ArduMower Brushless Drive

[bernard]

more smooth accel is possible using sinusoidal ramp.
(6) Movimento robots Arduino sinusoidale (PARTE 1) - sinusoidal movement (part 1) - Ricette da Maker - YouTube

In AZURITBER it's use like that:

//Sinus accel
      angleCorresp = map(millis() - stateStartTime, 0, accelDurationLeft, 0, 89);
      leftSpeed = PwmLeftSpeed * sin(radians(angleCorresp)); //convert degree to radians

 

[BerndS]

Auch die finale Version vom Brushless Adapterboard für das PCB1.x ist fertig.
Es wird einfach anstatt der zwei Dual MC33926 Module aufgesteckt und hat die Wannenstecker für die Flachkabel und Odometrie.
Die DC-Motoranschlüsse werden jetzt für die Spannungsversorgung der Brushless Driver & Motoren genutzt.

Damit wäre jetzt der Umrüstsatz soweit fertig, dass Markus und Alexander das ganze auch nochmal testen können und wir dann die SW Änderungen final dokumentiern une einarbeiten können.

 

[kermi]

Hammer, einfach mal Hut ab!!
Man ehh, wird wirklich Zeit für Frühling.

 

[Starsurfer78]

Hammer, einfach mal Hut ab!!
Man ehh, wird wirklich Zeit für Frühling.

Bloß noch nicht, das dauert noch bis ich meinen fertig habe

 

[BerndS]

Hier noch ein Foto welche Komponenten, ausser den Motoren, benötigt werden um den Brushlessantrieb zu realisieren..
1 Stk, BL Adapter für PCB 1.x
3 Stk. BL Motordriver (Fahrmotoren 2x mit JST Kontakt und 1500uF Elko, 1x Schraubkontakte mit 2200uF für den Messermotor)
3 Stk, Flachkabel8 pol.
1 Stk. Odometriekabel (JST 4 pol. auf 3 JST Stecker 3 pol.)

 

[kermi]

Wird es bei Marcus einen kompletten Umrüstsatz geben? Ich denke schon oder?

 

[BerndS]

@kermi ich kann hier nicht für @markus sprechen was im Shop angeboten wird. Die Boards als Bausatz auf jeden Fall, die wird es nur über den Shop geben. Ich werde da nichts parallel anbieten. Kabel wäre natürlich schön, wenn es die fertig konfektionert gäbe. Aber da wartet noch mal ein paar Tage bis Markus das alles geprüft hat was möglich ist.

 

[kermi]

Danke. Ich freu mich schon.
Deine Metallaufnahme für die Radmotoren hat ja nicht im Shop-Chassis gepasst, richtig?

 

[BerndS]

Ja, die passt nicht, daher erstmal die 3D Druckteile, die zus. Halt geben. Wenn ales final fertig ist, werden wir sehen ob eine Metallschiene noch rein passt oder ob wir sinnvolle Alternativen finden.

 

[wolodk]

Danke. Ich freu mich schon.
Deine Metallaufnahme für die Radmotoren hat ja nicht im Shop-Chassis gepasst, richtig?

Mein Shop-Chassis hatte auch relativ schnell die Grätsche gemacht, was sogar dazu führte, dass der Unterboden nicht mehr in der Nut der Seitenwände war. Habe eine M6 Gevindestange unter dem Unterboden auf der Höhe der Radachse eingebaut. Je 1 Loch in jede Seitenwand und mit selbstsichernden Muttern verschraubt. Damit wird das ganze deutlich steifer. Nicht so gut wie Bernd's Lösung aber eine preiswerte Hilfe.

 

[lichte]

Hi, gibt es mit dem Adapter irgendeine Option für 2 Mähmotoren?

 

[BerndS]

Option für 2 Mähmotoren?

@lichte , ja, die ist aber noch nicht getestet.

 

[BerndS]

gibt es mit dem Adapter irgendeine Option für 2 Mähmotoren?

Nach dem praktischen Test kann ich jetzt auch sagen, JA, es gibt eine Option für 2 oder mehr Mähmotoren.
Gerne würde ich das ja alles mit einer ingenieurtechnischen Höchstleistung präsentieren, aber manchmal sind die einfachen Dinge die Besten.
Der Weg um zwei oder mehr Motoren an einem Port zu betreiben ist ein Flachbahnkabel, hier mit 3 Steckern, einen für den Port und je einen für die Motoren. Fertig ist der doppelte Mähmotor.

