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Anleitung Ardumower mit RTK GPS System in Betrieb nehmen.

So, der Motortest AT+E hat funktioniert, ein wenig Anlaufschwierigkeiten gehabt, da ich zu wenig Ampere freigegeben hatte am Labornetzteil.

Aber mit der APP bekomme ich keine Verbindung zum Ardumower. Smartphone (Nokia 8) findet den Ardumower per Bluetooth aber in der APP bekomme ich ein Ausrufezeichen.
 
Also zur Base: Du kannst/sollst sogar die Base über den XBee-Anschluss dauerhaft per externem Netzteil mit Spannung versorgen (könntest es alternativ auch über die Arduino-Pins. Dann kannst Du jederzeit Deinen Laptop am GPS-Anschluss an- und abstecken. So empfiehlt es Ardusimple. Die haben extra Schaltungen eingebaut, die dafür sorgen, dass die konkurrierenden Spannungen sich nicht beeinflussen.
Du könntest eher Probleme haben, wenn Dein Laptop nicht genug Strom bereit stellt, um das System inklusiv Sende-XBee zu versorgen. Das rennt ja bei abgeschlossenem SurveyIn direkt los.

Denk aber daran: Um beim SurveyIn eine hohe Genauigkeit zu bekommen, musst Du die Parameter entsprechend scharf setzen. Wenn du den Standard lässt, kannst Du das System 2 Tage laufen lassen. Der SurveyIn ist nach wenigen Minuten abgeschlossen und wird nicht mehr besser.

Aber: Wenn Du das System nur für den Mower einsetzt, brauchst Du es so gar nicht zu machen. Der Mower arbeitet mit relativen Positionen. Du kannst also den SurveyIn sehr leicht auslegen, so dass das System nach wenigen Minuten betriebsbereit ist. Dann kannst Du es auch vom Strom trennen und nach wenigen Minuten nach dem Einschalten kannst Du losmähen.
Nur wenn Du ein anderes System auch damit betreiben möchtest oder vielleicht die Antenne über Winter reinholen willst und das System dann mit den alten Karten nächstes Jahr an veränderter Antennenposition wieder betreiben möchtest, brauchst Du eine hohe Genauigkeit.
Ardusimple verweist hier aber für die absolute Genauigkeit auch darauf, dass GPS Genauigkeit nur um 1,5m wäre. Wenn Dir die absolute Genauigkeit also wichtig ist, müsstest Deine Base-Antenne eher anders einmessen, wie bspw. mithilfe von Sapos.
 
Ok. Ich habe auch über den zweiten Anschluss die Spannungsversorgung angeklemmt, somit konnte ich heute das Einmessen beenden und die Koordinaten eintragen und speichern.
 
Auszug aus der Anleitung zum Board bei Ardusimple:
"Only 1 of them is needed to use the board, but you can also connect the 4 at the same time, there’s no risk."
Genau diese Betriebsart mit den beiden USBs hatte ich auch bei deren Service angefragt und die hatten mir diesen Einsatz als einen der offiziellen Usecases bestätigt.
Man kann die einzelnen Eingänge theoretisch gegeneinander schützen. Wenn sie es so bestätigen, gehe ich mal davon aus, dass Sie es auch getan haben.
Meine Ports am Laptop leben zumindest noch, obwohl ich viel auf genau dieser Weise an Base und Rover probiert hatte bis ich das Problem identifiziert hatte, dass die Konfiguration nicht passte. Anschließend habe ich auf ähnliche Weise noch meinen ganzen Garten auf Float/Fix/no RTK vermessen und mit verschieden Rover-Konfigurationen versucht zu optimieren.
Wer aber auf Nummer sicher gehen will, kann natürlich auch einen USB-Hub mit eigener Stromversorgung dazwischen schalten.
Mir persönlich reicht hier die Aussage des Herstellers.
 
@EastSoft : könntest du vielleicht mal deine otimierte(n) Roverkonfiguration(en) hier posten? Vielleicht kann man ja doch noch etwas bei seinen eigenen Einstellungen optimieren.
Das Problem mit den GPS Jumps soll ja wohl bald durch UBlox gelöst werden.
 
Zuletzt bearbeitet:
@kermi : Mein größtes Problem war halt erst einmal, dass ich verstehen musste, dass sowohl Base als auch Rover irgendeine Defaultkonfiguration drauf hatten, die nichts mit einem Base-Rover-RTK-System zu tun hatten. Das meinte ich mit "nicht passender Konfiguration". Als ich mich etwas mit dem Tool auseinander gesetzt hatte und mir sicher war, den Auslieferzustand zur möglichen Rekonstruktion wiederherstellbar gesichert zu haben, hatte ich auf die Basis die Standard-Basis-Konfi von Ardusimple gespielt und nur die SurveyIn angepasst.
Da meine BL-Boards und -Motortreiber nicht mitgeliefert waren, hatte ich erst einmal das RTK-System unter die Lupe genommen. Den Rover mit Laptop auf dem Bollerwagen verbaut und mit den verschiedenen Roverkonfis aus dem Sunray-Master und Github in Kombination mit verschiedenen Ground-Platten unter der Patchantenne gespielt. Ich kam zumindest per Wahl anderer Konfigurationen so weit, dass ich die Stelle mit "NoRTK" entfernt bekam, habe aber im hinteren Rasenbereich noch viel zu viel "Float", wo bei mich die Angabe der extrem hohen Genauigkeit von 2-5cm für "Float" etwas wundert.
Alles Weitere habe ich erst einmal zurückgestellt bis der Mäher wirklich fährt und im vorderen Rasenbereich mit nur "Fix" in Betrieb genommen ist. Dann werde ich mir mal anschauen, wie er sich hinten wirklich verhält und was ich daraus vielleicht noch machen kann (vielleicht auch eine Wetterabhängigkeit?).
Wenn ich etwas Tolles herausgefunden habe, werde ich es natürlich allen kund tun. Aber dafür muss ich jetzt erst einmal "Muh" das Laufen beibringen und mich noch etwas damit befassen, was "fix" und "float" wirklich in der Praxis bedeutet.
 
