Umbauprojekt Worx Landroid WG7XX

[kermi]

naja, ich weiss halt nicht wie lange die Motoren in einem geb rauchten Mäher noch laufen bzw. wie lange das Getriebe hält.
Die Shopmotoren sind halt verfügbar und können schnell ausgetauscht werden.
Momentan scheint es auch problematisch zu sein einen defekten oder gebrauchten Landroid WG7xx zu bekommen, das wird dann mit den Motoren nicht anders sein.

 

[EinEinfach]

ich gehe davon aus da musst nie ran, just my 2cent

 

[kermi]

na dann werde ich mal schauen wo ich einen defekten/gebrauchten herbekomme ...

 

[bernard]

It's difficult to explain, but you need to take care about the gearbox used on drive motor.

If the gear ratio is low, brushless motor can't manage negative torque on downhill, driver is lost and mower can only use the brake (ON/OFF) to stop mower ( It's what i see on viking mower MI632 or 422) and maybe it's also true for this kind of landroid motor, but it's perfect on flat area with a very good battery efficacity.

Yardforce motor for example are better for slope management with a bigger gear ratio, but certainly more battery power is lost on the gearbox.

 

[EinEinfach]

If the gear ratio is low, brushless motor can't manage negative torque on downhill

What you mean with low Ratio? My Landroid has 64:1

 

[bernard]

Try to put the mower in the most important downhill of your area without any power and see if it move or not.
If the motor can't keep the mower in place certainly it's not easy to manage this kind of area with the X11-SH or JOY01 motor driver.
i suppose It's what i see on one of your video, when mower roll at the top of the hill.

With landroid wheel diameter the rpm max speed (to have a mower and not a race car ) is certainly near 30 rpm or less , but motor max is 56 rpm (3630/64) and it's the same issue on my viking MI632 gear ratio is certainly <60 but i dont know exactly the number.
If i send PWM=255 to drive motor it became a race car .

On yardforce gear ratio is certainly near 100 and wheel are naturally difficult to rotate when power is off so it's a kind of natural brake and help a lot to reduce speed on downhill without brake function.

I don't know for shop motor ,but i hope it's OK

 

[EinEinfach]

Ah ok, understood indeed it was the problem to manage stopping landroid if it run the hil down. I solved it by using brake input of the bl-driver

 

[bernard]

Ah ok, understood indeed it was the problem to manage stopping landroid if it run the hil down. I solved it by using brake input of the bl-driver

I use (in teensyber code) the brake ON/OFF management when PWM speed is set to 0 ,but it's not a very clean solution ,

Do you think it's possible to send a PWM value on the brake input of ZS-X11H driver to manage the braking power ?
Unfortunately it's certainly too complex on code management or need to manage the IMU tilt value.
In a hill down at -15 degree tilt value my MI632 need the brake to reduce speed (PWM driver input stop to work at the angle)

 

[Beaver]

Cool, dass du das machen willst, selten hat mir was so viel Spaß gemacht wie dieser Umbau. Teileliste in dem Sinne habe ich nicht, aber hier habe ich was in einem anderen Thread zusammengestellt. Leider macht die Chipkrise diesem Projekt auch zu schaffen, aber wo der Wille ist, ist auch ein Weg.

Danke für das Mutmachen

Jetzt was notwendig ist:

- PCB 1.3/1.4
- Adafruit Grand Central M4(ich glaube mittlerweile Lieferbar), evtl. kannst du auf den DUE umschwenken, hat aber Leistungsenbussen

Ist gerade nicht lieferbar. Alternative Quelle in der Bucht, ein paar EUR mehr, aber dafür sind die Buchsenleisten schon gelötet:

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Native USB-Unterstütztung durch jedes Betriebssystem - kann mit der Arduino IDE oder CircuitPython als serielle Konsole, Maus/Tastatur HID, und sogar als kleines Laufwerk zum Speichern von Python Scripts verwendet werden.

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- Brushless Adapter (fast schon 1Jahr ausverkauft, musst bei Markus direkt im Shop anfragen, dann soll wohl was gehen)

Okay, mache ich. Das wäre wohl ein Bottleneck.

