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ArduMower Brushless Drive

@kermi ; Umrüstung auf Brushless wird vermutlich keine große Aktion. Paar Stecker und Elko löten, Kabel stecken und natürlich etwas schrauben. Denke mal 1 bis max, 2h biste damit durch. Markus plant alle Komponenten entsprechend anzubieten. Aber da tüfteln wir noch, damit das später auch sauber flutscht.
 
evtl muß die Drehrichtung der Motoen geändert werden und Motor Sense ist etwas anders, Aber auch nur Kleinigkeiten. Das meiste wird in der HW angepasst. Aber dazu wird es dann einen Wiki geben und sicher auch Videos.
 
Akt Beta Version des ArduMower Brushless Driver Board.

Das Board bietet zwei Bestückungsvarianten, einmal für Motoren mit JST Anschlussstecker (z.B. die neuen Fahrmotoren) und eine Version mit Schraubklemmen, für Motoren ohne Stecker (z.B. der neue Messermotor). Auch ist der Elko in der Schraubklemmen-Version 2200uF, in der JST-Version 1500uF, jeweils 35V.
Also alles auf die neuen Motoren abgestimmt. Trotzdem so flexibel dass auch andere Motoren betrieben werden können.
1610967324117.png
 
Von @Starsurfer78 habe ich mal 2 Motoren zum Testen bekommen, aus einem Matrix MOW 800. Der Messermotor lief auf Anhieb, mit den bisherigen Standardparametern, der Fahrmotor zickte rum. Es gab keine Möglichkeit am Driver die richtigen Parameter zu finden, auch ein logischer Kabeltausch der Anschlüsse funktioniert nicht. Ich wollte schon das Board wieder einstampfen, bis ich die Kabel entgegen des Farbcodes getauscht haben und siehe da er läuft.
Von daher kann ich jetzt schon sagen dass eine Vielzahl von Motoren sehr gut an dem Driver laufen.
Anhang anzeigen MatrixMOW800.mp4
 
Hier mal ein kleines Video wie sich die Driver Parameter auf das Laufverhalten der Motoren auswirkt.
Ich fange bei den Tests immer mit den Parametern an, mit denen der neue ArduMower Brushless Motor und die NEMA 17 & 23 wunderbar laufen. Doch wie ihr seht, der Motor aus einem Redback RM24A hat damit so seine Probleme. Je nach Bauart des Motors muß das Setup und das Timing der HAL Sensoren abgestimmt werden. Das kann man mit dem Driver sehr schön machen und den Driver optimal auf den Motor abstimmen. Damit bekommt man die Laufruhe und die Energieeffizienz optimal eingestellt, über den ges. Drehzahlbereich.
Es wird zu dem Driver ein WiKi geben, mit dem ihr eure eigenen Motoreinstellungen ausprobieren könnt und das erklärt, wie man die Parameter schreiben kann.
Damit können dann auch eigene Motoren in den Mowern betrieben werden.
Anhang anzeigen MotorTest_ngp.mp4
 
Kann eigentlich später auch über die Driver Parameter der Geschwindigkeitswechsel eingestellt werden?
Ich finde momentan fährt der Ardumover noch ziemlich ruppig beim Geschindigkeitswechsel.
Angesehen davon ist ein sanfter Geschwindigkeitswechsel wahrscheinlich auch schonender fürs Getriebe.
 
Ja, das ist richtig. Der Driver (auch der für die DC Motoren) reagiert nur auf die PWM Signale von der Mower SW.
@kermi und auch ja zu deiner Frage, Die Geschwindigkeit kann auch über Software Parameter im Register geladen und verändert werden.
Hätte aber denselben Effekt, wenn die Mower SW zu große Sprünge macht.
Aber die SW Variante ist noch Zukunft, da wir ja noch nicht CAN, RS485 o.ä. können. Aber an sowas bastel ich auch schon.
 
Hmm, stimmt auch wieder. In Sunray kann man ja den Geschindigkeitswechsel auf "smooth" stellen (#define USE_LINEAR_SPEED_RAMP), ist mir aber eigentlich immer noch zu ruppig.
Bei einem Hinderniss muss er natürlich abrupt stehen bleiben, ist ja nur beim Wechsel der Geschwindigkeiten.
 
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