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Umbauprojekt Worx Landroid WG7XX

Mittlerweile lebt dieses Projekt wieder:
https://github.com/Damme/LandLord

Auf jeden Fall kann wohl die Hardware mit ROS aus dem Open mower Projekt angesprochen werden bzw liefert auch Signale zurück. ROS läuft auf dem Raspberry Pi und dieser ist per USB mit dem WORX motherboard verbunden. Ich probiere erstmal die Variante aus, bevor ich bis auf die Motoren alles rausschmeisse, natürlich das Ziel bleibt, dass die Sunray FW auf dem Raspberry Pi läuft. Mal gucken wie ich die ROS Schnittstelle ansprechen kann
 
EinEinfach schrieb:
Bei der Tastatur und evtl. Display (wenn du das auch mit im Ardumower Projekt nutzen willst) empfehle ich den Type 1. Die Tastatur lässt sich relativ einfach anschliessen und funktioniert mit der Ardumower libary, das heißt ich muss keine Knöpfe nach draussen rausführen und kann bestehnde Hardware nutzen. Das Display scheint auch was einfaches zu sein
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Kannst du da mal genauer drauf eingehen? Hast du da irgendwie eine Pin Belegung für die Tastatur?
Ich habe meinen gerade mal auseinander genommen, entweder ist das Display oder die Tastatur mit Flachbandkabel angeschlossen, bin mir gerade nicht sicher, da ich mir das nicht genauer angesehen habe.
Als Messermotor ist bei mir der EBM-Papst BG 3612, den werde ich wohl tauschen.
 
Starsurfer78 schrieb:
Kannst du da mal genauer drauf eingehen? Hast du da irgendwie eine Pin Belegung für die Tastatur?
Ich habe meinen gerade mal auseinander genommen, entweder ist das Display oder die Tastatur mit Flachbandkabel angeschlossen, bin mir gerade nicht sicher, da ich mir das nicht genauer angesehen habe.
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Muss ich mal raussuchen meine Notizen, ich habe es nicht fertig bekommen, aber nicht weil es nicht ging, sondern weil ich keine Zeit dafür habe. Es ist auf jeden Fall so, 2 Anschlüsse ich glaube 1 und 2 ist ganz normaler Schließer und kann mit dem roten Einschaltbutton kurzgeschlossen werden. Dieser hängt bei mir am P12 und ich kann damit den Rover einschalten. Der Rest ist eine ganz normale Matrix Tastatur, ich hatte einen kleinen Sketch auf dem Uno laufen und konnte alle Tasten bedienen.

Starsurfer78 schrieb:
Als Messermotor ist bei mir der EBM-Papst BG 3612, den werde ich wohl tauschen.
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Nicht unbedingt, ich habe da gerade was aus China zum Testen bekommen, ich denke man bekommt den Motor auch zum Laufen, komme aktuell nicht dazu
 
Wenn du da noch was an Notizen hast, wäre das super.
Hast du den Kabelstrang vom Deckel ins Gehäuse wiederverwendet?
Das Kabel der Ladekontakte sieht ganz schön dünn aus.

Ich habe letzte Woche versucht eine PCB für den pi Pico und eine für den Raspberry zu machen. Leider haben beide nicht genug freie Pins. Jedenfalls nicht wenn ich alle Anschlüsse der Teensy PCB verwenden möchte.
Vielleicht eine Kombination aus Raspberry und Pi Pico?
Aber da muss ich noch ein bisschen Brainstorming machen.
Teensy PCB und Raspberry würde ja auch gehen.
 
Starsurfer78 schrieb:
Das Kabel der Ladekontakte sieht ganz schön dünn aus.
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ja, aber bei solchen kurzen Längen ist das eigentlich egal, Original lädt auch mit 1,5A mehr oder weniger.

