Hallo, hallo,
Abstand zum Kompass: an jeder Ecke ein Radmotor, im Zentrum 1 oder 2 Mähmotoren - da wird der Abstand schnell recht gering.
Bei meinem blauen Mäher (PCB1.3+Due) hat der Kompass gut funktioniert (außer beim Lenkantrieb mit Steppermotor). Bei meinem Grundstück hilft mir der Kompass aber wenig. Nach jedem Umbau (und das waren bei mir sehr viele) mußte ich ihn neu kalibrieren und da der Mäher recht schwer ist, habe ich irgendwann darauf verzichtet.
In meinem Mäher Eve sitzt der pixhawk (da ist ein Kompass drin) direkt über einem Antriebsrad (BLDC) und funktioniert überraschend gut.
Im gleichen Mäher habe ich am Teensy einen anderen Kompasstyp, der wiederum nicht überzeugt. Da gibt es aber auch Probleme mit der Software, die zumindest bei mir tricky ist.
Ich würde den Kompass evtl. Richtung Gehäusedeckel bringen, bei
RTK neben die Antenne, über dem Metallfuß.
Bäume habe ich keine, aber Sträucher. Selbst wenn der Mäher tief unterm Strauch steht, hat es bei mir bis jetzt noch keine Probleme mit
RTK gegeben. Die Frage ist aus meiner Sicht auch, wo brauche ich die hohe Positionsgenauigkeit? Wenn der Mäher nicht ins Beet fahren soll (und man auch nicht von Hand nach mähen möchte), dann muß die Position schon exakt sein, ansonsten eher nicht.
Meine Frau bemängelt die exakten Bahnen vom
RTK-Mäher und will lieber den anderen, bei dem kein Bahnenbild entsteht!! So also jedem das seine.
Bei der Lösung PCB1.3 + Due ist zu beachten: Der Due kommt an seine Leistungsgrenze. Das PCB kann nativ nur 4
Motortreiber (2xRad, 2xMäh) bedienen. Die 2 weiteren müssen per Kabel ergänzt werden. Das geht, das sieht man ja an meinem Mäher. Ich habe allerdings keine Drehzahlerfassung an den Vorderrädern umgesetzt.
Meine Motoren stammen aus dem Shop und machen eine sehr gute Arbeit. Der Mähmotor ist recht groß und schwer, hat aber den Vorteil, daß er in Kombination mit dem Treiber bei Überlast sicher abschaltet. Bei Eve nutze ich zwei preiswerte Brushed China Motoren. Blockiert das Messer, dann brennt jedes Mal meine Transistoransteuerung durch - zu hoher Kurzschlußstrom - echt Schei…
Der Perimeter macht eigentlich keine Probleme (es sei denn, der Draht ist kaputt).
Frank, Deine angedachte Hardware ist eine gute Wahl, wenn Du nach Möglichkeit auf die vorhanden Lösungen zurückgreifen und nicht beliebig viele Baustellen aufmachen willst.
Alternativ zu Azurit gibt es noch AzuritBer (von Bernard). Eine gute Alternative mit mehr Feinschliff für den „Standardmäher“. Ich würde Dir an dieser Stelle aber eher zu Azurit raten, ist einfacher, transparenter und für 4WD leichter anzupassen.
Gruß Fürst Ruprecht
).