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Umbauprojekt Worx Landroid WG7XX

EinEinfach

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Well-known member
Hallo zusammen,

es wird langsam an der Zeit mein Projekt hier im Forum vorzustellen.

Kurze Vorgeschichte, in einem nicht weit entfernten Jahr 2015 bin ich in mein erstes Haus eingezogen. Gleich im ersten Sommer wurde ich oh Wunder mit der Rasenpflege konfrontiert. Und da die grüne Fläche ca 1000m2 groß war, habe ich nach ein Paar mal mähen mich entschieden die Aufgabe zu automatisieren. Die Entscheidung welche Mäher es sein soll, ist relativ schnell gefallen (hauptsächlich wegen geringen Budget) und der neue Helfer dürfte dann die Aufgabe übernehmen. Es wurde der WORX Landroid WG798e

Mit dem Haus kamen Kinder und das Interesse der Kinder an meinen Spielzeugen war deutlich größer als an ihren eigenen. Warum auch, Papa's Sachen sind größer, machen Lärm und fahren selbständig. Also jedes mal im Garten war der Helfer in das Spielgeschehen eingebunden, was eigentlich nicht sein sollte. Darauf hin habe ich mir 2 defekte Spielkameraden auf der bekannten Plattform ersteigert.
Und tatsächlich danach kehrte Ruhe ein (zumindest für den Helfer):
photo5260496152418172966.jpg
Die Zeit verging, das Interesse der Kinder war verflogen und nun hatte ich zwei Briefbeschwerer, mit denen keiner was anfangen konnte (vor erst). Durch Zufall entdeckte ich dieses Projekt und hatte sofort die Idee, die beiden Mäher zu einem "Landrumower" umzubauen. Idealerweise zu einem bei dem ich nicht jeden Frühling Begrenzungsdraht flicken muss. Die Idee war geboren nun musste ich schauen, ob es dann doch nicht etwas zu groß für mich.

Es handelt sich hier um WG795e Type 1 und WG795e Type 2, die scheinen von außen ziemlich gleich auszusehen, nach dem Ausschlachten findet man im inneren deutliche Unterschiede. Ich versuche hier im Thread meinen Fortschritt zu dokumentieren. Evtl. hilft es einem oder anderem.

Der Plan ist jedenfalls:
- Aufbau eines RTK/NTRIP-System mit SAPOS Dienst
- Gehäuse ohne größeren Modifikation zu übernehmen
- Landroid original Gear-Motoren beibehalten
- Landroid original Mow-Motor beibehalten
- Landroid-Bumper-Sensoren beibehalten
- Landroid-Lift-Sensor beibehalten
- Landroid-Rain-Sensor beibehalten
- Landroid-Tastatur in die Ardumower-Welt integrieren
- Landroid-Display in die Ardumower-Welt integrieren
- Ladestation übernehmen
- Sonarsensoren installieren
- ESP32 Cam installieren
- Integration in die Hausautomatisierung



P.S.: Jetzt sind die Teile auseinander genommen, und was soll ich bloß mit dem Kollegen jetzt machen :)
photo5260496152418173006.jpg
 
Zuletzt bearbeitet:
Gehäuse:
Oberteil: Bei beiden Mäher findet man ein schwimmend gelagertes Oberteil was mit 4 Schrauben an den Gummilagern befestigt ist. An den 3 von 4 Gummilagern befindet sich ein kleines Magnet was gegenüber jeweils eines Hall-Sensors sitzt. Das heißt im Kollisionsfall wird das Gehäuse ausgelenkt und einer der Magnete (so in der Theorie) bewegt sich Weg vom Hallsensor, was zu einem Einbruch der Hall-Spannung führt. Und somit hat man quasi einen 360° Bumper. Warum an dem 4ten Gummilager kein Hallsensor verbaut ist, bleibt offen.

Wenn ich es nicht besser wüsste, hätte ich gesagt es ist ein Husquarna
photo5260496152418173010.jpg

Im inneren findet man relativ viel Platz wieder, was bei der Größe des PCBs sehr zum Vorteil ist. Die Mower wurden damals mit 2*12V Blei Akkus ausgeliefert, also findet man auch relativ Großen Platz, wo ein neuer Akku rein kann. Das Akku-Fach ist leider zu hoch und muss von der Höhe gekürzt werden sonst bekommt man den Deckel nicht zu
photo5260496152418173009.jpg

Im unteren Teil gibt es Wasserdichte Durchführung zu den Ladekontakten, Regensensor und dem Notaus.
 
