Umbau Matrix MOW800 mit Sunray

[Zwer2k]

Hallo Zusammen,

erstmal wollte ich bei allen Mitwirkenden, besonders bei Alexander für das tolle Projekt bedanken.

Ich wollte hier kurz Umbau von meinem Mähroboter Matrix MOW800 vorstellen.

Vorgeschichte:

Es sollte hauptsächlich ein Bastelprojet werden, da sich bei meinem Grundstück eigentlich kaum ein teurer Mähroboter lohnt ca. 70m² .

Ursprünglich wollte ich einen defekten Worx Landoid wegen seitlich angeordneten Mähwerk umbauen, hab aber leider keinen zum entsprechenden Preis bekommen, daher wurde es ein MOW800, Eigentlich sogar zwei . Bei dem ersten war Hälfte der Treiber-Mosfets und ein Moter durchgebrannt und da ein Ersatzmotor mehr als ein weiterer MOW800 kostet, musste ein zweiter her.

Da ich beim Kauf nicht genau wusste welche Komponenten im MOW800 enthalten sind, war mein erster Plan, die CPU-Platine (die auf dem Mainboard aufgesteckt ist) durch ein Adafruit Grand Central M4 mit einem Adapter zu ersetzen oder sogar das Mainboard durch das Ardumower Mainboard zu ersetzen (was von der Größe definitiv nicht funktioniert hätte).
Als ich den ersten Mower dahatte und feststellte, dass die Haupt CPU ein relativ leistungsfähiger STM32 ist und 2 weitere STM32 für LCD- und Bumper-Platine verbaut sind wollte ich es wissen ob die Komponenten nicht doch wiederverwenden lassen. Ja sie lassen sie wieder verwenden .

Da STM32 Unterstützung in der Sunray-Firmware nicht enthalten ist, musste ich zuerst die Firmware entsprechend erweitern. Davon kann bestimmt die Weiterentwicklung von dem Projekt profitieren. Anschließend ging es an Reverse Engineering von der Elektronik.

Was schon funktioniert:

• Mähen nach Odometrie und IMU (funktioniert relativ gut)
• Antriebsmotoren (an/aus, PWM, Strommessung, Drehzahlerfassung)
• Mähmotor (an/aus, Strommessung, Drehzahlerfassung)
• Bumper (die Haube ist wie bei Alfred schwimmend aufgehängt)
• Lift-Sensor
• MPU6050 (selbst angebracht) (ein MMA8452Q ist zwar auf der CPU-Platine enthalten, hat aber leider keinen Kompass)
• ESP32 (selbst angebracht)
• Steuerung mit der Sunray-App und PS4-Kontroller
• EDIT: Mittlerweile funktioniert auch GPS-RTK

Die meisten Komponenten konnten wiederverwendet werden. Für Drehzahlerfassung war kleine Anpassung an der Hauptplatine erforderlich. ESP32 und IMU habe ich an die CPU-Platine gelötet (siehe Bilder).

Was noch nicht funktioniert bzw. noch nicht fertig ist:

• GPS-RTK (freie USART-Schnittstelle ist vorhanden) Hardware muss ich noch besorgen.
• Regensensor (noch nicht getestet)
• Automatische Abschaltung
• LCD-Platine des MOW800 (wird zurzeit nur für manuell ein/aus verwendet, noch keine Kommunikation mit der Haupt-CPU)

Pinout und meine config.h ist in meinem Sunray-Fork enthalten.
Sunray-Firmware habe ich soweit erweitert, dass sie für den SMT32 kompilieren lässt und auch stabil läuft.
Die 64KB RAM können mit der Aktueller Firmware knapp über 3000 Mähpunkte fassen.

Wenn Interesse besteht, kann ich gerne noch weitere Infos liefern.

 

[EinEinfach]

Also günstiger einen GPS/RTK (wenn es mal läuft) Mäher zu bauen geht wohl kaum. Schade dass den Mäher nicht mehr neu gibt.

