I think that with this principle, the steering will be too slow and the perimeter driving will no longer work.
On my mower, the front wheels turn +/- 90° so that the steering principle of the standard mower is retained.
For the odometry I use the signal of the two "fixed" rear wheels.
However, the difference in wheel speed plays only a minor role, as the steering angle essentially determines the direction.
If the wheel speed of the rear wheels is different (this is the control principle of the standard mower) then the mower drives on a circular path (straight ahead = radius infinite). Now determine the centre of the mower. The steering angle is calculated from the radius of the circular path around the centre and the respective wheel speed (one circular path per wheel) is calculated via the geometry of the mower (centre and wheel positions). I do not use arctan operations but a linear approximation between straight ahead and full turn.
If the target steering angle deviates from the actual steering angle, I apply an offset to the PWM signal of the front wheels. This causes the mower to steer even when stationary.
In your case, Bermard, you would apply a steering offset to both axes.
Und bis zu welchem Radstand funktioniert das Bobcat-Prinzip halbwegs?
Hängt das auch von der Spurbreite ab?
Ich finde deine Ideen und Versuche hoch interessant, selbst bin ich aber, wenn etwas zuverlässig funktionieren soll, mehr ein Fan des KISS-Prinzips.
Du mußt Dir vorstellen (natürlich MUßT!!! Du nicht, sondern Du kannst), daß die Räder auf einer Kreisbahn fahren um den Drehpunkt des Mähers, den Du je nach Geschmack festlegen kannst (zB. auf das jeweilige innere hintere Rad) Je größer der Abstand der Räder zum Drehpunkt, um so leichter dreht das ganze und umso weniger Schlupf/Radieren entsteht. Daher ist es von Vorteil, wenn die Spurbreite groß und der Radstand klein sind.
KISS - habe ich mir auch gedacht und deshalb den Lenkmotor entfallen lassen.
