Anleitung Ardumower mit RTK GPS System in Betrieb nehmen.

[mw46d]

Hallo, ein neuer Ardumower-Besitzer im sonnigen Kalifornien;-) Bitte nicht wundern, wenn ich zwischendurch Englisch weiter schreibe.
Ich bin noch bei der Inbetriebnahme;-) Sunray laeuft auf einem M4, GPS/F9P, IMU, BLE & Wifi werden alle gefunden.
* GPS/F9P - funktioniert;-) Nicht mein erster 'rover' mit RTK;-)
* BLE funktioniert. Manchmal scheint es Probleme mit den checksums zu haben?!
* IMU liefert Werte aber irgendwie rennt es in 'Tilt Error':-( Ich dachte, ich hab die IMU richtig orientiert?!
* WiFi findet den AP und bekommt eine IP. Ich konnte aber dem web server noch keine sinnvollen Antworten entlocken:-( Die Phone App scheint auch nur zu warten:-(

Noch eine Frage, wie schalte ich den [zukuenftigen] Mower denn komplett aus? Von der App geht es nicht?! Er faengt dann nur an, zu piepsen;-)

Via BLE:


IMU sensor :

 

[AlexanderG]

Hallo,
das IMU-Modul meint der Mäher wäre direkt beim Start schlagartig um 42 Grad geneigt worden und löst dementsprechend beim Start eine Meldung aus (diese kann man jedoch ignorieren):
imu ypr=-6.46,3.12,-44.57 rollChange=-42.34 pitchChange=2.97

Das WiFi-Modul müsstest Du über den Web-Browser erreichen können (dabei dürfen aber keine anderen Geräte, zB. Telefone mit dem Mäher verbunden sein): http://grauonline.de/am/
Dann auf "Connect" und unter TCP Deine IP eingeben (192.168.1.46).

Für die automatische Abschaltung muss JP8 entsprechend gesetzt werden:

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de

Dabei ist es empfehlenswert den Elko wie gezeigt anzubringen um die Abschaltverzögerung etwas zu verlängern, so dass die kurze Abschaltung z.B. später nicht beim erneuten Flashen des Arduinos mit der IDE stört - solange die Sunray-Firmware nicht aktiv ist (z.B. beim Flashen) wird die automatische Abschaltung sofort ausgelöst.

 

[mw46d]

Danke fuer die schnellen Antworten. Es hier endlich mal angefangen zu regnen. So, die naechsten Versuche muessen viellicht ein paar Tage warten.

 

[mw46d]

* OK, neuen Elko eingebaut und jumper umgesetzt. Das ausschalten funktioniert jetzt;-)
* WiFi /web site funktioniert auch , aber manchmal scheint der BLE client keine vollstaendigen Daten zu bekommen:-( Ich sehe heute viele CRC mismatches :-(
* IMU muss ich noch etwas spielen;-)

Vielen Dank;-)

 

[mw46d]

* RC Link funktioniert auch;-) FrSky Taranis X9D -> R-XSR -> SBus converter. Ich weiss, das ist etwas Overkill hier, ich benutze den Transmitter aber auch fuer andere 'Rovers' ;-)
* Kann man das Log von der Android app irgendwie exportieren? Screen shot von den CRC Problemen:

 

[AlexanderG]

Es scheint als ob der Text zu lang ist der per Bluetooth verschickt wird und aufgeteilt wird und es daher zu CRC-Fehlern kommt. Das betroffene Kommando ist schon relativ lang, evtl. ist dieser "Fehler" (Aufteilung der Datenpakete) abhängig vom verwendeten Bluetooh-Modul (oder das betroffene Modul arbeitet nicht ganz korrekt). Übrings: es könnte auch am Telefon liegen dass Datenpakete aufgetrennt werden (auch mal ein 2. oder 3. Telefon ausprobieren).
Hast Du am BLE-Code Änderungen vorgenommen? Im Log-File sieht das nicht ganz Original aus

