Anleitung Ardumower mit RTK GPS System in Betrieb nehmen.
- Ersteller markus
- Erstellt am
Danke Hartmut,
ich habe das mal in meiner Base angepasst.
Es war tatsächlich so das keiner der Nachrichten an war.
Ich hatte aber gestern öfters mal ein Fix und sehr oft ein Float. Wie kann das denn sein wenn die Basis nichts gesendet hat?
Edit: wie kann es denn dann sein das so eine Konfiguration im Repo ist?
LG
Kai
Zuletzt bearbeitet:
Ich habe dann auch versucht mal die Konfigurationen der XBees zu sehen. aber ich komme weder via WLan drauf (ich denke via Adhoc) und via XCTU klappt das auch nicht. Ich habe mit dem richtigen Treiber den Com Port offen, aber XCTU will den XBee dann resetten und das klappt wohl nicht.
Ich habe exakt die selben Probleme bei beiden XBees.
Mache ich schon wieder was falsch oder ist das gewollt so ?
LG
Kai
Ich habe exakt die selben Probleme bei beiden XBees.
Mache ich schon wieder was falsch oder ist das gewollt so ?
LG
Kai
Michael1966
Member
Sieht dein GPS so aus?
www.marotronics.de
Oder so:
www.marotronics.de
Bei Long Range Steht Digi xbee
das habe ich an den WLan habe ich nix gemacht also Finger weg.
Was hast du in der Sunray Firmware eingestellt?
Bei GBS was verändert?
VG
Michael
simpleRTK2B - Starter Kit LR IP67, 789,90 €
Dieses Kit ist fertig Konfiguriert für den Einsatz im ArduMower, inklusive zwei Grundplatten aus Dibond This kit is configured for use in the ArduMower ArduMower spezial Kit IP67 von ArduSimple LR (Long Range) allows simple and fast evaluation of Dual Band GNSS (GPS/Galileo/Glonass/Beidou) RTK...
www.marotronics.de
simpleRTK2B - Starter Kit MR IP67 - Without headers, 699,00 €
ACHTUNG! Ich habe beim testen mit dem (MR) Set einige Probleme gehabt Diese hatte ich mit dem (LR) Set nicht Wir haben das ganze mit einer speziellen Konfiguration lösen können Trotzdem empfehlen wir aktuell dieses Set nur bei Optimalen Umgebungsbedingungen Fragt im Zweifel vor dem Kauf lieber...
www.marotronics.de
das habe ich an den WLan habe ich nix gemacht also Finger weg.
Was hast du in der Sunray Firmware eingestellt?
Bei GBS was verändert?
VG
Michael
Hey Michael,Sieht dein GPS so aus?
Oder so:simpleRTK2B - Starter Kit LR IP67, 789,90 €
Dieses Kit ist fertig Konfiguriert für den Einsatz im ArduMower, inklusive zwei Grundplatten aus Dibond This kit is configured for use in the ArduMower ArduMower spezial Kit IP67 von ArduSimple LR (Long Range) allows simple and fast evaluation of Dual Band GNSS (GPS/Galileo/Glonass/Beidou) RTK...
Bei Long Range Steht Digi xbeesimpleRTK2B - Starter Kit MR IP67 - Without headers, 699,00 €
ACHTUNG! Ich habe beim testen mit dem (MR) Set einige Probleme gehabt Diese hatte ich mit dem (LR) Set nicht Wir haben das ganze mit einer speziellen Konfiguration lösen können Trotzdem empfehlen wir aktuell dieses Set nur bei Optimalen Umgebungsbedingungen Fragt im Zweifel vor dem Kauf lieber...
das habe ich an den WLan habe ich nix gemacht also Finger weg.
Was hast du in der Sunray Firmware eingestellt?
Bei GBS was verändert?
VG
Michael
danke für Deine Antwort.
Ich habe den LR Kit und ich habe nicht vor am XBee etwas zu ändern. Ich habe nur das Gefühl das mit der Kommunikation etwas nicht hinhaut. Deswegen wollte ich nur Vergleiche anführen. Mich hat es dabei nur gewundert das ich keine der Angeführten Möglichkeiten (WLAN oder XCTU) anwenden kann.