- 3xBrushless Driver (Ardumower Treiber sind ausverkauft, die werden in der Form auch nicht mehr kommen). Es gibt aber diverse Alternativen.
- RTC Baustein (evtl. durch die Pullups auf dem I2C Bus nicht notwendig, ich habe es mit Pull ups gelöst)
- ESP32 DevBoard

Leider gerade auch nicht lieferbar :-(

- GPS/RTK over NTRIP (Lösung ohne eigene Base)
Oder
-GPS/RTK LR 868MHz (Lösung mit der Base)

Du hast die NTRIP-Lösung, richtig?
Bist du damit soweit zufrieden?

Ich müsste halt erstmal für WLAN-Abdeckung im Garten sorgen. Allerdings hätte man davon ja auch jenseits des E-Schafs noch etwas.

- Sunray App Lizenz (optional, es gibt auch eine free Version mit weniger Features)
- IMU 6050 oder andere (optional)

Das Ding habe ich nicht gefunden. Wozu dient das und wo kann ich das finden?

- Bumper und Lift Sensor nehmen wir, die verbaut sind, genauso die Ladestation, muss nur etwas umgelötet werden

Hast du den Original-Akku verwendet?
Ach, ne, das waren bei dir ja noch Bleiakkus, oder?
Ich habe einen Type2, da ist ein (20V?) LiIon-Akku drin.

-Diverser Kleinkramm
Ich glaube das war’s so im Ganzen, ich denke konkrete Fragen kommen erst wenn du mit dem Projekt loslegst. Versuch erstmal die Sachen nach der Liste zusammenzustellen.

Bei den BL Treibern empfehle ich dir die hier:
https://forum.ardumower.de/threads/zs-x11d1-jyqd2021-treiber-und-sunray.24872/

Ist das dieser hier?

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Danke und Grüße!

Beaver

Zur Info für andere: Ohne IMU und Kleinteile komme ich auf rund 330€ zzgl. RTK (400€ NTRIP / 790€ mit Base) zzgl. Sunray-Lizenz (120€ für 2 Jahre). Mit der Base würde ich also mit 1200-1300€ für den Umbau rechnen (ohne Software), im Vergleich zu rund 1650€ für den vergleichbaren Ardumower-Bausatz. Wobei ich ja hoffentlich auch noch Akku und Ladestation wiederverwenden kann.

Unter Berücksichtigung von Arbeitszeit und Bastelspaß ist diese Rechnung natürlich völliger Quatsch. Könnte aber helfen, den entsprechenden Etat bei der Regierung durchzukriegen

 

[EinEinfach]

Do you think it's possible to send a PWM value on the brake input of ZS-X11H driver to manage the braking power ?

It is still on my to do list. I think I will manage to play with PWM signal on this driver in the winter months. My idea is still use the invert PWM signal on break input, pure hardware solution…

 

[EinEinfach]

- 3xBrushless Driver (Ardumower Treiber sind ausverkauft, die werden in der Form auch nicht mehr kommen). Es gibt aber diverse Alternativen.
- RTC Baustein (evtl. durch die Pullups auf dem I2C Bus nicht notwendig, ich habe es mit Pull ups gelöst)
- ESP32 DevBoard

Leider gerade auch nicht lieferbar :-(

Was davon genau, für die Treiber gibt es eine super Alternative. Übrigens hier ist die Quelle wo ich schon mehrmals bestellt habe
https://www.ebay.de/itm/16443268761...RTCYJ-LRWm&var=&widget_ver=artemis&media=COPY

Du hast die NTRIP-Lösung, richtig?
Bist du damit soweit zufrieden?

bin super zufrieden, hast natürlich einen externen Dienst was ausfallen kann. Ein Mal ist das diesen Sommer vorgekommen.
Voraussetzung natürlich der Dienst darf nichts kosten, in Niedersachsen ist das bei mir kostenlos

Sunray App Lizenz (optional, es gibt auch eine free Version mit weniger Features)
- IMU 6050 oder andere (optional)

Das Ding habe ich nicht gefunden. Wozu dient das und wo kann ich das finden?

Meinst du IMU?

Hast du den Original-Akku verwendet?
Ach, ne, das waren bei dir ja noch Bleiakkus, oder?
Ich habe einen Type2, da ist ein (20V?) LiIon-Akku drin.

Ich habe auch einen WG798e mit dem Litium Akku, den hatte ich auch anfangs im Einsatz. Es ist ein 7 Zeller mit 29,4V Ladeschlussspannung, also ähnlich wie der Ardumower Akku, kannst auf jedenfall weiterverwenden.

