In meinem Fall macht es insofern Sinn das ich einen bestehenden Mäher adaptiere. Da ich eine Ambrogio Wiper Blitz als Basis verwende, der sehr flach gebaut ist, habe ich das Platzproblem mittels einem kürzerem Messermotor gelöst (ACT 57BLF01).Das bringt mir +6 cm, genug um das PCB unterzubringen. Da bei mir noch nie ein Motor kaputt gegangen ist möchte ich schon aus Kostengründen nicht alles rauswerfen. Bei den bestehenden Fahrmotoren weiß ich das die auch stark genug sind. Wäre es nicht im Sinne des Open Source Gedanken sInnvoll darüber Nachzudenken ob vielleicht pro Motor ein Adapterboard besser wäre um die Plattform offener zu gestalten und mehr Umrüstmöglichkeiten zu schaffen. Bitte nicht als Kritik verstehen, ich habe höchsten Respekt vor eurem Einsatz und Wissen!
Umbauanleitungen für Mähroboter (mit Brushless Motoren) anderer Hersteller
- Ersteller markus
- Erstellt am
paddy
Active member
Ich habe mich nun durch das Datenblatt dem DRV Treiber gewühlt. Man kann entweder die Parameter aus dem OTP lesen, per EEPROM über SPI oder jederzeit per SPI. OTP wird beim Booten automatisch gelesen. Ist hier nichts drin, wird eine default Einstellung genutzt.
Laut Datenblatt kann man per SPI jederzeit die Parameter ändern, selbst wenn der Motor läuft.
Was habe ich da übersehen? Warum wollt ihr die Parameter fest im OTP haben? Man könnte doch beim Booten des Mower per SPI die Parameter setzen.
Wäre toll, wenn ihr das erklärt, möchte es gern verstehen.
Ich glaube durch die lange Zeit, die ihr hier schon reingesteckt habe, sind euch viele Dinge absolut klar und logisch. Für mich als Außenstehender ist das aber schwer nachzuvollziehen.
Gruß Patrick
Laut Datenblatt kann man per SPI jederzeit die Parameter ändern, selbst wenn der Motor läuft.
Was habe ich da übersehen? Warum wollt ihr die Parameter fest im OTP haben? Man könnte doch beim Booten des Mower per SPI die Parameter setzen.
Wäre toll, wenn ihr das erklärt, möchte es gern verstehen.
Ich glaube durch die lange Zeit, die ihr hier schon reingesteckt habe, sind euch viele Dinge absolut klar und logisch. Für mich als Außenstehender ist das aber schwer nachzuvollziehen.
Gruß Patrick
Hi @paddy ja, alles richtig. Im Moment hat das PCB kein SPI daher wären weitere Module notwendig, die ich auch schon plane.
Aber um es den Leuten einfacher zu machen ist erstmal der Umbau mit den gebrannten OTP vorgesehen. Ich habe ja in meinem Beiträgen auch schon mal gezeigt wie der Treiber mit einem CAN Controller arbeitet. Da nutze ich die SPI Register für die Steuerung des Motors.
Wenn Du dich damit näher befassen willst, hol die die DIY Variante und teste es an einem Motor aus, der Treiber ist cool, da kann man alle Motorparameter einstellen um diverse Motoren zu betreiben.
Aber um es den Leuten einfacher zu machen ist erstmal der Umbau mit den gebrannten OTP vorgesehen. Ich habe ja in meinem Beiträgen auch schon mal gezeigt wie der Treiber mit einem CAN Controller arbeitet. Da nutze ich die SPI Register für die Steuerung des Motors.
Wenn Du dich damit näher befassen willst, hol die die DIY Variante und teste es an einem Motor aus, der Treiber ist cool, da kann man alle Motorparameter einstellen um diverse Motoren zu betreiben.
Starsurfer78
Active member
@Roboterschaf wenn du was zum Durchmessen hast, probier mal die Pins gegen die Hall Sensoren zu messen.
Hall Sensor:
Der obere einzelne könnte GND sein.
Links unten VIN
Rechts VOUT
Eventuell:
1x VIN
3x VOUT
1x GND
1x ???
Am besten mal ein extra Thread aufmachen.