In der config.h habe ich folgendes angepasst:
#define CURRENT_FACTOR 1.98 // PCB1.4 (non-bridged INA169, max. 2.5A)
#define BAT_SWITCH_OFF_IDLE false // switch off if idle (JP8 must be set to autom.)
#define GPS_CONFIG_FILTER false // use this if you have difficulties to get a FIX solution
Dann habe ich kein separates Bluetooth oder WLAN Modul verbaut sondern das ESP32 und dort auch den Sketch aus dem Repo drauf.
Die WLAN-Kommunikation klappt auch echt super.
Änderungen GPS-Rover:
Firmware 113 geflashed. sonst nix.
Änderungen GPS Base:
Firmware 113 geflashed.
'stefan_rover_f9p_HGP_113.txt' drauf gepackt.
MSG angeschaltet:
01-07 UBX-NAV-PVT 10
01-12 UBX-NAV-VELNED 1
01-14 UBX-NAV-HPPOSLLH 1
01-3C NAV-RELPOSNED 1
01-43 NAV-SIG 10
02-32 RXM-RTCM 5
F0-00 NMEA GxGGA 60
Ich habe diese Nachrichten in der Base für alle Outputs eingeschaltet.
Stand heute ist das ich schon häufig ein Fix bekomme ... Aber leider ist das total instabil. Am häufigsten habe ich 'invalid'. Mein DGPS Age schwankt zw. 2s und 12s und höher. Mein Max DGPS Age liegt bei 53s. Unter einer Sekunde ist total selten.
Aus diesem Grunde bin ich auch drauf gekommen die Kommunikation der XBees untereinander checken zu wollen.
Ich habe gestern einen Testlauf gemacht und beim Mähen habe ich sehr oft Float bis Invalid.
Mein Grundstück ist 2400m2 groß und ich wollte das ganze in 3 Maps aufteilen.
Alleine das Abfahren der Grenzen ist eine Geduldsprobe und ich war kurz davor alles hin zuschmeissen.
Ich habe die Base auf dem Dach mit einer mitgelieferten Grundplatte. Die XBee Antenne der Base habe ich rausgeführt (5m Verlängerung - Halo-Son 5m RP-SMA Male auf RP-SMA Female, Low-Loss: Amazon.de: Computer & Zubehör) und in der Nähe der GPS Antenne montiert.
Ich habe auch schon dran gedacht das es die Verlängerung der XBee-Antenne sein könnte und habe eine kürzere genommen (1m). Dann ist die Antenne unter dem Hausdach (unisoliert, also nur Dachpfanne) dann habe ich das Gefühl das so gut wie nix mehr nach Aussen dringt.
Klar habe ich auch Bäume, nen Unterstand und angrenzende Häuser, jedoch denke ich das mein Grundstück nichts außergewöhnliches ist und eine sehr gute Sicht nach Oben hat.
Ich hoffe ich habe nichts vergessen.
Vielen Dank
Kai
FelixP
Active member
Hallo Kai,
nicht verzweifeln, es hat auch bei mir eine Weile gedauert, bis es lief. Das System ist kompliziert und das ist bestimmt ein Grund, warum es bisher ein vergleichbares System auf dem Markt zu kaufen gibt.
Zurück zu Deinen Problemen:
Welches Gehäuse hast Du? Das ältere aus PEHD oder das neuere aus Dibond? Falls es das neue ist, hast Du hier die Antennen nach außen geführt? Ist aus meiner Sicht notwendig, da das Gehäuse sonst als Faradayscher Käfig fungiert und die Verbindung schlecht bis gar nicht zur Basis geht.
Jede Kupplung im Antennenkabel bringt eine zusätzliche Dämpfung und ggf zusätzliche Reflexionen auf der Leitung. Wenn es geht, würde ich das System erst einmal provisorisch statbil zum Laufen bekommen. Also alles aufs Dach legen, ohne zusätzliche Kabel aufbauen, ein USB Netzteil nehmen, dass 2A bei 5V liefern kann und mit Draht o.ä. nur sichern. Wenn es unter diesen bestmöglichen Bedingungen schon nicht geht, dann ist ein grundsätzlicher Fehler im Aufbau.
