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my ArduMower, we call him Rüdiger ;-)

So liebe Freunde des gepflegten Rasens.
Zum Jahresabschluss zünde ich mal einen Knaller.

Das ich kurzfristig einen Brushless Controler gebaut habe ist nicht nur der Tatsache geschuldet, dass mir die ACT Regler zu groß sind.
Markus und Alexander suchen ja schon seit längerem nach Burshless Motoren für den Ardumower und ich habe auch Testmuster von Motoren mit eingebauten Reglern von Markus bekommen, die aber technisch voll versagt haben und auch die 30V nicht mitgemacht haben, die wir brauchen….
Daher haben wir vor einigen Wochen beschlossen einen eigenen Regler zu bauen und BL Motoren ohne Regler einzukaufen. Diese Motoren sind jetzt nach Weihnachten von Markus an mich geschickt worden und ich habe sie gleich mal getestet und bin mit dem ersten Ergebnis sehr zufrieden.

Die Fahrtmotoren sind vom Einbau her 1:1 mit den jetzigen Bürstenmotoren kompatibel, sodass ihr nicht zus. Halterungen basten müßt.
Auch hat Markus einen adequarrten Messermotor ausgesucht, sodass alle 3 Motoren im Ardumower brushless werden können.
Im Video seht ihr die 3 Motoren mit den schon bekannten Reglern, die leise und smooth laufen.
Alles wird so gebaut, das Nutzer auch von alten Boards auch auf Brushless wechseln können.
Details folgen, aber es wird über den Adapter laufen, den ich ja schon vorgestellt habe.

Im neuen Jahr werde ich mal ein paar Videos von Tests hochladen und euch an den Fortschritten teilhaben lassen. Das wir dann aber ein gesonderter Beitrag werden…..

Wo sind wir in der Entwicklung und wie geht es weiter?
Wie ihr seht, die Platine läuft, muß aber für die „Serie“ nochmal überarbeitet werden wg. der Steckerbelegungen der Motoren und Sensoren. Das ist eigentlich schon fertig, aber ich warte noch die weiteren Tests ab, bis ich dann die finale Version der Platine in Auftrag gebe.

Ursprünglich hatte ich mal gedacht die Platine am Ende des Motors zu montieren. Das klappt aber nicht, da der Motor keine Gewinde oder andere Befestigungsmöglichkeiten hat. Daher ist meine quick and dirty Befestigung vermutlich auch die zukünftige Art der Montage. Da muß aber das 3D Druckteil noch ordentlich entwickelt werden…..
Ansonsten ist jetzt der Einbau in den Ardumower und testen angesagt, auch unter extremer Hitze…..
Das wird jetzt sicher noch ein paar Wochen dauern, aber ich hoffe das wir dann zum Frühjahr alles fertig haben und das von Markus dann im Shop aufgenommen werden kann.

Also, seid gespannt auf die weiteren Berichte in einem separaten Artikel und drückt die Daumen dass alles weiter so gut klappt wie bisher.

Ich wünsche euch allen ein frohes neues Jahr und einen guten Rutsch.
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Anhang anzeigen BL-Set.mp4
 

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Das hört sich ja Klasse an, super.
D.h. wir können dann nächstes Jahr vollkommen problemlos alle Motoren auf Brushless umrüsten. Das ist ja wunderbar und sobald alles verfügbar ist werde ich wohl bei Markus auf der Matte stehen.

Noch eine kleine Frage zur Befestigung der Fahrmotoren: momentan sind diese ja nur an den Plasteseitenteilen des Ardumover befestigt. Im Laufe der zeit scheint das Plaste nachzugeben, bei mir stehen die Räder mittlerweile leicht schief und ich habe die Befürchtung das es nicht besser wird.
Du hattest doch eine Motoraufnahme aus Metall die im Innenraum verbaut wird.
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Kommt die mit zu dem Brushless-Satz?

Euch allen einen guten Rutsch in ein hoffentlich besseres Jahr 2021.
 
Hallo Kermi, die Motoraufnahme passt nicht in das Ardumover Chassis, die ist für meine Konstruktion gedacht.
Ich kann aber mal meinen Metallbauer fragen und das Ding mal auf das Ardumover Chassis anpassen.
Ich kenne das Ardumover Chassis bisher nur von Bildern bzw. vom Besuch bei Alexander, aber eine Chassis zum testen der Motoren ist unterwege.
Von daher kann ich dann genaueres sagen wenn das da ist. Ich kann mir die Halterung gut als "Tuning - Teil" vorstellen ;)
 
Wie geht es jetzt mit "Rüdiger" weiter? Eigentlich wollte ich den Winter nutzen um ein GFK Gehäuse für mein Chassis zu machen, das auch als Bumper dient und alles detektieren soll was vorn, hinten, links und rechts im Weg steht. Aber es ist zu viel dazwischen gekommen. Aber der Winter ist ja auch noch lang....