Hall Sensor:
Der obere einzelne könnte GND sein.
Links unten VIN
Rechts VOUT
Eventuell:
1x VIN
3x VOUT
1x GND
1x ???
Am besten mal ein extra Thread aufmachen.
Roboterschaf
Member
Danke. Die Vout stimmen sicher, die gehen teils auf 3 Dioden auf dem Hauptboard.
Ich versuche noch den IC herauszubekommen, dann wäre VIN, GND sicher.
Leider mit dem Auge wegen dem Lack nicht zu lesen.
Zeugs zum Messen ist vorhanden.
Der Ambrogio 4.0 erscheint mir ordentlich konstruiert.
Die Motoren sind von Fise Spa, vermutlich typ b45 24V DC
Gibt es Hallsensoren (üblich?) mit 3,3 Volt?
Ich versuche noch den IC herauszubekommen, dann wäre VIN, GND sicher.
Leider mit dem Auge wegen dem Lack nicht zu lesen.
Zeugs zum Messen ist vorhanden.
Der Ambrogio 4.0 erscheint mir ordentlich konstruiert.
Die Motoren sind von Fise Spa, vermutlich typ b45 24V DC
Gibt es Hallsensoren (üblich?) mit 3,3 Volt?
Starsurfer78
Active member
Die meisten sollten mit 3.3v - 5v funktionieren
Roboterschaf
Member
Danke,.
Rückmeldung folgt sofern ich weiter bin.
Evtl. könnte der übrige Pin ein Tachosignal sein. Die Farbe des Kabels ist gelb.
Den Steckertyp muss ich auch noch herausfinden. Bin da leider total blank, da Privatpersonen den RS Katalog nicht mehr bekommen und ich nicht dauernd irgendwo Nerven möchte.
Rückmeldung folgt sofern ich weiter bin.
Evtl. könnte der übrige Pin ein Tachosignal sein. Die Farbe des Kabels ist gelb.
Den Steckertyp muss ich auch noch herausfinden. Bin da leider total blank, da Privatpersonen den RS Katalog nicht mehr bekommen und ich nicht dauernd irgendwo Nerven möchte.
@paddy ; Du hast dir ja gewünscht "...Man könnte doch beim Booten des Mower per SPI die Parameter setzen....".
Das wird mit diesem Adapter möglich werden. Das Board hat einen i²C - SPI Converter, der 4 SPI Schnittstellen ansteuern kann.
Damit wäre bein initial Boot ein Laden der Motorparameter möglich, ja sogar ein Fahrtregler per SPI, ohne PWM etc. denkbar.
Muß natürlich noch getestet werden, um zu sehen wie Störanfällig die Busse sind.
Das wird mit diesem Adapter möglich werden. Das Board hat einen i²C - SPI Converter, der 4 SPI Schnittstellen ansteuern kann.
Damit wäre bein initial Boot ein Laden der Motorparameter möglich, ja sogar ein Fahrtregler per SPI, ohne PWM etc. denkbar.
Muß natürlich noch getestet werden, um zu sehen wie Störanfällig die Busse sind.
paddy
Active member
So ähnlich habe ich es mir vorgestellt. Im Prinzip braucht man ja nur die SPI Kommandos per I2C oder UART an einen ATTINY oder ähnliches senden, der das auf SPI weiterleitet. Genau genommen reicht das auch ganz ohne I2C oder ähnlichem. Ein ATTINY der beim Booten einmal die Register setzt und dann nichts weiter macht. Die Geschwindigkeit wird ja per pwm gesetzt.
Wie steht es mit dem Motor Sense? Man möchte ja weiterhin die Stromaufnahme überwachen.
Hast Du ein paar Software Schnipsel für die Kommunikation mit dem Treiber? Im Wiki ist was erwähnt, aber es gibt keinen Link. Würde das gern als Startpunkt für meine Versuche nehmen.
Roboterschaf
Member
Bei den Nabenmotoren wie anderen gibt es hand- und maschinengewickelte. Unterschied erheblich.
Ich sehe die Zukunft der Mähroboter in Nabenmotoren. Die Getriebe schlucken ja nicht nur Wirkungsgrad.