Auszug aus Deinem Log-File (Firmware):

trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module (make sure your phone is NOT connected)9600...
BLE: AT
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module (make sure your phone is NOT connected)115200...
BLE: AT
OK
Bluetooth 4.0/BLE module found!
BLE: AT+NAMEMW_SCHAF
+NAME=MW_SCHAF
OK
BLE: AT+LADDR
+LADDR=88:25:83:F1:B4:CC
BLE: AT+CHAR
+CHAR=0xFFE1
BLE: AT+VERSION
MLT-BT05-V4.1

BLE: AT+RESET
+RESET
OK

 

[mw46d]

Der Module ist einer von https://smile.amazon.com/dp/B00WGPKZ8Y ;-) Und ja, ich habe ein paar Aederungen gemacht, um einfacher das richtige BLE Signal zu finden;-) Zwischen PV Inverter und TV vom Nachbarn hatte ich hier schnell >> 10 MAC Adressen zur Auswahl;-)

Comparing Ardumower:master...mw46d:master · Ardumower/Sunray

Ardumower Sunray. Contribute to Ardumower/Sunray development by creating an account on GitHub.

github.com

Das Problem scheint auch nicht immer aufzutreten:-( Der naechste Test hatte keine Probleme?! Ich weiss nicht, ob zwei Verbindungen (BLE & Web) eine Rolle spielen?! Eigentlich sollte the M4 nur ein Kommando zu einer Zeit bearbeiten?!

 

[mw46d]

Der erste kleine Ausflug;-)

 

[mest]

Habe das nächste Problem. Nach der Dokumentation sollte bei der RTK die Basis LED wie folgt leuchten:
GPS - XBEE sollte blinken = aus
XPEE - GPS sollte aus = blinkt in größeren Abständen
No RTK = an

Rover
GPS - XBEE sollte aus = blinkt in größeren Abständen
XPEE - GPS sollte blinken = aus
GPS Fix sollte blinken = aus
No RTK sollte aus = an

Das ist seit dem Erhalt der Lieferung so. Hier in meiner Beschreibung hatte ich kein GPS. Wenn GPS anliegt, dann blinken GPS - XBEE. Der Rest ändert sich nicht.
Ist das mein Fehler irgend wo oder was kann ich machen, um den normalen Zustand herzustellen?
Danke im voraus für Eure Bemühungen

Mit freundlichen Grüßen aus Chemnitz

mest

 

[mw46d]

@mest hast du zufaellig dir Firmware fuer die Basestation updated? Das hat bei mir alle Einstellungen zurueckgesetzt (Ich habe hier eins/zwei von den ersten Ardusimple Kickstarter boards;-)
Am besten mit dem Ublox u-center schauen, dass die Basestation die richtigen Einstellungen fuer UART2 benutzt (115200 Baud 8N1 RTCM 3.x in & out) und dass alle RTCM messages an den UART2 geschickt werden.
Ich haenge meine Basestation Konfiguration (fuer 1.13) mal hier dran. Aber bitte mit Vorsicht geniesen;-) Da ist ein 20 Minuten survey-in auch mit drin!! Leider sind die Zeilen jetzt so lang, dass es relative schwierig ist, einzelne Unterschiede zu finden:-(
Zu deinen LEDs:

• Base
  • GPS - XBEE sollte blinken = aus --> Die Base sendet nichts:-( UART2 & RTCM message config !!
  • XPEE - GPS sollte aus = blinkt in größeren Abständen --> Sieht einzelne messages vom rover, Die XBee Verbindung scheint zu gehen;-)
  • No RTK = an --> Sollte normal sein, wenn die Base ihre Position hat
• Rover
  • GPS - XBEE sollte aus = blinkt in größeren Abständen --> Die Konfig, die die Sunray software schickt, sendet eine (?) message zurueck. Ich weiss nicht warum, ist aber so. Ist also normal. Das sollte synchron mit der Base blinken?!
  • XPEE - GPS sollte blinken = aus --> Die Base sendet nichts:-( So, der Rover kann auch nichts empfangen.
  • GPS Fix sollte blinken = aus --> Irgendwann sollte der Rover zumindest einen 'normalen' GPS fix finden?!
  • No RTK sollte aus = an --> Fuer RTK braucht der Rover die Korrekturdaten:-(

