Hartmut
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Die JYQD Treiber reagieren sehr direkt auf rechts links Anweisungen. Mit den vorgegebenen Einstellungen fährt er zickzack oder wie ein Suchhund. Wenn alles auf 0 dann fährt er seine Bahnen gerade wie er soll. Hängt bestimmt auch von den Motoren, Treiberversion und deren Untersetzung ab.
Für BL Mototen mit JYQD_V7.3E3 Treiber alles auf 0.
// ---- path tracking -----------------------------------
//1.0 for path tracking control (lateral gain) when mowing// fährt wie ein Suchhund Hartmut
#define STANLEY_CONTROL_P_NORMAL 0.0 // 3.0 for path tracking control (angular gain) when mowing //Hartmut geiere auf dem Pfad???
#define STANLEY_CONTROL_K_NORMAL 0.0 // 1.0 for path tracking control (lateral gain) when mowing
#define STANLEY_CONTROL_P_SLOW 0.0 // 3.0 for path tracking control (angular gain) when docking tracking
#define STANLEY_CONTROL_K_SLOW 0.0 // 0.1 for path tracking control (lateral gain) when docking tracking
Für Hall Bumper
define BUMPER_DEADTIME 2000 //für Hall Hartmut //1000 // linear motion dead-time (ms) after bumper is allowed to trigger
Für OVERLOAD_CURRENT alles ca. 0.6 bis 0.8 über den angegebenen Verbrauch in der App einstellen, sonst ist jedes Loch im Rasen (Antriebsmotor) oder ein kleiner Ast im Rasen (Mähmotor) ein "erkanntes Hindernis" und der Ardumower umfährt es. Das kann jeder für sein Setup "so fein wie nötig" einstellen.
Der Messwert in der APP ist nicht immer der tatsächliche Verbrauch aber der regelnde Wert. Bei mir ist der angezeigte Wert zu hoch durch eine Board Reparatur.
#define MOW_OVERLOAD_CURRENT 2.4 // 2.0 mowing motor overload current (amps)
#define MOTOR_OVERLOAD_CURRENT 1.8 //Hartmut 0.7-1.0 im Leerlauf für BL // 0.8 gear motors overload current (amps)
Schönen 1. Mai LG Hartmut