Starsurfer78 schrieb:
Ich habe letzte Woche versucht eine PCB für den pi Pico und eine für den Raspberry zu machen. Leider haben beide nicht genug freie Pins. Jedenfalls nicht wenn ich alle Anschlüsse der Teensy PCB verwenden möchte.
Vielleicht eine Kombination aus Raspberry und Pi Pico?
Aber da muss ich noch ein bisschen Brainstorming machen.
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Ich habe mir das hier besorgt, aber noch nicht in Betrieb genommen:
https://www.abelectronics.co.uk/p/50/expander-pi

Was nimmst du vom Tensey PCB, Power Board oder beides? Welche Vorteile siehst du bei der PCB Nutzung? Mein Plan war eigentlich komplett ohne PCB aufzubauen
 
Ja das sieht nicht schlecht aus, damit sollten genug Pins vorhanden sein.

PowerPCB auf jeden Fall, da benutzen wir aber momentan 2 unterschiedliche I2C Busse, der Raspberry hat aber nur einen.
An der TeensyPCB kann der Raspberry ja schon über USB angeschlossen werden.
Ich hatte an den Pi Pico gedacht, weil der deutlich günstiger ist als der Teensy, habe aber für KiCad nicht die passenden Footprints für den PCA9685 gefunden.
Da könnte man z.B die ganzen Pins für die Mototreiber anschließen und hat dann genug Pins am Pico über.

Hier mal der erste Entwurf:
github.com

Pi_Pico_MowerPCB/Pi_Pico_Mower.pdf at main · Starsurfer78/Pi_Pico_MowerPCB

Pi Pico Mower PBC. Contribute to Starsurfer78/Pi_Pico_MowerPCB development by creating an account on GitHub.
github.com github.com

Welche Vorteile der PCB:
Nun ich denke, es ist wesentlich einfacher, die Komponenten zu verbinden und wesentlich störungsfreier, als eine freie Verkabelung.
Wenn man überall seine Stecker dran hat, kann man da ruck zuck mal was wechseln. Bei einem Mähroboter treten aber auch Vibrationen auf, da kann sich schnell mal ein Kabel, bei einer freien Verdrahtung lösen.
 
Hier wäre mal so ein Testaufbau (Quelle):
PCF8574-test-setup-02.jpg
 
Das war nur als Beispiel gedacht.

Das ist nicht mein Testaufbau, aber so könnte man es mit dem Raspberry machen.
Denk dir den Raspberry weg und ersetze ihn durch den Pico :)
Das 4er Relay Board stellt dann die PowerPCB dar.
 
Nein kein Linux nur Mircopython oder halt C++.
Der Gedanke dahinter war eine Kostenfrage im Vergleich zum Teensy.
Man kann natürlich auch nur den Raspberry nehmen, sollte auch funktionieren.
Softwaretechnisch bin ich da sowieso raus, da gibt es bestimmt fähigere Leute.

Wobei ich gerne noch die Möglichkeit hätte ein Perimeter Draht zu benutzen, RTK ist nicht für alle sinnvoll/nötig.
 
Ok verstehe, ein Port von der Sunray FW bzw Azurit auf den Pico ist Angesicht des Preises und Leistung des Picos allemal sinnvoll. Ich bleibe beim normalen Raspberry, da ich etwas mehr vorhabe, als nur die Sunray FW drauf laufen zu lassen
 
Bei mir wird es auch der Raspberry werden, zwecks Kamera etc. Ist ja wegen Azuritber auch schon vorhanden.

Mein Gedanke hinter dem Pico war, eine einfache PCB zu haben, an dem alle Sensoren, Motortreiber etc angeschlossen werden können und diese bei Bedarf mit einem Raspberry zu erweitern, wenn man etwas mehr damit machen will.
So könnte man die Pico PCB auch für einen kleinen Mower verwenden, um z.b Software Änderungen mal schnell zu testen.
Das geht natürlich auch nur mit dem Raspberry.

Aber wie gesagt, ist alles nur Brainstorming
 
Ja, kann man so sagen, das Prinzip wird ähnlich sein.
Wenn ich das aber richtig gelesen habe, wird es die PCB 1.5 dieses Jahr nicht geben und deshalb für mich uninteressant.
 
Und was bei der PCB 1.5 noch dazu kommt, das diese keine Anschlüsse für alternative Motortreiber hat, wenn ich das richtig auf den Bildern gesehen habe.
Schränkt die Anwendung der PCB dann wieder deutlich ein.
 
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