Ich hoffe, das hilft etwas. Sonst einfach noch einmal fragen. (Ich bin 9h hinter Dir, so bitte nicht wundern)

Viele Gruesse aus dem [wieder] sonnigen Kalifornien;-)
-- Marco

 

[mest]

Danke für die schnelle und ausführliche Antwort. Werde mich umgehend damit befassen. Es dauert bei mir etwas länger, da mir auf diesem Gebiet z.T. die Voraussetzungen etwas fehlen. Also bitte nicht wundern. wünsche Dir noch weiter sonnige Tage in Kalifornien.

 

[mw46d]

Hallo, ich plane gerade, ein Display (und den 10LED-bar) aussen anzubringen. Das Display ist ein 2.42" 128x64 OLED mit I2C Anschluss( https://smile.amazon.com/dp/B07XRFFPCT ). Leider hab' ich das Teil bis jetzt nur mit einem extra RESET-Pin sicher zum laufen gekriegt. Das heisst aber, ich muss einen freien digital-out PIN finden.:-( Ich habe mit verschiedenen RC Kombinationen versucht, den RESET-PIN lange genug LOW zu halten, dass das DISPLAY ordentlich startet, war aber bis jetzt noch nicht erfolgreich:-(

So, welche PINs sind am einfachsten zu recyclen?

 

[AlexanderG]

Hallo,

Du fragst welche Pins beim PCB1.3 ungenutzt sind?

#if defined(_SAM3XA_)              // Arduino Due
  #define pinReservedP46 CANTX     // reserved
  #define pinReservedP48 DAC1      // reserved
#else                              // Adafruit Grand Central M4
  #define pinReservedP46 A15       // reserved
  #define pinReservedP48 A13       // reserved
#endif
#define pinReservedP14 A7          // reserved
#define pinReservedP22 A6          // reserved
#define pinReservedP26 A10         // reserved

Und dann gibt's noch Pins welche eher selten benutzt werden:

#define pinLawnFrontRecv 40        // lawn sensor front receive
#define pinLawnFrontSend 41        // lawn sensor front sender
#define pinLawnBackRecv 42         // lawn sensor back receive
#define pinLawnBackSend 43         // lawn sensor back sender
#define pinUserSwitch1 46          // user-defined switch 1
#define pinUserSwitch2 47          // user-defined switch 2
#define pinUserSwitch3 48          // user-defined switch 3
#define pinDropLeft 45           // drop pins - Absturzsensor
#define pinDropRight 23          // drop pins

Seite 10:

ardumower/Dokumentation/Megashield SVN V1.3/Schaltplan Platine V1.3.pdf at master · Ardumower/ardumower

Develop an open source robotic lawn mower (HW+SW reference platform) - Ardumower/ardumower

github.com

ardumower/Dokumentation/Megashield SVN V1.3/Vorderansicht.jpg at master · Ardumower/ardumower

Develop an open source robotic lawn mower (HW+SW reference platform) - Ardumower/ardumower

github.com

Beispiel:
pinMode(pinReservedP26, OUTPUT);
digitalWrite(pinReservedP26, HIGH);
digitalWrite(pinReservedP26, LOW);

 

[mw46d]

Danke fuer deine schnelle Antwort;-)

 

[spranz]

Ich baue gerade das 1.4 er PCB auf.
Stimmen die Jumper für das GPS noch wie im Bild? (also alles auf 5V) Und muss dann wie im Wiki beschrieben auf dem Ardusimple die IOREF Brücke bei 3,3 oder 5V gemacht werden?


Will nur auf Nummer sicher gehen ;-)

 

[Ashuan]

Ich baue gerade das 1.4 er PCB auf.
Stimmen die Jumper für das GPS noch wie im Bild? (also alles auf 5V) Und muss dann wie im Wiki beschrieben auf dem Ardusimple die IOREF Brücke bei 3,3 oder 5V gemacht werden?