Bei annähernd kostenlosen Motoren spielt das keine Rolle, evtl. ist die Firmware (RTK) mal soweit, dass sie selber die Treiber per Odometrie/RTK anpasst.
Ja, Nabenmotoren habe ich mir auch einiges angesehen, das sehe ich auch als die Zukunft. Aber die bezahlbaren Versionen passen (noch) nicht auf die Motorklasse, die wir brauchen. Das ist z.Zt. eher für Elektroroller u.ä. Also viel zu schnell. Aber ich denke es wird in absehbarer Zeit da was passendes geben.
paddy
Active member
Hallo,
das Platinchen ist heute gekommen, mal schauen wann ich da Zeit finde. Eine Frage, was ist das denn für ein weiterer PIN Header? Da ist der Anschluss und für Motor und Versorgungsspannung, dann der SPI, der Anschluss für die Hall Sensoren und der Wannenstecker für die Ardumower Platine. Direkt bei dem Treiber gibt es aber noch eine Reihe Löcher im 2,54mm Raster. Wozu dienen die?
Bei der Bezeichnung der Pins ist bei machen ein sehr großes T. Soll das ein Erdungszeichen sein, also GND und der Druck passt da nicht von der Größe hin?
Gruß Patrick
das Platinchen ist heute gekommen, mal schauen wann ich da Zeit finde. Eine Frage, was ist das denn für ein weiterer PIN Header? Da ist der Anschluss und für Motor und Versorgungsspannung, dann der SPI, der Anschluss für die Hall Sensoren und der Wannenstecker für die Ardumower Platine. Direkt bei dem Treiber gibt es aber noch eine Reihe Löcher im 2,54mm Raster. Wozu dienen die?
Bei der Bezeichnung der Pins ist bei machen ein sehr großes T. Soll das ein Erdungszeichen sein, also GND und der Druck passt da nicht von der Größe hin?
Gruß Patrick
Hi Patrick:
hier erstmal der Link für das Arduino Nano Programm um die Parameter zu testen und später auch zu schreiben:
https://github.com/Ardumower/ardumower/tree/master/code/Brushless/DRV8308_SPI_Nano
Die unbestückte Steckerreihe ist die Tachofunktion / Sychronisation, die der Chip auch noch unterstützt. Die nutzen wir aber nicht. Ich habe sie mal herausgeführt falls die Signale evtl. mal später nützlich sein könnten. Wir nutzen die Odometrie, die ist genauer.
Ja, das umgekehrte T ist das Massesymbol also GND
hier erstmal der Link für das Arduino Nano Programm um die Parameter zu testen und später auch zu schreiben:
https://github.com/Ardumower/ardumower/tree/master/code/Brushless/DRV8308_SPI_Nano
Die unbestückte Steckerreihe ist die Tachofunktion / Sychronisation, die der Chip auch noch unterstützt. Die nutzen wir aber nicht. Ich habe sie mal herausgeführt falls die Signale evtl. mal später nützlich sein könnten. Wir nutzen die Odometrie, die ist genauer.
Ja, das umgekehrte T ist das Massesymbol also GND
paddy
Active member
Ok, erster Test erfolgt. Der Motor dreht, macht aber Lärm und rattert. Da stimmen die Parameter nicht, gestartet habe ich mit den Standardeinstellungen im Code.
Das Datenblatt habe ich gelesen und mir die aktuellen Parameter angeschaut. Wirklich weiter hat mich das nicht gebracht. Wie gehe ich da am besten vor? Wahllos ausprobieren bringt vermutlich nichts.
Kann ich mir die Anhand der Magnetanzahl oder Spulen herleiten?
Gerade weil man mit dem Treiber ja alle möglichen BLDCs verwenden kann und auch defekte Mower ein zweites Leben erhalten, wäre eine kurze Einleitung in das Thema unglaublich hilfreich.
PS: die mitgelieferten Reihenklemmen für VCC und Motorspulen sind sehr klein. Da passen nur sehr dünne Kabel mit Endhülse rein. Da würde ich mir größere Wünschen
Patrick
Das Datenblatt habe ich gelesen und mir die aktuellen Parameter angeschaut. Wirklich weiter hat mich das nicht gebracht. Wie gehe ich da am besten vor? Wahllos ausprobieren bringt vermutlich nichts.
