihn aktuell nicht nachbekommen kann. Ich könnte gerade nur noch einmal das RTK-Kit autark auf den Bollerwagen bauen und damit etwas weiter probieren, was aber zumindest für die Arbeit mit u-center etwas einfacher ist, da dort auch Platz für den Laptop ist.

 

[AlexanderG]

@EastSoft Zu jeder Hauswand sollten etwa mindestens 10-15m freie Sicht sein ("offenes Feld"), das ist bei Dir denke ich nicht optimal gegeben. Optimalerweise werden zusätzlich 1-5m Abstand zu jeder Hauswand eingehalten (No-Go-Area für RTK - es kann nah dran gut gehen, oftmals aber nicht). Das bedeutet auf allen Flächen wo weniger als 15x15m freie Rasenfläche vorhanden sind wird RTK in aller Regel nicht oder nicht gut funktionieren. Das RTK-System mag also "offene" Umgebungen, ein paar Bäume auf einer 15x15m freien Fläche oder am Rand sind dabei weniger das Problem (außer wenn diese zu einger weniger "offenen" Umgebung führen wie hier), Hauswände schon. Hier kommen also m.E. gleich zwei Schwierigkeiten zusammen: nahe Hauswände und "gedrängte" Umgebung durch die Bäume. Kurzum: Aufgrund der Bäume/Wände ist die "freie" Fläche m.E. zu klein für RTK.

 

[EastSoft]

Jepp, das ist es, was ich nach der Lieferung bei den Tests auch feststellen musste. Ich hatte ja eigentlich nicht damit gerechnet, dass es bei mir gehen wird. Mir wurde hier etwas zuviel Mut gemacht und dann hatte ich halt als Bestätigung noch die überraschend guten Ergebnisse bei der Satellitenbetrachtung mit der App. Ich muss damit leben und noch mal in Ruhe sehen, was ich da noch rausholen kann.
Ich will hier eigentlich nur darauf hinweisen, dass man nicht zu euphorisch durch Beurteilungen mit einer Handyapp herangehen sollte. Ich habe den Fehler gemacht. Das sagt halt nichts darüber aus, ob man ein RTK hinbekommen wird. Macht nicht den gleichen Fehler. Die vielen hier angezeigten signalstarken Satelliten werden so nicht unbedingt für RTK akzeptiert.

 

[themanfrommoon]

Moin,

wie würdet ihr meine Umgebung einschätzen?

Der lilane Punkt wäre mein Favorit für die Position der Referenz GPS Antenne / Bodenstation. Das wäre auf dem Dach des Carports in einer Höhe von ca. 3-4m.
Die roten Bereiche sind Bäume, Trampolin und Spielhaus.
blau markiert sind die Übergänge zwischen den einzelnen Rasenflächen.
Orange markiert sind die Übergänge zwischen den einzelnen Rasenflächen, an denen auch anderer Personen- und Fahrzeugverkehr sehr wahrscheinlich ist und besonderer Aufmerksamkeit bedarf.

Aktuelles Foto:

früheres Foto ohne Laub (...und da noch ohne zweites Haus):

 

[themanfrommoon]

 

[themanfrommoon]

 

[W1976]

Unter dem Carportdach, denke ich mal das es zu Problemen kommt, da bekommt er ja kein GPS Signal und wird deshalb stehen bleiben, sofern er da automatisch hinfahren zum dem Rasenstück hinfahren soll.