Will nur auf Nummer sicher gehen ;-)

Hallo zusammen, ich habe mir ein Komplettset des Ardumowers gekauft und bin total begeistert.
Vielen Dank für das Projekt.
Die Frage würde mich auch interessieren, da ich aktuell kein Fix oder Float hinbekomme .. nur invalid.
Habe alles lt. Pdf gemacht, also in diesem Falle IOREF auf 3,3v. Ist das nun richtig so ?

 

[FelixP]

Ja, IOREF muss auf 3.3V.
Wenn Du eine eigene Basis betreibst, hast Du die eingespielte Config über Receiver->Action->Save auch gesichert? Das hatte ich anfangs vergessen.

 

[Ashuan]

Danke Felix, das war aber so im PDF nicht beschrieben .. aber ich versuche das gleich mal ... Aber ich denke das ist nur ein weiterer Weg der zum selben Ziel führt
Eigentlich sieht bei mir alles soweit gut aus ... nur bekomme ich ums ver... kein fix oder float ... Beide Receiver habe Fix Mode 3D.

Das einzige was mir aufgefallen ist, ist beim Rover-GPS, sobald ich dort eine Konfiguration aufspiele fängt die Anzeige im u-Center an zu blinken .. also als würde er im Sekundentakt an und aus gehen. Das Ganze geschieht auch wenn ich das GPS einmal trenne und wieder verbinde. Wie gesagt macht das nur das Rover-GPS. Aber lt. PDF braucht man ja keine Konfig drauf machen oder irgendwelche Parameter zu verändern, da das ja via Software geschieht. Also habe ich das Update auf 113 erneut drauf gemacht und es genau so gelassen. Ist das richtig ?

LG
Kai

 

[NieZuSpaet]

Die Base kriegt doch eigentlich keinen Fix, oder? Wenn du die Firmware neu aufgespielt hast, mußt du auch noch die Einstellungen laden. Die Base wird nicht über den Rover konfiguriert.
In den Sourcen liegen unterm ublox-Verzeichnis ein paar Konfigs fürBase und Rover. Die mal entsprechend aufspielen und schauen, was passiert.

 

[Ashuan]

Danke für die fixe Antwort
Also ich habe die Base aktualisiert auf 113, dann hab ich die Konfiguration von u-blox draufgespielt 'simpleRTK2B_FW113_Base-00.txt' und im Anschluss bin ich Punkt 9 aus dem Pdf gefolgt (TMOD3...). Ich habe auch schon eine andere Base-Konfiguration getestet, aber alles liefert das selbe Ergebnis. Von den LEDs her sieht bei der Base auch alles gut aus ... nur beim Rover-GPS geht 'NO RTK' halt nicht aus ...
Ich habe auch schon auf die XBee Kommunikation getippt und habe dort bei beiden Modulen auf Kabellänge geachtet und alles original gelassen.
Wie kann ich denn die Xbee Kommunikation testen ... bekomme ich von irgendeinem Log irgendwie mehr Info raus ?

Log-Auszug vom Rover:
0:17:15 ctlDur=0.02 op=0 freem=246651 sp=20001074 volt=25.51 chg=0.01 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=152574800 lon=10.46812221 lat=52.00842473 h=301.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=94.69
0:17:20 ctlDur=0.02 op=0 freem=246651 sp=200011F8 volt=25.51 chg=0.01 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=152579800 lon=10.46812221 lat=52.00842473 h=301.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=99.69
0:17:25 ctlDur=0.02 op=0 freem=246651 sp=20001074 volt=25.51 chg=0.01 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=152584800 lon=10.46812221 lat=52.00842473 h=301.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=104.69

Also dadurch das lon und lat Datenliefern ungleich 0 sollte doch die Kommunikation zw. Rover-GPs und PCB 1.4 funktionieren, richtig ?

Ich probiere gleich nochmal ne andere Konfiguration an der Base.
Btw: ist das mit dem Blinken der Anzeige im u-center normal ?

LG
Kai