 

[Beaver]

Was davon genau, für die Treiber gibt es eine super Alternative. Übrigens hier ist die Quelle wo ich schon mehrmals bestellt habe
https://www.ebay.de/itm/16443268761...RTCYJ-LRWm&var=&widget_ver=artemis&media=COPY

Sorry, das war wohl unklar: Ich beziehe mich bei da immer auf den letzten zitierten Punkt, hier also das ESP32 DevBoard, das nicht lieferbar ist.

Dein Link für die Treiber ist aber dennoch Gold wert – der China-Mann, den ich gefunden hatte, ist wesentlich teurer.

bin super zufrieden, hast natürlich einen externen Dienst was ausfallen kann. Ein Mal ist das diesen Sommer vorgekommen.
Voraussetzung natürlich der Dienst darf nichts kosten, in Niedersachsen ist das bei mir kostenlos

Meinst du IMU?

Genau, was ist IMU und wofür brauche ich ihn/sie/es (oder nicht)?

Ich habe auch einen WG798e mit dem Litium Akku, den hatte ich auch anfangs im Einsatz. Es ist ein 7 Zeller mit 29,4V Ladeschlussspannung, also ähnlich wie der Ardumower Akku, kannst auf jedenfall weiterverwenden.

Ah, sehr cool!

Danke und Grüße!

Beaver

 

[Beaver]

Sorry, das war wohl unklar: Ich beziehe mich bei da immer auf den letzten zitierten Punkt, hier also das ESP32 DevBoard, das nicht lieferbar ist.

Ah, ist das gar nicht Ardumower-spezifisch? Bei anderen (z.B. DigiKey) bekommt man das ja durchaus!

Wie du merkst, blicke ich noch nicht so hunderprozentig durch, was eigentlich spezielle Teile für den Ardumower sind und was Standard-Arduino-Peripherie ist

Beaver

 

[EinEinfach]

Speziell ist nur der PC1.4 und BL Adapter

IMU ist der Kompas und Beschleunigungssensor, Standard Arduino Teil

 

[bernard]

It is still on my to do list. I think I will manage to play with PWM signal on this driver in the winter months. My idea is still use the invert PWM signal on break input, pure hardware solution…

I confirm that my test (using arduino mega 5V module) shows that it's possible to manage the braking power using a PWM signal on brake PIN of the ZS-X11H (or ZS-X12H) motor driver. But hardware invert signal ???

 

[EinEinfach]

I thought maybe by using something like that
74HC 4049

here is someone how sad that shouldn‘t be a problem during acceleration because of motor behavior (I don‘t understand how exactly it should work, my motorfunction understanding isn‘t good enough) But I will try that (Sorry the link is in German)
https://forum.roboteers.org/index.p...c-motoren-brauchbar/&postID=111987#post111987

here is what I exactly mean:

Was ich allerdings mal versuchen werde sowie es die Zeit zulässt: Auf den Eingang "BRAKE" ein 50Hz-PWM-Signal auflegen und zwar invertiert zum PWM-Signal "Speed-Control". Wenn nicht beschleunigt wird, wird gebremst, wobei beim Auftouren das nicht hinderlich ist - eher im Gegenteil - da der Strom in der Motorwicklung ohnehin noch eine Zeit lang über die Body-Dioden der L-FETs weiterfließen würde.
Ich kann nicht sagen ob das funktioniert (hängt vom Motor-Controller JY01 ab), aber mit der richtigen Frequenzabstimmung (in Bezug auf die Induktivität des Motors) lässt sich der Motor noch direkter ansteuern, fast schon wie ein Schrittmotor, aber mit vollem Drehmoment! Es müsste dann auch nicht mehr separat gebremst werden, bei Gas = 0 bleibt der Motor SOFORT stehen, bleibt im Stillstand gebremst und wird bergab auch nicht mehr schneller

 

[keinada]

Moin,

bei mir geht es jetzt auch so langsam mal weiter. Nächste Woche bekomme ich noch ein BMS, dann sollte die Hardware soweit komplett sein:

- WG195 Typ1 mit den original Antriebsmotoren
- Brushless Mähmotor aus dem Shop
- 3 JYQD Treiber (2021er Version, ZS-X11H V2)
- 1.4er Ardumower Board mit Brushless Adapter Version 1.1
- 10Ah Akku

Heute werde ich mal versuchen, Sunray für dieses Setup zu konfigurieren und die Motoren ans Laufen zu bekommen. Also alles schon komplett eingebaut...