Vielen Dank für deinen ausführlichen Beitrag.
Mit der Base habe ich außer SurveyIn auch nicht viel angestellt.
Leider habe ich einen längeren Schlau wo der Rover oft Float hat und dann auch ungenau wird. Allerdings ist das von Tag zu Tag und Uhrzeit zu Uhrzeit verschieden, es ist auch kaum ein Muster zu erkennen. Wenn ich etwas Zeit habe probiere ich mit den Filtern zu spielen aber auch da habe ich noch keine optimale Einstellung gefunden.
Nutze ich die geänderten Filter geht es einen Tag, am nächsten Tag ist das Problem wieder da, teilweise noch schlimmer wie vorher.
 
Guten Abend!
Möglicherweise kann mir jemand helfen?

Mein Problem ist, das ich in der App bzw. Arduino nur Invalid Pos habe.
Irgendwas stimmt nicht mit der Kommunikation vom Ardusimple zum Arduino Board.

Momentan hab ich U-Center offen und einen 0.01 genauen Float.
Base und Rover konfig sollten eigentlich stimmen.. Habt ihr was an den Xbees gemacht?
 
Ich habe auch nur Invalid:

1626117437635.png
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Habe außer dem Problem das ich keine Verbindung zwischen den Xbees bekomme noch eine weitere Frage. Wie schaltet man den Ardumower aus? Macht der das alleine? Wie lange dauert es bis er aus ist? Kann man den auch aktiv ausschalten? Mein Ardumower unterbricht nach kurzer Zeit die Verbindung zu meinem 2,4Ghz W-LAN, einen automatischen Verbindungsaufbau scheint es nicht zu geben. Oder hat der Ardumower Probleme mit W-LAN wenn noch ein 5Ghz W-LAN aktiv ist? Per APP und Bluetoothoder W-LAN läuft er ein paar Meter am Stück, dann nur noch Stop and Go und dann hält er ganz an.
 
In der App kannst du den Rover ausschalten und auch neu starten.
Der Rover schaltet sich selbsttätig ab wenn er im idle Mode ist und nicht in der LS steht und/oder mit der App verbunden ist.
Die Ausschaltzeit beträgt standardmäßig 300sek, diese kannst du in der batterie.cpp verändern:
batSwitchOffIfIdle = 300 ;

Paralleles 5Ghz macht eigentlich keine Probleme.
Momentan läuft der ESP32 noch nicht so ganz rund.

Für BT müsst du mal etwas lesen und mit folgenden Werten spielen:
#define BLE_MIN_INTERVAL 1 // Verbindungsparameter (abgestimmt auf hohe Geschwindigkeit/hohen Stromverbrauch - siehe: https://support.ambiq.com/hc/en-us/articles/115002907792-Managing-BLE-Connection-Parameters)
#define BLE_MAX_INTERVAL 10
#define BLE_LATENCY 0
#define BLE_TIMEOUT 20

Eigentlich müsste sich der ESP32 bei Verbindungsabbruch Wlan automatisch erneut verbinden. Da der ESP32 momentan noch kein Roaming beherrscht muss er sich ja auch bei jedem Wechsel des AP neu verbinden.
 
Zuletzt bearbeitet:
W1976 schrieb:
Ich habe auch nur Invalid:
Zum Vergrößern anklicken....

Es sieht auf den ersten Blick so aus als wenn der Rover keine Daten von der Base bekommt (Zeit zählt hoch - hinter invalid).
In einem anderen Thread hier ging es auch um Probleme beim RTK GPS, da stand auch eine Lösung.
Soweit ich gelesen habe erst einmal die Standard-Ardusimple Software auf die Base bügeln - aber bitte noch mal genau nachlesen.
 
Guten Morgen!

Fehlalarm, ich habe einen dummen Konfigurationsfehler gehabt.
Skytraq war bei mir enabled.

Es funktioniert alles! Heute Probemähen :eek:(y)(y)

Grüße!
 
Hallo,
ich möchte einen Microswitch (Endschalter) als Bumper verwenden diese hat die möglichkeit zu Unterbrechen oder zu verbinden, hat aber immer nur 2 kabel wie schliese ich den Schalter an PCB 1.3 an? kann einer helfen?
VG
Michael
 
Michael1966 schrieb:
Hallo,
ich möchte einen Microswitch (Endschalter) als Bumper verwenden diese hat die möglichkeit zu Unterbrechen oder zu verbinden, hat aber immer nur 2 kabel wie schliese ich den Schalter an PCB 1.3 an? kann einer helfen?
VG
Michael
Zum Vergrößern anklicken....
Der Schalter muss beim Auslösen schließen.

In meinem Video findest Du weitere Infos:
 
Danke,
sonar soll langsamer machen dazu habe ich die folgende Zeile von true auf false geändert ist das richtig?
#define SONAR_TRIGGER_OBSTACLES false
Vielen Dank VG Michael
 
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