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Infos und FAQ zum Alfred

Ich vermute der Bumper löst aus und dann versucht er zu drehen. Gab es nicht irgendwo eine Anleitung wie man den Bumper beim Alfred weniger empfindlich modifiziert?
 
Vom hören sagen: Es gibt wohl ein neuer Punkt „Troubleshooting „ in der Alfred Anleitung, dort ist auch was zum Bumper beschrieben.
 
EinEinach schrieb:
Ich vermute der Bumper löst aus und dann versucht er zu drehen. Gab es nicht irgendwo eine Anleitung wie man den Bumper beim Alfred weniger empfindlich modifiziert?
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Wenn Du die Software-Variante von timotto meinst, dann ist diese in abgewandelter Form sogar kurzzeitig mit in die offizielle Version aufgenommen worden. Aber zur Zeit wieder deaktiviert worden, da es wohl beim Alfred nicht zuverlässig funktioniert. Beim ArduMower konnte ich noch kein Fehlverhalten fest.
Wer die Funktion testweise ausprobieren möchte, braucht in der bumper.cpp die void Bumper::run() nur durch folgenden Programmteil zu ersetzen (Sunray 1.0.289):
C++: 
void Bumper::run() {
  bumperDriver.run();
   
  inputLeftPressed   = bumperDriver.getLeftBumper();
  inputRightPressed  = bumperDriver.getRightBumper();

  if (BUMPER_ENABLE){
    outputLeftPressed = inputLeftPressed;
    outputRightPressed = inputRightPressed;

    /*
    FIXME: code does not seem to work properly in all cases
    https://github.com/Ardumower/Sunray/pull/103#issuecomment-1215526140
    IDEA: do not check bumper errors here, check them (like for the lift-sensor) in 'src/EscapeReverseOp.cpp/run'
    */
    bool bumperLeft   = false;
    bool bumperRight  = false;
    // delay for the bumper inputs
    if (inputLeftPressed){
      if (millis() >= (leftPressedOnDelay + BUMPER_TRIGGER_DELAY)) bumperLeft = true;
    } else leftPressedOnDelay = millis();
    if (inputRightPressed){
      if (millis() >= (rightPressedOnDelay + BUMPER_TRIGGER_DELAY)) bumperRight = true;
    } else rightPressedOnDelay = millis();
    if (millis() > (linearMotionStartTime + BUMPER_DEADTIME)){
      outputLeftPressed   = bumperLeft;
      outputRightPressed  = bumperRight;
    } else outputLeftPressed = outputRightPressed = false;
   
    // check if bumper stays triggered for a long time periode (maybe blocked)
    if ((bumperRight || bumperLeft) && (BUMPER_MAX_TRIGGER_TIME > 0)){
      if ((abs(motor.linearSpeedSet) >= 0.05) || (abs(motor.angularSpeedSet) >= 0.05)) { // if no movement, bumperStayActivTime paused
        bumperStayActivTime = bumperStayActivTime + (millis()-lastCallBumperObstacle);
      }
      if ((bumperStayActivTime) > (BUMPER_MAX_TRIGGER_TIME * 1000)){ // maximum trigger time reached -> set error
        if (stateOp != OP_ERROR){
          stateSensor = SENS_BUMPER;
          CONSOLE.println("ERROR BUMPER BLOCKED - BUMPER_MAX_TRIGGER_TIME exceeded. See config.h for further information");
          setOperation(OP_ERROR);
        }
      }
    } else bumperStayActivTime = 0;
    lastCallBumperObstacle = millis();
  }
}

Über BUMPER_TRIGGER_DELAY wird die Auslöseverzögerung in Millisekunden eingestellt. Aber Vorsicht, je länger die Auslöseverzögerung eingestellt wird, desto länger versucht der Mäher bei einem wirklichen Hindernis da gegen zu fahren. Beim ArduMower wird dieses häufig verwendet, um ein Auslösen bei kurzzeitigem Kontakt mit stärkeren Grasstengeln zu unterdrücken.

Gruß Sven
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo, ich habe den Alfred heute eingerichtet. Es hat alles problemlos funktioniert. Wir mussten leider nochmal mit der Antenne umziehen und das hat den halben Tag gedauert.
Jetzt haben wir die Base und Antenne wieder mit Strom versorgt und alle drei LED Leuchten leuchten rot und in der App kann keine Verbindung herstellt werden.
Hat jemand eine Idee?
 