Was aber schon läuft ist der HAL Detektor für das Bumper Gehäuse.
Die Idee dabei ist, am Gehäuse ist ein kleiner Magnet ( im Video am Ende des Holzstabs) der mittig über einem Hall Sensorfeld angebracht ist. Der HAL Sensor ist fest am Chassis verbaut. Das Gehäuse ist mit Federn schwimmend auf dem Chassis montiert, sodass es sich verschiebt wenn das Chassis vor ein Hindernis fährt.
Der Hal Sensor kann dann die Länge und den Winkel der Verschiebung detektieren, sodass die SW die Richtung des Hindernisses einfach errechnen kann.
Der Sensor ist einfach eine Matrix von 8x8 HAL Sensoren, die eine Feldgröße von 30x30mm ergibt. Somit kann er Verschiebungen von ca.2mm bis ca 15mm, aus 360° erkennen. Damit kann dann auch die Intensität bzw. Sensibilität des Bumper individuell eingestellt werden.
Ausgelesen wird das HAL Matrix über einen 16 Port I²C Port Expander.

Im Video sehr ihr die Test HW & SW mit der ich in rot die auslösenden Sensoren markiere und der gelbe Punkt ist die errechnete Magnetposition. Klappt schon ganz gut…..
 

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Wow nicht schlecht, aber ist das nicht ein bisschen to much?
Mein Matrix mow hat auch eine schwingend gelagerte Abdeckung mit 3 Hall Sensoren.
 
Ja, das ist sicher mehr Aufwand, aber wenn man die Sensibilität im Nachgang mit SW justieren will, braucht man mehr Sensoren. Der Witz ist, die HAL Sensoren kosten ja nur wenige Cent. Ob man da 5, 10 oder 64 nutzt macht kein großer Unterschied.
 
Da hast du natürlich Recht, aber das Gehäuse muss sich ja auch dementsprechend bewegen können. Wenn ich von meinem ausgehe, kann sich das knapp 1cm vor und zurück bewegen und genauso viel nach oben als hebe Schutz.
 
Der Bosch Indego 1200 Connect hat auch ein schwimmendes Gehäuse mit vermutlich einem Hallsensor (Joystick). Alexander Grau hat sicher noch Bilder und Infos was es für einen Sensor ist.
 
Ja, der Indego hat auch HAL Sensoren soweit mir bekannt, aber auch nur als "berührungsloser Endschalter". Wie gesagt, es geht auch sicher mit viel weniger. Aber a)kosten HAL Sensoren nur noch3-5Cent pro Stk und wenn ich noch nicht die leisete Ahnung habe wie die Abdeckung aussieht und wie die Wege sind ist das die einfachste Lösung. Da kann man das dann mm genau per SW einstellen.
 
Hallo, es ist ein wirklich schönes Projekt hier und eine gute Diskussion über die Unterstützung von BLDC-Motoren. Also wollte ich nach der Auswahl der BLDC-Motoren fragen. Ich kann sehen, dass Sie in Ihren Tests Motoren mit Untersetzungsgetrieben verwenden. Auf dem Markt gibt es jedoch auch einige Direktantriebsmotoren, z. Hoverboard-Motoren. Können Sie bitte ein wenig über die Vor- und Nachteile von Motoren mit Untersetzungsgetrieben und direct-drive sprechen? Unter dem Gesichtspunkt des Wirkungsgrads und dass die Mäherdrehzahl relativ niedrig ist, haben wahrscheinlich die Motoren mit Untersetzungsgetrieben einen großen Wirkungsgradvorteil gegenüber dem direct-drive?
 
Hallo @Robotex ;
bisher habe ich noch keine passenden Direct Drive Motoren gefunden, die für einen Mower passen, wenn Du welche kennst, wäre ich für Tips dankbar. Denn ich halte die Motoren für sehr interessant, wenn man auf Getriebe verzichten kann. Von daher ist das Getriebe "State of the Art" aber sobald sich beim Direct Drive was tut, werde ich mir das ansehen.
@kermi, ich habe eine Halterung quick and dirty im 3D Drucker gedruckt. Die Daten hat auch @markus, der die aber nochmal überarbeiten lassen wollte (ich nin nicht so der Mechanik CADler).
 
Ja, der sieht schon gut aus, mit 170mm haben wir aber zu wenig Bodenfreiheit bzw müssen eine kompl. andere Radposition konstruieren. Ich suche sowas mit 250-300mm Raddurchmesser.
 
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