 

[Zwer2k]

Hier noch ein kurzes Video. Versuche zu mähen ohne GPS/Begrenzungsdraht, rein nach Odometrie + IMO, funktionier schon ganz gut. GPS-RTK Zubehör ist bestellt, ich bin gespannt .

 

[EinEinfach]

Kannst du mal kurz erklären, wie du ohne GPS Hardware den Mower dazu bewegt hast zu mähen? Simulierst du die GPS Hardware? Würde gerne bei mir auch ausprobieren wie genau meine IMU und Odometrie arbeitet
Geuss
Alexander

 

[Zwer2k]

Hab einfach alle GPS Einstellungen in config.h deaktiviert

#define GPS_REBOOT_RECOVERY false
#define GPS_CONFIG false
#define REQUIRE_VALID_GPS false
#define GPS_SPEED_DETECTION false
#define GPS_MOTION_DETECTION false

 

[EinEinfach]

Das ist ja einfach! Danke dir

 

[Richtl-M]

Also günstiger einen GPS/RTK (wenn es mal läuft) Mäher zu bauen geht wohl kaum. Schade dass den Mäher nicht mehr neu gibt.

Hallo es gibt wohl noch den Vorgänger Namens Baricus mit Bürstenmotoren und einen Hychika die alle Baugleich sind.

Mähroboter 24V, HYCHIKA Automatischer Rasenmäher für 800 m² Rasenfläche, bis 28° Steigung, Schnitthöhe 22 - 55 mm, 20 cm Schnittbreite Roboter Rasenmäher https://amzn.eu/d/inphzDp

Vg....

 

[Richtl-M]

Hallo Zusammen,

erstmal wollte ich bei allen Mitwirkenden, besonders bei Alexander für das tolle Projekt bedanken.

Ich wollte hier kurz Umbau von meinem Mähroboter Matrix MOW800 vorstellen.

Vorgeschichte:

Es sollte hauptsächlich ein Bastelprojet werden, da sich bei meinem Grundstück eigentlich kaum ein teurer Mähroboter lohnt ca. 70m² .

Ursprünglich wollte ich einen defekten Worx Landoid wegen seitlich angeordneten Mähwerk umbauen, hab aber leider keinen zum entsprechenden Preis bekommen, daher wurde es ein MOW800, Eigentlich sogar zwei . Bei dem ersten war Hälfte der Treiber-Mosfets und ein Moter durchgebrannt und da ein Ersatzmotor mehr als ein weiterer MOW800 kostet, musste ein zweiter her.

Da ich beim Kauf nicht genau wusste welche Komponenten im MOW800 enthalten sind, war mein erster Plan, die CPU-Platine (die auf dem Mainboard aufgesteckt ist) durch ein Adafruit Grand Central M4 mit einem Adapter zu ersetzen oder sogar das Mainboard durch das Ardumower Mainboard zu ersetzen (was von der Größe definitiv nicht funktioniert hätte).
Als ich den ersten Mower dahatte und feststellte, dass die Haupt CPU ein relativ leistungsfähiger STM32 ist und 2 weitere STM32 für LCD- und Bumper-Platine verbaut sind wollte ich es wissen ob die Komponenten nicht doch wiederverwenden lassen. Ja sie lassen sie wieder verwenden .

Da STM32 Unterstützung in der Sunray-Firmware nicht enthalten ist, musste ich zuerst die Firmware entsprechend erweitern. Davon kann bestimmt die Weiterentwicklung von dem Projekt profitieren. Anschließend ging es an Reverse Engineering von der Elektronik.