Ich fahre meinen Alfred nach jeder Mähfahrt runter und schalte ihn dann komplett ab. Warum? Darum: https://forum.ardumower.de/threads/alfred-lädt-gemessen.24947/

Danach muss ich ihn gefühlt immer 2x neu Starten. Das heisst, einschalten, alle Leds bleiben rot. Ausschalten, einschalten, Alfred fährt hoch, so wie es sein sollte..

Wenn das nicht klappen sollte, auch nicht nach 3-4 Versuchen würde ich die SD Karte neu flashen. (hab ich bei Alfred aber noch nie gemacht)

Beste Grüße,
Chris
 
Danke. Nach mehreren Versuchen hat es doch noch funktioniert.
Nächstes Problem: Ich kann bei Record Mode nicht Dock auswählen (Perimeter, Exclusion und Waypoint). Und das Mähmuster kann ich nicht von Ring in Linien ändern (bei dem Button passiert gar nichts). Liegt es daran, dass ich keine Lizenzdaten eingeben habe (habe ich nicht erhalten und warte seit Tagen auf eine Antwort meiner Mail) ?
 
Kann ich irgendetwas einstellen, sodass der Mäher die Grenzen nicht überschreitet? Er versucht direkt am Zaun zu drehen und kommt dann natürlich nicht weiter.

Den Speed habe ich etwas höher gesetzt. Ein paar Meter fährt er gut und dann immer wieder langsamer. Woran kann das liegen?
 
Du hast deine Grenzen nicht korrekt angelernt.
Du musst die Grenzen so anlehnen, dass er drehen kann.
Das bedeutet etwas weiter weg vom Zaun, so dass dort etwas stehen bleibt.
Der Mäher kann nicht bis zu einer harten Grenze mähen.
Einlernen immer mit der Nase zum Hindernis (nicht mit der Seite zum Hindernis!)

Das ist aktuell der technische Stand von Sunray.
Hoffen wir mal, dass es in Zukunft noch besser wird. z.B. so: https://forum.ardumower.de/threads/sunray-advanced-pathfinder.24963/

Beste Grüße,
Chris
 
Den Speed habe ich etwas höher gesetzt. Ein paar Meter fährt er gut und dann immer wieder langsamer. Woran kann das liegen?
Zum Vergrößern anklicken....
Kann unterschiedliche Ursachen haben, nur ein paar davon:
- Mäher erreicht seinen Mowpoint, kurz davor wird er langsammer
- fix ist auf float gewechselt
- Mow Motor Stromaufnahme zu hoch (zu hoher Rasen)
…

ohne ins Logfile zu schauen ist das wie Kaffesatz lesen
 
Sophie19 schrieb:
Kann ich irgendetwas einstellen, sodass der Mäher die Grenzen nicht überschreitet? Er versucht direkt am Zaun zu drehen und kommt dann natürlich nicht weiter.

Den Speed habe ich etwas höher gesetzt. Ein paar Meter fährt er gut und dann immer wieder langsamer. Woran kann das liegen?
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Wenn du die Lizenz hast, kannst du den Perimeter 2 mal abfahren lassen und dann hat er genug Platz zum wenden.
 
Wäre schön, wenn er direkt am Zaun mäht und die Mähkante abfährt.

Ja ich habe die Lizenz heute früh noch erhalten. Wo kann ich das einstellen, dass die Perimeter 2 mal abgefahren werden? Bedeutet es dann, dass er erstmal den Rand ordentlich abfährt und dort dann nicht mehr wenden und drehen wird?

Was bedeutet Mowpoint?
Fix/Float muss ich mal beobachten.

Ich möchte gerne die Mähzeit noch etwas reduzieren und habe den Mähabstand auf 20cm gesetzt. Die gemähten Bahnen sahen ganz gut aus. Würdet ihr noch höher gehen?
Mit dem Speed klappt es ja nicht so gut…

Was genau passiert bei den Funktion Exclusions Border?
Mow Exclusions steht auf No. Damit mäht er die Ausgrenzungen nicht richtig?

Wenn ich mir was wünschen könnte, dann dass ich die Sprache einstellen kann und ich bei allen Buttons kleine Infokästchen aufrufen kann. Das wäre mir mich als Einsteiger perfekt ;)
 
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