eRacoon
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3x JQYD 2021 Treiber + die aktuellen BL Motoren aus dem Shop.
Die beiden Gear Motoren jeweils mit der Bremse am Treiber, der Mow Motor ohne und läuft daher 2-3sek nach.
Er wendet perfekt am Ende der Bahn, ganz selten dass er den Punkt mal verfehlt und daher korrigieren muss.
Speed fahre ich aktuell mit 0.23, wobei da glaube noch was mehr geht, muss ich über die Zeit mal testen.
Die beiden Gear Motoren jeweils mit der Bremse am Treiber, der Mow Motor ohne und läuft daher 2-3sek nach.
Er wendet perfekt am Ende der Bahn, ganz selten dass er den Punkt mal verfehlt und daher korrigieren muss.
Speed fahre ich aktuell mit 0.23, wobei da glaube noch was mehr geht, muss ich über die Zeit mal testen.
Code:
// ----- gear motors --------------------------------------------------
#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS 1 // uncomment this for new brushless motor drivers
#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_JYQD 1 // uncomment for brushless JYQD driver and mowing motor (https://forum.ardumower.de/threads/jyqd-treiber-und-sunray.24811/)
#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_JYQD 1 // uncomment for brushless JYQD driver and gears/traction motor
#define MOTOR_FAULT_CURRENT 6.0 // gear motors fault current (amps)
#define MOTOR_OVERLOAD_CURRENT 2.8 // gear motors overload current (amps)
//#define USE_LINEAR_SPEED_RAMP true // use a speed ramp for the linear speed
#define USE_LINEAR_SPEED_RAMP false // do not use a speed ramp
#define MOTOR_PID_KP 1.5 // Ori:2.0 , JYQD2017: 1.1 , JYQD2021: 1.5
#define MOTOR_PID_KI 0.03 // Ori:0.03 , YQD2017: 0.01 , JYQD2021: 0.03
#define MOTOR_PID_KD 0 // Ori:0.03 , YQD2017: 0.01 , JYQD2021: 0
#define MOTOR_LEFT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap left motor direction
#define MOTOR_RIGHT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap right motor direction
// ------------ dynamic gear motors speed ----------------
#define ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED false
// ----- mowing motor -------------------------------------------------
#define MOW_FAULT_CURRENT 3.3 // mowing motor fault current (amps)
#define MOW_OVERLOAD_CURRENT 2.5 // mowing motor overload current (amps)
#define MOW_TOGGLE_DIR false
#define ENABLE_OVERLOAD_DETECTION true // robot will stop on overload
#define ENABLE_FAULT_DETECTION true
#define ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION true
//#define ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION false
#define ENABLE_FAULT_OBSTACLE_AVOIDANCE false
// ----------- dynamic mowingm motor RPM --------------
#define ENABLE_DYNAMIC_MOWMOTOR true // set true to activate, set false to deactivate
#define DYNAMIC_MOWMOTOR_ALGORITHM 1 // 1 - linear; 2 - root-Function; 3 - square-Function
#define MIN_MOW_RPM 160 //minimum value of mow RPM
#define MAX_MOW_RPM 235 // maximum value is 255
// ---- path tracking -----------------------------------
#define TARGET_REACHED_TOLERANCE 0.05
#define STANLEY_CONTROL_P_NORMAL 0.6 // Ori:3.0 , JYQD2017: 1.1 , JYQD2021: 0.6
#define STANLEY_CONTROL_K_NORMAL 0.4 // Ori:1.0 , JYQD2017: 0.05 , JYQD2021: 0.4
#define STANLEY_CONTROL_P_SLOW 0.8 // Ori:3.0 , JYQD2017: 1.0 , JYQD2021: 0.8
#define STANLEY_CONTROL_K_SLOW 0.1 // Ori:0.1 , JYQD2017: 0.1 , JYQD2021: 0.1Anhänge
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