Was schon funktioniert:

• Mähen nach Odometrie und IMU (funktioniert relativ gut)
• Antriebsmotoren (an/aus, PWM, Strommessung, Drehzahlerfassung)
• Mähmotor (an/aus, Strommessung, Drehzahlerfassung)
• Bumper (die Haube ist wie bei Alfred schwimmend aufgehängt)
• Lift-Sensor
• MPU6050 (selbst angebracht) (ein MMA8452Q ist zwar auf der CPU-Platine enthalten, hat aber leider keinen Kompass)
• ESP32 (selbst angebracht)
• Steuerung mit der Sunray-App und PS4-Kontroller

Die meisten Komponenten konnten wiederverwendet werden. Für Drehzahlerfassung war kleine Anpassung an der Hauptplatine erforderlich. ESP32 und IMU habe ich an die CPU-Platine gelötet (siehe Bilder).

Was noch nicht funktioniert bzw. noch nicht fertig ist:

• GPS-RTK (freie USART-Schnittstelle ist vorhanden) Hardware muss ich noch besorgen.
• Regensensor (noch nicht getestet)
• Automatische Abschaltung
• LCD-Platine des MOW800 (wird zurzeit nur für manuell ein/aus verwendet, noch keine Kommunikation mit der Haupt-CPU)

Pinout und meine config.h ist in meinem Sunray-Fork enthalten.
Sunray-Firmware habe ich soweit erweitert, dass sie für den SMT32 kompilieren lässt und auch stabil läuft.
Die 64KB RAM können mit der Aktueller Firmware knapp über 3000 Mähpunkte fassen.

Wenn Interesse besteht, kann ich gerne noch weitere Infos liefern.

Klasse Sache, ich habe mir auch 2 Stück davon besorgt (Mow800) und möchte die gern Umbauen bzw. Personalisieren. Wäre es denn möglich die komplette Hardware wieder zu nutzen samt Display und Tastenfeld. Und könnte mann denn Sonar mit einbinden. Pins genug hatt er ja Aber vielen Dank schon mal, für den erreichten Vortschritt.

 

[Richtl-M]

Hallo zwer2k,
Hast du denn schon weitere Fortschritte gemacht bei dem Projekt?
Was ich fragen wollte hast du die beiden Magnete links und recht aus den Hebesensoren entfernt. Oder stören die beiden Magnete die IMU nicht?!
Und könnte mann nicht gleich den anschluß des HCM5883L nehmen, der ist doch wahrscheinlich dafür vorgesehen gewesen. Was mich allerdings wundert, das die Anschlüsse des HCM5883L einmal auf RX (PD2) gehen, doch der andere (PD3) auf Clk und nicht auf TX!? Was eigentl. PD5 wäre auf der CPU.

 

[Zwer2k]

Hallo Richtl-M,

Die Hardware kann komplett wiederverwendet werden, zu dem Display, bin ich bis jetzt aber noch nicht gekommen, hab versucht die Kommunikation zwischen der Displayplatine und der MCU mitzuschneiden, bekomme aber nur Buchstabensalat. Hab mich dann nicht länger damit befasst. Neuprogrammierung von dem Display-MCU sollte aber problemlos möglich sein. Bin noch nicht dahinter gekommen, wozu der MCU auf der Crasch-Platine ist, die auf der Platine sitzende Hall-Sensoren für die Kollisionserkennung sin direkt an die Haupt-MCU geschleift, da ist nur noch eine Spule auf der Platine, eventuell wird damit mit der Ladestation kommuniziert. Vielleicht kannst du es mir sagen.
Ja, ich habe weitere Fortschritte gemacht. ich konnte mittlerweile erfolgreich simpleRTK2B anschließen, da bin ich gerade am austesten. Habe leider auf meinem Grundstück nicht überall optimale Empfangsbedingungen, ist aber kein Problem von MOW800. An Stellen wo der Empfang gut ist, funktioniert die Navigation problemlos. Die Magnete sind noch dran, konnte keine gravierenden Abweichungen feststellen. Habe zwar kleine Abweichungen bei der Navigation per Odometrie und IMU, die treten aber auch wenn die Magnete nicht dran sind. HCM5883L und der verbaute MMA8452Q wird aktuell von Sunray nicht unterstützt, daher habe ich mich für MPU6050 entschieden, den ich eh in der Schublade liegen hatte. Den MPU6050 habe ich parallel zu MMA8452Q an das i2c-Bus gehängt, da sind paar größere Bauteile an die gut angelötet werden kann. PD5-Pin ist nicht so einfach, aber mit genügen Flussmittel, dünner Lötspitze und ruhiger Hand (die ich nicht habe ) klappt es ganz gut.

