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2WD Plattform MINI ARDUMOWER

Hi,
Die Modifikation des Motortreiber hat nichts mit der Batterie Überwachung zu tuen.....
Damit kannst du nur die Motorströme messen ( blockiert ein Rad Ja /nein).
Schau bitte Mal in den Post 78 .die Zeilen müssen wieder eingebunden werden.
Und prüfe bitte deine Pinbelegung.
VG
Thorsten
 
Zuletzt bearbeitet:
Die Zeilen habe ich nicht auskommentiert, die sind aktiv.
Ok. Dann nehme ich die Batterieüberwachung wieder raus, klingt plausibel ;-)
Pins A0 und A1 habe ich verwendet.
Kann ich irgendwo sehen wie hoch die Kraft ist, die momentan anliegt? Im "normalen" Fahrbetrieb z.B oder bei Blockierten Rädern?
Der Schieber "Power Max" ist der, den ich dafür benutzen soll, oder?
 
Achgottchen... Der Motortreiber muss ja auch geändert werden!

So sollte es klappen...
Code: 
// motors------------------------------------------------------------------------------------------------
//#if defined (DRIVER_MC33926)
//    case SEN_MOTOR_MOW: return ADCMan.read(pinMotorMowSense); break;
//    case SEN_MOTOR_RIGHT: checkMotorFault(); return ADCMan.read(pinMotorRightSense); break;
//    case SEN_MOTOR_LEFT:  checkMotorFault(); return ADCMan.read(pinMotorLeftSense); break;
//    //case SEN_MOTOR_MOW_RPM: break; // not used - rpm is upated via interrupt
//#endif

#if defined (DRIVER_L298N)
    case SEN_MOTOR_MOW: return ADCMan.read(pinMotorMowSense); break;
    case SEN_MOTOR_RIGHT: checkMotorFault(); return ADCMan.read(pinMotorRightSense); break;
    case SEN_MOTOR_LEFT:  checkMotorFault(); return ADCMan.read(pinMotorLeftSense); break;
    //case SEN_MOTOR_MOW_RPM: break; // not used - rpm is upated via interrupt
#endif

Nachtrag : Es klappt! Die angezeigte Leistung, sowie die Ströme können nicht stimmen (normale fahrt=gut 5A), aber es funktioniert! Der Rest ist wahrscheinlich feintuning! Mal sehen wo ich da ansetzen muss...
 

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  • 15994197774595900818483264805880.jpg
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ja du kannst den sensor kalliebrieren......

Versuche mit der Pfod APP in Info, den Developper auf YES zu ändern.
Am Ende der Seite der Motoreinstellungen kann dan der
motorsensescale geändert werden....


VG
 
Danke für den Tipp!
Mit PowerMax stelle ich die maximale Motorleistung in Watt ein? Wird bei höheren Werten die PWM gedrosselt? Ähnlich wie bei überschreiten der maximalen Drehzahl?
Mit der MotorSenseScale stelle ich die Leistung, wenn überschritten für x Sekunden dann trigger?
 
Hallo zusammen,
die englische Version des Ardumower Mini Handbuchs ist fertig und kann wie auch die neue Revision C in deutsch (fehlender Code für Strommessung) HIER, wie immer heruntergeladen werden.

Hi everybody,
the english version of the Ardumower Mini booklet is now finally avaible. Check it out HERE. Any corrections are appreciated.

Gruß
Wolfgang
 
Zuletzt bearbeitet:
Kleinen Fehler gefunden!
Auf Seite 24 steht:

Mit "Speed max in RPM" stellen wir die gewünschte Fahrgeschwindigkeit ein. Dazu den Mini aufbocken und weiter unten im Menü Testing is off drücken. Das linke Rad fängt an zu drehen. Jetzt kann man über den Slider die Geschwindigkeit einstellen.

Da kann man aber nur die PWM einstellen, nicht die RPM!
Wenn hier die PWM nach wünschen eingestellt ist, dann kann man den RPM Wert in der Odometrie ablesen und diesen in der Odometrie auf diesen Wert (oder leicht drunter) begrenzen. (Ich meine das sind in etwa 70-75RPM? Ich hab schon den großen Akku dran da ist alles ein wenig anders.) Dann würde ich mit der PWM wieder hoch gehen um das Losbremsmoment zu überwinden und ein sicheres Anfahren zu ermöglichen!

Ich hoffe das ist verständlich?!?

Der Code mit dem currency measurement stimmmt so!

Gruß Stefan
 
Danke Stefan,

genau das wollte ich auch noch mal testen. Bin nur mal wieder nicht dazu gekommen. Dafür gibt es dieses Jahr guten Pflaumen- und Birnenschnaps :) und die Englischübersetzung ist auch endlich fertig.