Viele Grüße,
Felix
nicht verzweifeln, es hat auch bei mir eine Weile gedauert, bis es lief. Das System ist kompliziert und das ist bestimmt ein Grund, warum es bisher ein vergleichbares System auf dem Markt zu kaufen gibt.
Zurück zu Deinen Problemen:
Welches Gehäuse hast Du? Das ältere aus PEHD oder das neuere aus Dibond? Falls es das neue ist, hast Du hier die Antennen nach außen geführt? Ist aus meiner Sicht notwendig, da das Gehäuse sonst als Faradayscher Käfig fungiert und die Verbindung schlecht bis gar nicht zur Basis geht.
Jede Kupplung im Antennenkabel bringt eine zusätzliche Dämpfung und ggf zusätzliche Reflexionen auf der Leitung. Wenn es geht, würde ich das System erst einmal provisorisch statbil zum Laufen bekommen. Also alles aufs Dach legen, ohne zusätzliche Kabel aufbauen, ein USB Netzteil nehmen, dass 2A bei 5V liefern kann und mit Draht o.ä. nur sichern. Wenn es unter diesen bestmöglichen Bedingungen schon nicht geht, dann ist ein grundsätzlicher Fehler im Aufbau.
Viele Grüße,
Felix
NieZuSpaet
Member
Dies Nachrichten brauchst du nur im Rover einschalten.
In der Base bruachst du nur die RTCM3-Messages:
--> 1074: GPS MSM4
--> 1084: GLONASS MSM4
--> 1094: GALILEO MSM4
--> 1124: Beidou MSM4
bei mir ist noch 1005 aktiv.
Hallo Felix,
danke für Deine Antwort.
Ja, ich habe das neuere Alu-Dibond Gehäuse. Alle Antennen, außer Bluetooth, sind nach außen geführt.
Mir ist gestern noch aufgefallen das wenn ich das Gehäuse öffne ich eher ein Fix bekomme als geschlossen ... also habe ich mir die Leitungen etwas genauer angesehen und ich hatte die Vermutung das die Koaxleitung von der GPS-Antenne zu sehr gebogen wurde .. also habe ich gestern noch die Kabelverlegung angepasst.... Aber das war auch nix ...
Ich werde nachher mal versuchen das Gehäuse auf GND vom Board zu legen.
Eben habe ich auch noch im Monitor gesehen das der Rover beim Starten folgendes ausspuckt:
ublox chkb error, msgclass=1, msgid=3C, msglen=40: B5!=9
Hat das was zusagen ?
Ich prüfe jetzt auch nochmal die Leistung des Netzteils von der Base ... ich glaube die ist zu gering. Und ich mache wieder alles auf Anfang und baue das Provisorium wieder auf.
Kann ich irgendwie die Sendeleistung oder -Ausbeute der Base prüfen ?
Grüße
Kai
danke für Deine Antwort.
Ja, ich habe das neuere Alu-Dibond Gehäuse. Alle Antennen, außer Bluetooth, sind nach außen geführt.
Mir ist gestern noch aufgefallen das wenn ich das Gehäuse öffne ich eher ein Fix bekomme als geschlossen ... also habe ich mir die Leitungen etwas genauer angesehen und ich hatte die Vermutung das die Koaxleitung von der GPS-Antenne zu sehr gebogen wurde .. also habe ich gestern noch die Kabelverlegung angepasst.... Aber das war auch nix ...
Ich werde nachher mal versuchen das Gehäuse auf GND vom Board zu legen.
Eben habe ich auch noch im Monitor gesehen das der Rover beim Starten folgendes ausspuckt:
ublox chkb error, msgclass=1, msgid=3C, msglen=40: B5!=9
Hat das was zusagen ?
Ich prüfe jetzt auch nochmal die Leistung des Netzteils von der Base ... ich glaube die ist zu gering. Und ich mache wieder alles auf Anfang und baue das Provisorium wieder auf.
Kann ich irgendwie die Sendeleistung oder -Ausbeute der Base prüfen ?
Grüße
Kai
Michael1966
Member
Also da gehört aber auch noch ne TXT drauf.
Ich habe derzeit Alex Base und Alex Rover drauf
Kannst auch Hartmut Base und Rover nehmen.