Noch etwas:
die Bilder von der Verdrahtung, sind nicht mehr aktuell, für Motordrehzahl verwende ich jetzt andere Pins. In der Pinout sind die schon angepasst (PC4, PA6, PC2) sollen aber nicht PWM sondern RPM heißen, da müssen noch 0Ohm Widerstände entfernt werden.

viele Grüße
Jurij

 

[Richtl-M]

Ja das klingt ja schon sehr gut, vieleicht könntest du noch ein paar Bilder machen davon wenn's mal passt.

Ich habe mir heut nochmal die Arbeit gemacht und das Pinout vom Crashboard Überarbeitet und erweitert.
Also für mich sieht das so aus als wenn Sie da einige Sonarsensoren drauf machen wollten. Solche ähnlichen wie beim Auto evtl., die haben auch nur 2 pins.
Mann könnte ja evtl. 3 herkömmliche Sonarmodule draufpacken. Die CPU auf dem Board ist ja fast unbelegt.

Und das letzte Bild nochmal eine Aufnahme von dem kleinen Chip mit der Spule auf dem Board.

Vg....

 

[MyActive]

Habe vor einiger Zeit mehr durch Zufall einen defekten (?) Matrix-Mäher für genau so ein Projekt gekauft und als ich die Hardware sah, war ich mehr als positiv überrascht. Die Hauptplatine enthält wohl alle Treiber, Sensoranschlüsse, das notwendige Zubehör zum Laden und die CPU ist auf einem separatem Board aufgesteckt. Die Motoren machen einen sehr soliden Eindruck, leider habe ich keine Ladestation dazu :-( Meine Ursprüngliche Idee war das CPU Board durch einen entsprechend adaptierten Arduino oder RasbPi zu ersetzen und ggf. mittels weiterer ESP XXXX zu erweitern aber wenn es zum STM32 schon Vorarbeit gibt würde ich versuchen auch diesen Weg zu gehen, Danke!
Die Realttime-GPS "Logik" des ArduMower erschließt sich mir im Moment noch nicht vollständig, habe da zwei Boards von SparkFun die das können sollten bin mir aber nicht sicher ob das ArduMower-Projekkt da was mit dieser Hardware unterstützt?
Im Moment ist leider keine "Bastelzeit" weil irdische Projekte (Heizungsumbau Wärmepumpe, es braucht eine Außeneinheit!) doch uzmfangreicher und langwieriger als Gedacht anliegen, aber zum Glück tut ein LowBudget Mäher seinen Dienst. Es ist aber abzusehen das das verlegte BK dem wachsen von Büschen und Sträuchern nicht folgen kann und das das ArduMower-Projekt da einiges lösen könnte Freu mich NICHT auf den Winter aber für sowas scheint er gut ;-)

 

[Richtl-M]

Hallo,
Also die Ladestation könntest dir relativ günstig bei eBay kaufen. Da ist ein Händler der verkauft Ersatzteile vom Mow800 und der Bietet die Ladestation für 20€ an. Zumindest das Oberteil inkl. der Elektronik. Da würde dann noch das netzteil und eine Bodenplatte fehlen. Aber ist halt Nagelneu. Wahrscheinlich irgendwelche Restposten. Der bietet auch fast alle Boards an die in dem Gerät drinn sind.

Und Sparkfun RTK libary habe ich auch gesehen im Ordner. Also geh ich mal davon aus das die auch unterstützt werden.

Vg....

 

[Zwer2k]

Ja das klingt ja schon sehr gut, vieleicht könntest du noch ein paar Bilder machen davon wenn's mal passt.

Hab mal paar Bilder in erstem Post aktualisiert.