Antrieb:
Der WG795e Type1 hat als Antrieb 3Phasen-Brushless-Motoren von Dunkenmotoren Typ BG42X15 mit einem 64:1 untersetztem Getriebe PLG42S. Also noch richtig Made in Germany
photo5260496152418173020.jpg
Als Mähmotor ist ein 1Phasen Brushless-Motor von ebm papst verbaut.

Der WG795e Type2 hat als Antrieb ebenfalls 3Phasen-Brushless-Motoren, allerdings fehlt hier jeglicher Aufkleber, so dass die Daten und Hersteller unbekannt sind. Als Mähmotor ist hier ein 3Phasen Brushless-Motor verbaut ebenfalls ohne jegliche Daten oder Herstelleraufkleber. Vermutlich alles lokalisierte Teile.

Alle Motoren (bis auf den ebm papst) lassen sich ohne Probleme mit den JYQD Treibern drehen.
 
EinEinach schrieb:
Gehäuse:
...Warum an dem 4ten Gummilager kein Hallsensor verbaut ist, bleibt offen.

Wenn ich es nicht besser wüsste, hätte ich gesagt es ist ein Husquarna

Im unteren Teil gibt es Wasserdichte Durchführung zu den Ladekontakten, Regensensor und dem Notaus.
Zum Vergrößern anklicken....

Tatsächlich, sieht _sehr_ nach Husqvarna aus :) Bei denen ist die Feststellung der Karosserieauslenkung auch nur über die hinteren Aufnahmen realisiert, bei den vorderen Aufnahmen handelt es sich um "Hebeerkennungs"-Sensoren. Beim 260/265 ist das auch nochmal per Feder in die untere Position gezogen, beim 230 fehlt diese Feder.
Und ja, es hat im Chassis Halterungen für 2 Hebesensoren, in den mit bekannten 230 oder 260 war aber jeweils nur auf einer Seite in Hallsensor bestückt.
 
Das PCB habe ich erstmal längst montiert, ob es so bleibt weiß ich noch nicht. Kommt drauf an ob ich bei den JYQD-Treibern bleibe. Tatsächlich sind mir 2 schon abgeraucht, aber ich schiebe es auf die billige Kopien. Hier habe ich was zu dem Thema zusammengeschrieben:
Erfahrung mit dem Amazon JYQD Clone

Jedenfalls sieht das jetzt so aus:
photo5262730540434439321.jpg
Den ESP32 und GPS/RTK habe ich im vorderen Teil plaziert.
 
Hallo EinEinach, sehe gerade das du dir Halter für den JYQD Treiber gedruckt hast. Könnte man die Datei haben oder würdest du mir einen drucken für entsprechende Entschädigung?
 
Super danke! Was sind denn die grossen Unterschiede zwischen V1 und V2, welche würdest du empfehlen?
 
Von den Motoren würde ich den Type 2 nehmen, weil es alles 3phasen BL Motoren sind und du müsstest nur ins Regal greifen und dir einen passenden BL-Treiber einbauen. Beim Type 1 ist der Mähmotor 1phasen BL Motor, hier gibt es nichts fertiges auf dem Markt, oder ich habe nichts gefunden (habe letztes Jahr viel gesucht) du müsstest dir selber eine Ansteuerung überlegen, ich habe zwar eine Idee wie das gehen könnte, nur fehlt mir die Zeit es auszuprobieren.

Bei der Tastatur und evtl. Display (wenn du das auch mit im Ardumower Projekt nutzen willst) empfehle ich den Type 1. Die Tastatur lässt sich relativ einfach anschliessen und funktioniert mit der Ardumower libary, das heißt ich muss keine Knöpfe nach draussen rausführen und kann bestehnde Hardware nutzen. Das Display scheint auch was einfaches zu sein, habe mich aber damit noch nicht beschäftigt, aber ich denke man könnte es auch zum Laufen bringen. Beim Type 2 sieht alles etwas komplizierter aus, allein schon von Anschlussmöglichkeiten (viel Fummelarbeit).

Der Type 2 hat im Batteriefach einen USB Anschluss was man evtl. auch an den M4 anschliessen könnte (später für Updates oder Wartung) man muss nicht das Gehäuse komplett öffnen. Der Type 1 hat an der Stelle nur einen Wannenstecker.

Der Rest ist identisch.
 
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