Dann sollte alles funzen.
VG
Michael
Hallo Michael,
ich bin mir nicht sicher ob ich das gemacht habe .... Ich prüfe das mal.
Vom Hartmut habe ich leider nur die Rover Konfig ...
Die beiden von Alex sind ja im Repo. aber von Alex gibt es keine Base für 113.
Ist schon alles etwas durcheinander ....
Wie komme ich denn an beide von Hartmut dran ?
LG
Kai
Zuletzt bearbeitet:
Danke für Deine Info ...
Das war mir so nicht bewusst.
Ich werde das mal anpassen
LG
Kai
NieZuSpaet
Member
Letzte Woche wusste ich das auch noch nicht
Ich und meine Base sind auch noch in der Kennenlernphase...
Letzte Woche wusste ich das auch noch nicht
Ich und meine Base sind auch noch in der Kennenlernphase...
Sehr schön
wie hast du Deine Base eingestellt? Mode 1 oder 2 ?
Hast du mit einer Konstellation bessere Erfahrung gemacht als mit der anderen ?
NieZuSpaet
Member
Welchen Mode meinst du? der TMODE 3 steht derzeit noch auf 1 survey in. Ich habe aber derzeit meine Antenne nur auf der Garage liegen und das Board innen an einem Steckernetzteil. Wenn alles gut läuft, kommt sie auf's Dach in den Klemmenkasten. Hab noch etwas Sorgen. dass das WLAN aus dem Haus im Kasten nicht mehr richtig durchkommt. Daher suche ich noch nach einem ESP32 mit LAN. Oder doch noch n Outdoor Access Point. Oder noch zwei LR Module und alles ohne WLAN. Viele Möglichkeiten. Ladestation fehlt auch noch. Und eigentlich bin ich noch nicht ganz mit meinem GPS-Fix zufrieden. Gerade an der Hauswand gibt es noch zu oft nur ein Float oder gar ein Invalid. Das hat derzeit Prio
ich schweife ab...
wie gesagt: TMODE3. Von den Message her gehen nur die RTCM3 zum Rover, sonst nix.
ich schweife ab...
wie gesagt: TMODE3. Von den Message her gehen nur die RTCM3 zum Rover, sonst nix.
Michael1966
Member
Also bei mir sind alle Configs drin habe die mal hochgeladen.
Hartmut Base gibe es nicht aber Alex Roer 113 und Alex base 113
VG
Hartmut Base gibe es nicht aber Alex Roer 113 und Alex base 113
VG
Hallo
in dem zip File ist aber kein Alex base 113 drin nur Alex base 111
Das 113 von Alex war glaub auch noch nie drin
Hallo Ihr,
vielen Dank für Eure Hilfe. Hört bitte nicht auf damit… ich denke ich kann es brauchen.
Gestern dachte ich ich hätte es geschafft … fast überall fix … ein float sogar wenn ich den Rover im Haus hatte.
Aber als ich dann anfing die Perimeter abzulaufen sprang er immer wieder ins invalid…. Voll frustrierend…. Ich hatte dann den Verdacht das die Motoren vielleicht stören könnten und habe den Rover aufgebockt, gewartet bis ich float oder fix hatte und bin gefahren … hatte nicht funktioniert… will sagen die Motoren sind es wohl nicht … ich werde ab trotzdem versuchen die Schirmung etwas zu verbessern.
Was mir aufgefallen ist das das Alter der DGPS Pakete „pulsiert“.
will sagen es wächst und wächst und wächst und wieder zurück auf 1…. Wächst und wächst…. Und wächst das nächste mal mehr und mehr … pendelt von 0.2 s bis hin zu 30 und stellenweise sogar über 100s… das macht er bei invalid, bei float und bei fix.
Er pulsiert 3 bis vier mal und ist dann wieder invald.
Ich habe echt die xbee Verbindung im Verdacht … ich würde die gerne irgendwie testen.
Ich habe gestern im xctu die von der Base gesendeten MSGs beim Rover gesehen. Da war auch noch alles gut …. Bis ich dann gefahren bin.