Ich habe mir heut nochmal die Arbeit gemacht und das Pinout vom Crashboard Überarbeitet und erweitert.
Also für mich sieht das so aus als wenn Sie da einige Sonarsensoren drauf machen wollten. Solche ähnlichen wie beim Auto evtl., die haben auch nur 2 pins.
Mann könnte ja evtl. 3 herkömmliche Sonarmodule draufpacken. Die CPU auf dem Board ist ja fast unbelegt.

Hab auch vermutet, dass sie Sonar-Sensoren verbauen wollten. Hab mir auch schon paar Wasserfeste besorgt, muss noch schauen wie ich sie dran bekomme. Wenn wir die Sensoren an die Platine koppeln würden, dann müssten wir Sunray-Firmware entsprechend anpassen.

 

[Richtl-M]

Hab mal paar Bilder in erstem Post aktualisiert.


Hab auch vermutet, dass sie Sonar-Sensoren verbauen wollten. Hab mir auch schon paar Wasserfeste besorgt, muss noch schauen wie ich sie dran bekomme. Wenn wir die Sensoren an die Platine koppeln würden, dann müssten wir Sunray-Firmware entsprechend anpassen.

Ja Genau,
das würde dann bedeuten, ein Master und Slave Sketch zu schreiben wo die beiden über I2C kommunizieren oder!? Und das selbe gilt dann evtl. für das Displayboard. Aber erstmal eins nach dem anderen

Ach und danke für die Fotos und der Klassiker den Pieper abgeklebt der kann aber auch nerven....

 

[Zwer2k]

das würde dann bedeuten, ein Master und Slave Sketch zu schreiben wo die beiden über I2C kommunizieren oder!? Und das selbe gilt dann evtl. für das Displayboard. Aber erstmal eins nach dem anderen

Die LCD-Platine ist scheinbar für Kommunikation per UART Entwickelt zu sein. Bei der haupt MCU könnten die Pins auch als i2c verwendet werden, auf der LCD-Platine werden aber Pins verwendet, die nur UART unterstützen. Haupt-MCU UART3 <-> LCD-MCU UART2.
Bei der Crash-Platine unterstützen beide Pins PB0 + PB1 weder UART noch i2c, keine Ahnung ob man die trotzdem dazu bewegen kann ins der Protokolle zu verwenden.

 

[MyActive]

Danke für den Tipp mit der LS. Es tut sich offenbar einiges um dieses interessante Model und ich hoffe demnächst (wird wohl noch ein paar Wochen dauern ), dass ich auch was dazu beitragen kann

 

[MyActive]

Ich denke ich habe den Tipp von dir gefunden. Für 26€ (incl. Versand) kann man das sicher auch selber bauen, aber man soll es nicht unterschätzen wie die "Klein- und eben auch Spezialteile" manches Miniprojekt schnell in die gleiche Preisebene bringen. Gerade wenn es mechanisch auch noch halbwegs Wetterfest und irgendwie auch stabil sein sollte. Das PCB für die Ladestation gibt es dort auch, aber nur zum Laden benötigt man es wohl nicht, wenn ich die Detailfotos richtig interpretiere. Das wird über eine Diode und eine Drossel durchgeschleift, wobei sich mir der Sinn der Spule parallel zur Diode nicht wirklich erschließt?

 

[Zwer2k]

Hab mir auch die LS für 26Euro geholt, die PCB war da schon dabei. Es fehlt nur die Bodenplatte und das Netzteil.

 

[Richtl-M]

Hab mir auch die LS für 26Euro geholt, die PCB war da schon dabei. Es fehlt nur die Bodenplatte und das Netzteil.

Ja eben hab ich mir auch geholt, für das Board der Ladestation möchten sie 50€ und die Ladestation inkl. Board kostet 26€
ja da spar ich mir das schon mal mit der Ladestation und für das Geld geht das schon.
Dann hab ich mir auf Arbeit noch schnell eine Bodenplatte gefräst. Dann kommt nur noch das Haus drüber und fertig.