Einen größeren Akku habe ich auch schon und das Mainboard 1.3 ist inzwischen zusammengelötet. Hast Du den Akku genauso angeschlossen, wie den Batteriepack? Bin nämlich am Überlegen, ob man lieber vom Schalter nur den L298N mit Spannung versorgt und dessen 5V Spannungsregler am 5V In anschließt. Allerdings scheint dieser auch 5-12V zu vertragen. Konkret habe ich das Problem, dass, wenn ich den Arduino über USB an das Notebook hänge, sich die Batterie entlädt - also der Notebook Akku geladen wird :rolleyes:.

Es wird also auf jeden Fall noch weiter geforscht...

Gruß

Wolfgang
 
Ja, ich habe den Akku (1,11V LiPo) am L298N angeschlossen und den 5V abgang zur weiteren Versorgung genutzt... Ich denke aber dass das nicht die allerbeste Lösung ist und es da zu Engpässen kommt, je nachdem was man noch alles anschließt... Ich habe jedenfalls Probleme mit 3 Ultraschall-Sensoren, dem Perimeter-Empfänger und dem Wlan-Modul zum gewohnten Rest. Wenn ich in der Arduremote App auf "PLOT 2D" klicke, dann schmiert das System ab! Mit der PFOD App geht das erst garnicht... Da ich mich jetzt erstmal dem großen Bruder zuwenden möchte, werde ich das erstmal so belassen.

Wie viel schafft eigentlich der ursprüngliche Eingang am Sensorshield 2.0? nur 5V eigentlich, oder? Auch wenn wir 6V von den Batterien drauf geben...
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Stefan,
nach langen Recherchen über die Stromversorgung des Arduino Mega und des Sensor Shield:

Kannst Du mal messen, wo an Deinem Shield die 5V vom Klemmen-Anschluss ankommen - Pin 5V oder Pin 5VIn? Bei mir ist es der 5V Pin am Power Conector anstatt dem 5VIn. Den 5V Pin sollte man nicht benutzen, weil hier die Spannung eigentlich vom Spannungsregler des Mega kommt und weil beim Anschluss vom USB-Stecker nicht der Schutzmechanismus greift, das der Strom in den PC geht. Ich werde mal probieren, ob man die 7-12V an VIn oder Netzstecker vom Arduino Mega anschließen kann.
Aufpassen müsste man beim Aufladen des Akku (Ladespannung > 12V bei 11V Akku).

Erleuchtung ist natürlich erwünscht.

Gruß
 
Kannst du das nochmal für doofe erklären?:rolleyes:

Was soll ich wie messen? Vom Klemm-Terminal zu welchem 5V Pin? Und 5VIn habe ich nicht, da steht nur VIN...
 
Hallo Stefan,
da es hier immer wieder Probleme mit Abstürzen und anderen seltsamen Phänomenen gibt, bin ich eine Weile im Arduino-Forum unterwegs gewesen. Leider gab es nicht viel über das Sensor-Shield zu lesen, dafür aber um so mehr über das Thema, wie man einen Arduino an eine Stromversorgung anschließt, und wie man es besser nicht machen sollte. Hier die drei 1/2,die ich im Forum gefunden habe:

Den Mega kann man so
1. ->USB: exakt 5V, Maximaler Strom je nach USB-Anschluss
2. ->Netzteil: 7-12V,
3. ->5VIn: 7-12V,
3 1/2. ->5V Pin (Ausgang): 5V exakt
anschließen.

Wobei der 5V Pin der Ausgang des Spannungsreglers des Arduino Mega ist. Legt man an der Netzteil-Buchse oder den 5VIn Pin eine Spannung von 7-12V an, wird eine Spannung von 5V erzeugt für den Mega und Sensoren/Aktoren. Wird über den USB-Anschluss dann gleichzeitig 5V zugeführt, wird der Mega immer noch über das Netzteil/5VIn versorgt und die USB-Spannung weggeschaltet. Dadurch kommt es nicht zum Potentialausgleich zwischen Netzteil/5VIn und USB. Das funktioniert aber nicht, wenn man 5V am 5V Pin (Ausgang) zuführt (z.B. über das Sensor Shield). Hier wird zwar der Arduino mit Strom versorgt, aber, wenn gleichzeitig der USB-Anschluss benutzt wird und potentialbedingt ein Strom fließt, wird entweder die Batterie entleert oder der PC zerstört, oder das Mega Board fängt an, seltsame Dinge zu tun.