Bremse werde ich wohl erstmal nicht benötigen da mein Rasen zu 98% eben ist...


Zwei Fragen stellen sich mir aber:

1. Sollte man die beiden 2200uF Elkos in dieser Kombination vielleicht doch bestückt lassen? Oder etwas kleinere einbauen, z.b. 1000uF? Der Hinweis, sie nicht zu bestücken bezieht sich ja auf den Einsatz der ursprünglichen Brushless Driver mit größeren Elkos. Auf den JYQD sind ja jeweils nur 2x 330uF.

2. Wenn ich das richtig verstanden habe, wird der Mähmotor mit diesen Treibern ohne Bremse ja nachlaufen. Daher überlege ich, ob ich vielleicht doch die Bremse bei dem diesem Motor aktivieren sollte... Dann bräuchte ich aber das Motor Protection Board, oder müsste mir selber was zusammenbasteln, richtig?

Gruß
keinada

 

[Algo]

Zwei Fragen stellen sich mir aber:

1. Sollte man die beiden 2200uF Elkos in dieser Kombination vielleicht doch bestückt lassen? Oder etwas kleinere einbauen, z.b. 1000uF? Der Hinweis, sie nicht zu bestücken bezieht sich ja auf den Einsatz der ursprünglichen Brushless Driver mit größeren Elkos. Auf den JYQD sind ja jeweils nur 2x 330uF.

also ich habe bei meinen beiden Mähern die Elkos auf dem PCP 1.4 NICHT verwendet bzw. aufgelötet, ich denke die sind für die Brushedvariante nötig, so lese ich das aus der Anleitung Seite 39:
"Die großen Kondensatoren C10, C11 sind Bestandteil der Motorschutzschaltung und Entstörung.
Sie werden auch auf der Platinenrückseite bestückt."

 

[Algo]

2. Wenn ich das richtig verstanden habe, wird der Mähmotor mit diesen Treibern ohne Bremse ja nachlaufen. Daher überlege ich, ob ich vielleicht doch die Bremse bei dem diesem Motor aktivieren sollte... Dann bräuchte ich aber das Motor Protection Board, oder müsste mir selber was zusammenbasteln, richtig?

schau mal hier https://forum.ardumower.de/threads/zs-x11d1-jyqd2021-treiber-und-sunray.24872/#post-55561

Du könntest ja mal nur einen 3,3V Pegel auf die Bremse legen, zum Test und schauen wie es die JYQD verkraften, Du verwendest ja auch "nur" die relativ schwachen Mähmotoren. Ich verwende auch 3,3V allerdings nur für den Antrieb, mir reicht das. (Je höher die Spannung am Brakeeingang desto stärker die Bremswirkung)
Mit dem Mähmotor könnten schon höhere Spannungen Richtung PCP gehen, wenn man nach dem Beitrag von bernard geht. Ob allerdings das Protection Board hilft ist fraglich (die originalen Treiber sind ja trotzdem Hops gegangen), schaden tut es meiner Meinung nach sicherlich nicht.

 

[keinada]

also ich habe bei meinen beiden Mähern die Elkos auf dem PCP 1.4 NICHT verwendet bzw. aufgelötet, ich denke die sind für die Brushedvariante nötig, so lese ich das aus der Anleitung.

Korrekt. Sol lese ich das auch. Aber bei Brushless soll auf den Einsatz verzichtet werden, weil sie in Verbindung mit den Original Brushless Treibern zuviel Strom ziehen.

Seite 38 von der Aufbauanleitung:

"Sollten die Kondensatoren verwendet werden laden sich immerhin 9600uF auf.
(2x2200uf auf dem PCB1.4, 2x1500uF Motortreiber rechts und links und 2200uF
Mähmotor) ..... Wenn z.B der Kabelwiderstand der Motorverdrahtung dies nicht begrenzt kann das zum
auslösen der Sicherung führen."

Bei meiner Variante sind es ohne die beiden 2200uF insgesamt ja nur noch 1980uF...

Die Frage ist, ob eine Entstörung vor den Motortreibern beim Einsatz der Brushless-Treiber notwendig ist. Bei der Brushed-Variante sitzen die beiden ja hinter den Treibern, quasi am Motor....
(Wenn ich den Schaltplan richtig interpretiere....)