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Anleitung Ardumower mit RTK GPS System in Betrieb nehmen.

Hallo @Gubtibubti,
welche Hardwareversion haben deine BL-Treiber? V1.0 oder V1.1?
Und welche Version hat das BL-Adapterboard?
Wenn V1.1 Treiber an einem V1.0 Adapter betrieben werden sollen, müssen zusätzliche Pull-up Widerstände auf dem Adapterboard angelötet werden, damit die Antriebe drehen.
Siehe Wiki ArduMower BL-Adapter.
Gruß Sven
 
Die Wideerstände könnten es sein. Ich habe nachgesehen und 1.0 Board und 1.1 Treiber.

Bin davon ausgegangen, das in einem kürzlich bestellten Set auch die neuesten Versionen von allem drin sind.

Ich bin übers WE unterwegs und muss erst mal Widerstände organisieren. Ich melde mich wieder wenn die da sind. Danke schonmal!
 
... wird im startup-log ausgegeben, dass die treiber für die BL-Motoren benutzt werden? Ich hatte bei mir den Fall, dass ich zwar #define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS 1 auskommentiert hatte, aber erst nach ändern der 1 auf true im Log auch angezeigt wurde, dass die BL-Treiber benutzt werden. Ich konnte es nicht nachvollziehen, da auch die "1" eigentlich funktionieren sollte, aber es ging tatsächlich erst mit "true".
 
Hallo,

ich bin wieder zuhause und habe die Widerstände am BL Adapterboard und die Kondensatoren auf dem PCB1.4 Board eingelötet. Ich bin nun einen kleinen Schritt weiter:

Zumindest der linke Motor dreht. Mit dem Odometry Test und AT+E dreht er ca 10,8 Umdrehungen. Mit der Sunray app dreht der Motor auch, allerdings nur in kleinen Schritten und nicht kontinuierlich.

BRUSHLESS steht auf 1 und im Log steht BRUSHLESS Yes. Daran sollte es nicht liegen.

Seltsamerweise messe ich bei zwei der sechs 820 Ohm Widerstände nur 420 Ohm. Sind die kaputt oder gibts da ne andere Erklärung dafür? Ich muss nochmal testen ob die zwei 420 Widerstände am Anschluß des rechten Motors und des Mähmotors hängen und die evtl für den Fehler. verantwortlich sind.
 
Ich antworte mir mal selbst:
Beide Motoren laufen im Odometrie Test. Ich hatte nen Stecker am Driver falsch drauf.

Im Odometrie Test laufen beide Motoren ganz leicht unterschiedlich schnell. Der Rechte hat im Schnitt 4 Ticks weniger pro Turn und läuft am Ende noch 4 Turns t33-36 langsam alleine nach. Beide Motoren drehen dann ca 10,9 Umdrehungen insgesamt, der Rechte ungefähr einen Zahn weniger als der Linke.

In der Sunray app stottern beide synchron vor sich hin,
 
10,9 Umdrehungen sind zuviel.
Es sollten genau 10 sein.
Dann vielleicht mal den Wert in der config.h verkleinern:
#define TICKS_PER_REVOLUTION 1300

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de wiki.ardumower.de

In der App kann das Stottrige auch durch den ESP32 kommen, ich gehe mal von aus das du per Steuerkreuz in der App die Motoren bewegst.
Beim normalen mähen später ist das natürlich nicht stottrig.
 
Gubtibubti schrieb:
Im Odometrie Test laufen beide Motoren ganz leicht unterschiedlich schnell. Der Rechte hat im Schnitt 4 Ticks weniger pro Turn und läuft am Ende noch 4 Turns t33-36 langsam alleine nach. Beide Motoren drehen dann ca 10,9 Umdrehungen insgesamt, der Rechte ungefähr einen Zahn weniger als der Linke.
Zum Vergrößern anklicken....

Das war bei mir auch so. Mit #define TICKS_PER_REVOLUTION 1230 hat es bei mir im Mittel mit den 10 Umdrehungen gepasst.
Wie @kermi geschrieben hat, einfach mal den Wert verkleinern. Müsste bei deinem dann auch im Bereich bei ca. 1200 liegen.
Das Motorstottern habe ich nur per W-LAN mit der App. Bin ich per Bluetooth mit dem Mäher verbunden, lässt sich dieser gut per App steuern. Im Automatikbetrieb läuft dieser ohne zu stottern.
Gruß Sven
 
OK, ich habe mit 1192 ticks das Beste Ergebnis. Allerdings sind die Werte nicht 100% identisch und genau. Mal läuft es 10 Umdrehungen plus einen Zahn der Räder, also gefühlt 3 cm Strecke mehr, mal 2 Zähne weniger, unsystematisch. Oft drehen beide Motoren gleich weit, ab und zu mal einer einen Zahn weniger. mal Rechts, mal links. völlig unsystematisch.

Ist das jetzt in Ordnung so und eine kleine Streuung ist normal oder sollte das ziemlich konsistent und exakt sein?
Auch läuft der Rechte Motor immer noch etwas langsamer als der Linke (ca 3 Zähne, 10 cm auf die 10 Umdrehungen, dafür abe rnoch ein Stück weiter wenn der Linke schon steht). Die gelben Kondensatorten am Board sind gelötet, ich dachte dann sollten die gleich laufen?