WENN MAN ALLERDINGS MEHR ALS 5V AM 5V PIN ANLEGT, WIRD MEHR ALS 5V AN MEGA UND SENSOREN/AKTOREN ANGELEGT. Das bedeutet unvorhersagbare Störungen!!! Bisher haben wir den Mini an 4 AA (>6V) angeschlossen.

Daraus folgt:
Wird der Mega mit 5V am 5V Pin versorgt (Sensor-Shield), dann kein USB anschliessen,
Beim Mini - Batterie an Netzteil oder 5VIn anschließen (7-12V) und am Sensor-Shield den Jumper PWL_SEL entfernen, falls man das Shield mit 5V extern versorgt.

Stefan,
mit Deinem Akku hast Du erstmal alles richtig angeschlossen. Aber, da Du bestimmt einmal wieder Dein Programmiergerät anschließen wirst, behaupte ich jetzt mal, Du solltest das Mega Board mittels Netzteil-Stecker an Deinen LiPo anschließen. Das Sensor-Shield ist bereits richtig angeschlossen an 5V. Aber hier NICHT den Mega mitversorgen, also PWR_SEL-Jumper ziehen. Wenn Du jetzt deinen PC anschließt, wirkt die Schutzschaltung des Mega.

Du sagst, Du hast den VIn gefundenden, links 3 Pins weiter, steht 5V. Hier gehen die 5V vom Sensor-Shield rein.

Die entsprechenden Änderungen werde ich noch testen und (zusammen mit Deinem Input wegen PWM/RPM) in der nächsten Revision des Ardumower Mini 1 Handbuchs veröffentlichen.

Ich hoffe das war mehr verständlich.

Gruß
Wolfgang
 
Ich habe jetzt erst einmal eine 9V Batterie angeschlossen. Über Schalter an den 5VIn (7-12V). Der Jumper auf dem Shield muss gesetzt bleiben. Gefühlsmäßig hatte ich so weniger Probleme mit plötzlichen Ausfällen, insbesondere der Bluetoothverbindung. Seltsamer Weise war die Spannung der 9V Batterie trotzdem nach 2 Stunden auf 6,8V gesunken. Also immer noch keine wirkliche Verbesserung... Oder war die Discounter-Batterie doch zu schwach? Akku mit 11,1V ist bestellt, mal sehen, ob das was bringt...
Ob die PWM-Ansteuerung über nur zwei Leitungen beim L298N so funktioniert, weiß ich auch noch nicht sicher. Mit der 9V Batterie konnte man den PID so gut wie gar nicht mehr einstellen. In allen Blogs, die ich gefunden habe, wurde PWM beim L298N an den Enable Anschluss angeschlossen und je vorwärts/rückwärts dazu angesteuert. Laut Schaltplan würde die PWM auch nur einseitig greifen, Enable greift auf beide Seiten zu (zum Verständnis bitte Schaltplan ansehen).
 
Die 9-Volt Batterie könnt Ihr vergessen. Laut Arduino-Forum (und meiner Erkenntnis) stellt der 9V Block nicht genug Strom zur Verfügung, so dass schnell die Spannung zusammen bricht (der Innenwiderstand des 9V Blocks sei zu groß). Somit ist die Batterie nach kurzer Zeit unbrauchbar.
Richtig gut scheint allerdings die Spannungsversorgung über einen Akku (11,1 Volt, wie bei Stefan) zu sein. Die neuen Erkenntnisse kommen natürlich in die nächste Revision des Handbuches. Im Motor-Test des seriellen Monitor laufen beide Motoren sofort an, nicht so wie bei mir (und hier) beschrieben.
Fortsetzung folgt, insbesondere die Ardu-App Einstellungen.
 
DSC_0297.jpg

So jetzt habe ich mal wieder etwas Zeit gefunden um nachzudenken :D

Die PIN-Reihe unten links ist also interresant. - Ich habe folgendes verstanden: Am Klemmenblock vom Shield kommt bei dir die Spannung am 5V Pin an. Das ist aber nicht so toll da der Mega hier eigentlich seine 5V raushaut. Die Buchse vom Mega kann bis 12V vertragen (Stecker: 5mm mit 2mm Pin????) und der VIN PIN ist auch am + der Buchse angeschlossen. - Also lieber über die Buchse versorgen!
Die 5V vom Motortreiber kann ich dann doch komplett weglassen und den Jumper stecken lassen, oder nicht???
 
Welche Variante leistet eigentlich am meisten?
Die 5V vom Motortreiber nehmen und die auf das Klemmterminal vom Board klemmen oder die Ladebuchse des Arduino nutzen und alles darüber speisen??!? Oder den Arduino an der Ladebuchse speisen und dann den Jumper am Board ziehen und das Board mit den 5V vom Motortreiber über das Klemmterminal speisen?
 
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