Noch ne andere Idee könnte die Spannung am GPS Modul sein, ich habe bemerkt das ich sofort eine positive Verbesserung sehe sobald ich das GPS Modul des Rovers via usb mit den PC verbinde … aber ich werde das noch etwas analytischer Testen.
Hat jemand nen Denkanstoß zu den Xbees?
Lg
Kai
vielen Dank für Eure Hilfe. Hört bitte nicht auf damit… ich denke ich kann es brauchen.
Gestern dachte ich ich hätte es geschafft … fast überall fix … ein float sogar wenn ich den Rover im Haus hatte.
Aber als ich dann anfing die Perimeter abzulaufen sprang er immer wieder ins invalid…. Voll frustrierend…. Ich hatte dann den Verdacht das die Motoren vielleicht stören könnten und habe den Rover aufgebockt, gewartet bis ich float oder fix hatte und bin gefahren … hatte nicht funktioniert… will sagen die Motoren sind es wohl nicht … ich werde ab trotzdem versuchen die Schirmung etwas zu verbessern.
Was mir aufgefallen ist das das Alter der DGPS Pakete „pulsiert“.
will sagen es wächst und wächst und wächst und wieder zurück auf 1…. Wächst und wächst…. Und wächst das nächste mal mehr und mehr … pendelt von 0.2 s bis hin zu 30 und stellenweise sogar über 100s… das macht er bei invalid, bei float und bei fix.
Er pulsiert 3 bis vier mal und ist dann wieder invald.
Ich habe echt die xbee Verbindung im Verdacht … ich würde die gerne irgendwie testen.
Ich habe gestern im xctu die von der Base gesendeten MSGs beim Rover gesehen. Da war auch noch alles gut …. Bis ich dann gefahren bin.
Noch ne andere Idee könnte die Spannung am GPS Modul sein, ich habe bemerkt das ich sofort eine positive Verbesserung sehe sobald ich das GPS Modul des Rovers via usb mit den PC verbinde … aber ich werde das noch etwas analytischer Testen.
Hat jemand nen Denkanstoß zu den Xbees?
Lg
Kai
FelixP
Active member
Vielleicht einmal das Schaf aufbocken und die Motoren vorwärts laufen lassen und dabei die Spannung am ardusimple und am XBee messen. Ein Voltmeter wäre hierbei vermutlich zu träge. Ein Oszillograph bräuchte man für diesen Test.
Hast Du die Akku und Motor Kabel verdreht?
Besteht die Möglichkeit, dass die Spannung der Basis nicht konstant ist. bzw. das Netzteil eine "Macke" hat?
Hast Du die Akku und Motor Kabel verdreht?
Besteht die Möglichkeit, dass die Spannung der Basis nicht konstant ist. bzw. das Netzteil eine "Macke" hat?
Hartmut
Active member
Wenn der Zähler in der App hochläuft bekommst du keine Daten von der Basis oder im Rover werden die Daten nicht schnell genug verarbeitet.
Plötzliches Invalid bei sonst fix kann auch Kabelbruch am Gps Antennenkabel sein. Hatte ich auch schon.
1. Datenraten der Basis reduzieren.
Nur die Rtcm3 mit der Rate vom Wicki senden.
Nichts empfangen.
2. Datenraten vom Rover reduzieren. Müsste ja stimmen.
3. Buffetr auf 2048 erhöhen in ringbuffer.h und in der App kontrollieren.
4. Rover Antennenkabel auf Kontakt z.B. wenn Invalid bewegen oder messen prüfen.
Diesen Fehler findest du. In Ruhe und gewissenhaft alles überprüfen.
LG Hartmut.
Plötzliches Invalid bei sonst fix kann auch Kabelbruch am Gps Antennenkabel sein. Hatte ich auch schon.
1. Datenraten der Basis reduzieren.
Nur die Rtcm3 mit der Rate vom Wicki senden.
Nichts empfangen.
2. Datenraten vom Rover reduzieren. Müsste ja stimmen.
3. Buffetr auf 2048 erhöhen in ringbuffer.h und in der App kontrollieren.
4. Rover Antennenkabel auf Kontakt z.B. wenn Invalid bewegen oder messen prüfen.
Diesen Fehler findest du. In Ruhe und gewissenhaft alles überprüfen.
LG Hartmut.