Ist das jetzt in Ordnung so und eine kleine Streuung ist normal oder sollte das ziemlich konsistent und exakt sein?
 
ja, das ist so in Ordnung. Die ODO wird sowieso laufend durch das GPS korrigiert.
ODO alleine ist ja eh nicht sher genau und wird durch Hügel, Schrägen usw. eh massiv beeinflusst.
 
Hallo,
noch einmal zur Sicherheit die GPS-Spannungen bei RTK-Betrieb mit PCB 1.4:
- JP7 auf 5V
- JP12 unbestückt
- IORef innerhalb des RTK-Board auf 3,3V brücken
Ist das richtig?

Im Wiki finde ich den Verweis für die Jumper nur unter "PCB 1.3 GPS pin fix" Für PCB 1.4 finde ich keine explizite Erwähnung. Hier im Forum kursieren die unterschiedlichsten Informationen zu JP12 und IORef.
 
JP 7 5V
JP12 5V
IORef auf RTK Board Rover 3,3V

Mit den Jumper setzen steht in der PCB1,4 Aufbauanleitung auf Seite 45!!! Bitte alles lesen. Wenn irgendwas danach falsch ist und durchbrennt bei der Inbetriebnahme, ist es zu spät. Wer kein GPS/RTK nutzt, braucht auch kein Jumper auf jP12 setzen...

Aber ich sehe gerade wo das Problem liegt, Auf dem Bild sind die Jumper JP12 und JP 7 auf 3,3V. Und unten steht genau das anderst. Kann da mal bitte jemand noch etwas dazu sagen?

Uwe oder Ben sollten das bitte in der Aufbauanleitung ändern und eine aktuelle Version online stellen.
 
Diese Seite habe ich schon gelesen. Hier steht aber auch ein Passus:
"Achtung: Je nach verwendeten Modulen können die Einstellungen abweichen. Kontrolliert diese deshalb unbedingt vor der Inbetriebnahme und passt sie bei Bedarf an eure Module und Pinbelegungen an."
Da hier sowohl Bild nicht zu Text passen als auch Jumper für WLAN beschrieben sind, die in der aktuellen RTK-Set-Verbauung so nicht zu setzen sind, hinterfrage ich auch die beiden Jumper JP7 und JP12. Nach dem Sunray Wiki ist als PCB1.3-GPS-Pin-Fix JP7 auf 5V zu setzen und JP12 zu entfernen. Ist also der GPS-Pin-Fix identisch so auf PCB1.4 umgesetzt, sollte JP12 nicht gesetzt sein.
Was macht man denn durch das Setzen des JP12 auf 5V? Ich verstehe es so, dass man damit die RX/TX-Signalpegel auf 5V setzen würde. Auf dem RTK-Board setzt man aber auf ioref 3,3V. Das würde sich dann beißen.
Auch für PCB 1.3 stellt sich dann die Frage: Was ist gültig? PCB-Aufbauanleitung 1.3.2 oder Wiki Sunray?

Übrigens: Wenn jemand die PCB 1.4-Anleitung ändern kann: Der Odometrie-Fix für Brushless ist nur für Adapterboard 1.0 erforderlich. Bei Adapterboard 1.1 soll dieser nach Brushless-Wiki nicht mehr gemacht werden.
 
Beim PCB1.3 haben sie auch noch das andere ESP und ein extra Bluetooth Modul verwendet. Bei ESP32 passt es, Bei mir funktioniert die Kommunikation.

Im Wiki Sunray ist das RTK Rover Board auch an 5V angeschlossen, wahrscheinlich kann das Board die Spannung reduzieren auf 3,3V

1631453549621.png
 
Die Versorgungsspannung MUSS auf 5V stehen. Das ist JP7. Da gibt es gar keine Diskussion.
Bei JP12 geht es um die Signalspannung und dieses steht für PCB 1.3 Pin-Fix im Sunray-Wiki auf "nicht setzen" beschrieben. Auf PCB 1.4 wird bzgl. JP7 und JP12 im Wiki nicht explizit eingegangen.
Wenn der Fix in PCB 1.4 1:1 umgesetzt ist, interpretiere ich, dass dieser dann auch nicht gesetzt werden sollte. Das würde für mein Verständnis auch passen. Da es aber nirgends explizit steht, hätte ich es nur gern bestätigt.
 
Ich habe es genau wie auf dem Bild oben, also IOREF auf 5V. Ich habe allerdings auch noch PCB1.3 und den GPS FIX gemacht
PCB1.4 habe ich hier noch lose rumliegen. Habe allerdings damit auch schon mal getestet. Bei mir ist JP12 auf 3,3 und JP7 auf 5V gesetzt. Damit hat bei mir alles funktioniert.
 
Aus der Wiki !
8. IMPORTANT: Connect simpleRTK2B IOREF to simpleRTK2B 3V3_OUT (to choose signal voltage level 3.3v) (please IGNORE the photo for IOREF connection!)
 
UwePfad schrieb:
Aus der Wiki !
8. IMPORTANT: Connect simpleRTK2B IOREF to simpleRTK2B 3V3_OUT (to choose signal voltage level 3.3v) (please IGNORE the photo for IOREF connection!)
Zum Vergrößern anklicken....
ja, kenne ich und es ist auch alles sehr widersprüchlich.
Ich habe nur geschrieben wie ich es gemacht habe und wie es bei mir funktioniert hat.
 
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