Kann ich mir die Anhand der Magnetanzahl oder Spulen herleiten?
Gerade weil man mit dem Treiber ja alle möglichen BLDCs verwenden kann und auch defekte Mower ein zweites Leben erhalten, wäre eine kurze Einleitung in das Thema unglaublich hilfreich.
PS: die mitgelieferten Reihenklemmen für VCC und Motorspulen sind sehr klein. Da passen nur sehr dünne Kabel mit Endhülse rein. Da würde ich mir größere Wünschen
Patrick
Hi Patrick;
Motoren ohne Datenblatt einzustellen ist eigentlich nur mit trial and error möglich. Eine wirkliche Anleitung kann ich da leider auch nicht geben.
Aber wenn der Motor rappelt lüft er auch, sobald die richtigen Parameter gefunden sind.
Aber dreh mal an foldenden Parameter:
Reg03 Bit 15 (für 120° und abschalten der auto detection etc)
Reg06 Bit 15 (einige Motoren haben inv. HAL Pegel)
Reg04 Bit 8 (einige Mot. kommen mit dem Sin nicht zurecht, der weiheren Lauf darstellt)
Reg04 Bit 5:3 (evtl sind die HAL Sensoren nicht exakt und brauchen zus. Laufzeiten)
Motoren ohne Datenblatt einzustellen ist eigentlich nur mit trial and error möglich. Eine wirkliche Anleitung kann ich da leider auch nicht geben.
Aber wenn der Motor rappelt lüft er auch, sobald die richtigen Parameter gefunden sind.
Aber dreh mal an foldenden Parameter:
Reg03 Bit 15 (für 120° und abschalten der auto detection etc)
Reg06 Bit 15 (einige Motoren haben inv. HAL Pegel)
Reg04 Bit 8 (einige Mot. kommen mit dem Sin nicht zurecht, der weiheren Lauf darstellt)
Reg04 Bit 5:3 (evtl sind die HAL Sensoren nicht exakt und brauchen zus. Laufzeiten)
Noch eine Anmerkung zur den kleinen Schraubklemmen, die Klemmen sind bei Spannungen <=130V bis 8A ausgelegt.
Der vorgesehene Querschnitt für die Klemmen ist 0,5mm². Die Motortreiber können bei 30V max 8A (die Ardumower Treiber sind aber auf 3,5A abgesichert).
Ihr braucht da keinen dicken Kabel als Zuleitung benutzen, da die Anlaufströme über den lokalen Elko abgefangen werden.
Eine 0,5mm² Litze ist absolut ausreichend auch 0,75mm² passen noch in die Klemmen. Hier mal ein Rechenbeispiel mit den theoretischen max 8A:
Bei max 4 A reduziert sich der nötige Kabelquerschnitt auf die hälfte, 0,24mm².
Daher ist ein 0,5mm² Kabel schon absolut überdimensioniert udn völlig ausreichend, zumal ja aauch kaum eine der Zuleitungen 50cm im ArduMower lang ist. Auch lassen sich die Kabel viel einfacher verlegen.
Also liebe Leute, die Schraubklemmen sind nicht zu klein, eure Kabel sind zu dick
Der vorgesehene Querschnitt für die Klemmen ist 0,5mm². Die Motortreiber können bei 30V max 8A (die Ardumower Treiber sind aber auf 3,5A abgesichert).
Ihr braucht da keinen dicken Kabel als Zuleitung benutzen, da die Anlaufströme über den lokalen Elko abgefangen werden.
Eine 0,5mm² Litze ist absolut ausreichend auch 0,75mm² passen noch in die Klemmen. Hier mal ein Rechenbeispiel mit den theoretischen max 8A:
Bei max 4 A reduziert sich der nötige Kabelquerschnitt auf die hälfte, 0,24mm².
Daher ist ein 0,5mm² Kabel schon absolut überdimensioniert udn völlig ausreichend, zumal ja aauch kaum eine der Zuleitungen 50cm im ArduMower lang ist. Auch lassen sich die Kabel viel einfacher verlegen.
Also liebe Leute, die Schraubklemmen sind nicht zu klein, eure Kabel sind zu dick
