Hallo Blitzdings,
fangen wir mal mit den Schwächen meines Mähers an, also das, was ich gerne noch optimieren würde:
Zuviel Elektronik: Step-Down-Wandler auf 24V, weil mein zusätzlicher
Motortreiber sonst nicht einschaltet - kann man einfach lösen, indem man den Standard-DC-
Motortreiber verwendet, der sich jedoch schlechter kühlen läßt.
Zusätzlicher Lenkantrieb, der hohe Leistung haben muß: bei mir ein Nema17-Steppermotor mit Getriebe, ist aktuell bzgl. Moment,Geschwindigkeit voll ausgereizt, so daß auch fahren am Draht bei geringer Geschwindigkeit funktioniert - aktuell denke ich, der könnte entfallen, wenn man zum Lenken die Vorderräder entsprechend ansteuert.
Gesamtgewicht ist zu hoch - wird weniger, wenn Lenkungsantrieb und Step-Down-Wandler entfallen können. Der Mäher ist natürlich schwerer, da er 4 Antriebs- und 2 Mähmotoren hat.
Der Kompass springt im Signal noch zu stark, dadurch entstehen zu viele Lenkbewegungen - ist halt unschön, funktioniert aber sonst. Ursache ist der Elektrosmog - ich denke der Schrittmotor hat dabei den größten Anteil, bei Verwendung eines Modellbauservos hatte ich diese Probleme nicht. Sollte mit Detailanalyse zu verbessern sein. Auch die Ultraschallsensoren haben in Zusammenarbeit mit dem Stepper Probleme gemacht.
Es fehlt die Stoßstange vorn und hinten.
Ich mähe auf 8cm Höhe. Der Lenkantrieb hängt so tief, daß er das Gras umdrückt und dadurch nicht alle Halme gleich sauber erwischt werden.
Die Särken:
die 4x36mm DC-Getriebemotoren sind völlig ausreichend für den Antrieb und fahren auch senkrecht die Wand hoch, also wird kein Hang zu steil sein, solange die Räder Gripp haben. Meine Räder sind sehr leicht, da aus dem 3D-Drucker stammend problemlos den eigenen Wünschen anpaßbar. Allerdings ist das Layout auf die Schnittbreite genau ausgelegt, weicht man davon nur wenig ab, rasieren die Messer die Räder. Die Silikonbereifung ist aufwendig und nur dann sinnvoll, wenn der Mäher auch über Beeteinfassung fährt. Ich denke, die hält maximal eine Saison durch. Fährt dafür aber geräuschlos und mit tollem Gripp.
Die Lenkung mit Kunststoffzahnrädern ist recht simple, und bisher ist nur ein Zahnrad gebrochen, weil ich per Fernbedienung einen Pfosten umfahren wollte.
Wenn der Lenkmotor entfällt, dann wird auch das Moment auf die Zahnräder geringer, die dann nur noch die Räder parallel halten.
Der Lenkeinschlag mit +/- 90 Grad ist eigentlich genial. Damit dreht der Mäher auf der Stelle und gerade am Hang ist damit vernünftiges Wenden möglich.
Die Lüftung sorgt dafür, daß auch im Sommer die Motoren durchlaufen, ist aber insbesondere für den Schrittmotortreiber erforderlich. Allerdings zieht sie jede Menge Dreck an. Passiv gekühlt wäre zumindest sauberer. Mit dem Filtermaterial vom Dunstabzug funktioniert es aber ganz gut.
Ich nutze die Fernsteuerung für die Bereiche, in die der Mäher nicht reinfahren darf, bzw. soll, weil die Wendemöglichkeit nicht gegeben ist.
Mähzeit ist ca. 1h (Shopakku) auch dem Stepper geschuldet. (Bei meinem Konzept ist der Lenkmotor eigentlich im Dauereinsatz, was enorm Energie verbraucht).
Ich mähe auf ca. 8cm Höhe bei derzeit 1/2 Maximalgeschwindigkeit, mehr wäre durchaus möglich, aber wozu, ich schaue ja nicht zu.
Das Gras kann auch die Radhöhe von 22cm übersteigen, dann fährt er trotzdem. Das Problem ist dann nur, ob genug Platz für das geschnittene Gras da ist, damit die Messer nicht verstopfen. Bei höherer Schnitteinstellung kann man ggf. in Stufen kürzen.
Nach Prototyp Nr.2 folgt bekanntlich Nr.3.
Ich denke schon, daß ein Mäher, ähnlich wie meiner, Deinen Anforderungen gerecht werden wird.
Gruß Fürst Ruprecht
). Im Moment kann ich mir nicht vorstellen, dass man relevant mehr Last auf den Motoren erzeugt, als man für den Ausgleich von Schlupf am Hang aufwenden muss. Ich bleibe vorerst beim Plan bidirektional zu fahren und zu mähen.
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