Da die Motordriver nur ein Fehlersignal zurück geben, das open Collector ist, ist die Parallelschaltung von mehr als zwei Motoren auch möglich. Theoretisch begrenzt wird das ganze nur von der Kabellänge, dem max. Signalpegel / Strom und ext. Störungen.
Auch ist zu beachten das zusätzliche Motoren nicht vom Board gespleißt werden können, da die Sicherungen nur für einen Motor ausgelegt sind.
Daher sind die zus. Motoren separat zu speisen (evtl. zus. Sicherungen verwenden).

Weiterhin ist es auch möglich die Mähmotoren, durch die Programmierung der Basisparameter, gegenläufig zu betreiben.

Anhang anzeigen DualBrushless.mp4en.

 

[BerndS]

Hier mal ein erster Versuch mit dem BL Driver und einem CAN Aufsteckmodule für den Motordriver als Labormuster. Auf dem Bild seht ihr den Motordriver mit dem CAN Modul aufgesteckt. Und das schöne, der Motor Driver / Motor reagiert wie gewünscht auf die CAN Befehle über eine 4-adrige Leitung.
Das Prinzip ist ein Atmega328p. wie der Nano, mit CAN Contr. MCP2515 (SPI Interface). Auf das Board muß dann einmal der Bootloader geschrieben werden und kann dann, wie üblich über USB programmiert werden.
Das ist eine feine Sache, mit CAN könnten auch z.B. Sensoren die Motoren direkt ansteuern, wenn z.B. Gefahr besteht.
Das finde eine spannende Technik, im Moment zwar nichts für die akt. ArduMower, aber es zeigt das wir mit der Technik viel mehr können, als wir heute nutzen.

 

[markus]

@kermi ich kann hier nicht für @markus sprechen was im Shop angeboten wird. Die Boards als Bausatz auf jeden Fall, die wird es nur über den Shop geben. Ich werde da nichts parallel anbieten. Kabel wäre natürlich schön, wenn es die fertig konfektionert gäbe. Aber da wartet noch mal ein paar Tage bis Markus das alles geprüft hat was möglich ist.

Bei so einer Tollen Entwicklung wird es alles geben.
Man kann sich ein Umbau Kit holen, deswegen auch die Antriebe wie auf den Bildern.
So kann man die Antriebe einfach wechseln da Baulich fast identisch. (die Brushless Antriebe sind etwas kürzer)
Bei den Komplettsets kann man dann wählen ob man etwas günstiger mit Bürstenmotoren arbeitet oder Brushless möchte.
Leider lassen die Antriebe auf sich warten, ich rechne erst im März mit der Lieferung.
Ansonsten schaue ich das alles passend dabei ist, inklusive fertig konfektionierter Kabel.
Nochmal ein riesen Dankeschön an Bernd für die tolle Arbeit, die Brushless Option hat dem Projekt gefehlt!

 

[W1976]

Hier mal ein erster Versuch mit dem BL Driver und einem CAN Aufsteckmodule für den Motordriver als Labormuster. Auf dem Bild seht ihr den Motordriver mit dem CAN Modul aufgesteckt. Und das schöne, der Motor Driver / Motor reagiert wie gewünscht auf die CAN Befehle über eine 4-adrige Leitung.
Das Prinzip ist ein Atmega328p. wie der Nano, mit CAN Contr. MCP2515 (SPI Interface). Auf das Board muß dann einmal der Bootloader geschrieben werden und kann dann, wie üblich über USB programmiert werden.
Das ist eine feine Sache, mit CAN könnten auch z.B. Sensoren die Motoren direkt ansteuern, wenn z.B. Gefahr besteht.
Das finde eine spannende Technik, im Moment zwar nichts für die akt. ArduMower, aber es zeigt das wir mit der Technik viel mehr können, als wir heute nutzen.

Anhang anzeigen 1575

Schöne Dinge baut der Bernd. Fehlt nur noch die OBD-Dose am Ardumower wie am Auto und den passenden Taschencomputer dazu. Theoretisch könnte man den CAN gleich überspringen und DoIP nehmen wie in der Autoindustrie.

 

[BerndS]

Das ist jetzt die Version 1.0 vom BL Driver, die bald auch im Shop verfügbar sein wird.

 

[W1976]

Juhu, bald ist es soweit. Wie wenn Weihnachten erst noch kommt. Spannung steigt!!!

 

[BerndS]

Warte nur auf die Lieferung der Kondensatoren und Stecker, dann kann ich weiter Tütchen packen

 

[W1976]

Super, dann fehlt nur noch das fertige PCB 1.4 und los kann es gehen!!!!