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Ambrogio L50 Umbau auf Ardumower

Schleifensender: falls das Signal zu schwach würde, könnte man den Motortreiber-Eingang auch mit mehr als 5V betreiben (der ist ja bis 24V ausgelegt). Dann fließt aber auch mehr Strom durch Spule, Elko und 1 Ohm Widerstand. Spule und Elko werden ja jetzt schon etwas warm...

Achja: Mit Sven's Sweep-Funktion könnte man auch noch mehr herausholen an Empfindlichkeit auf Empfangsseite... braucht nur getestet werden (Link auf Artikelseite)
 
@Sven: das ist ja gleich mehr als verdoppeln! Ich dachte mehr so an 6 oder 7 Volt... :) Ich bin gespannt, ob Du die Schaltung universeller auslegen kannst (für höhere Spannungen)
 
@Sven
Hattest du deine Roby mit im Urlaub :woohoo: ?
Dann bist du wohl auch nicht mit dem Flieger unterwegs gewesen, die hätten sonst sicher eine Bombe oder so vermutet :evil:
Meine bessere Hälfte hätte da sicher nicht mitgemacht :whistle:


Müsste meine Rasenflächen eh teilen, somit werden die Kabellängen nicht all zu lang. Eins so ca. 75-80m das andere so ca 60-70m, je nach dem ob ich Bereiche mit eingrenzen will oder nicht.

Mache mir gerade Gedanken, wie ich es technisch umsetzt. Entweder bringe ich an beide Schleifenenden irgendwas wetterfestes, so dass ich den Sender an Stöpsel, oder mache eine Art Umschalter. Bei letzterem werden dann aber auch die Kabellängen größer, da ja beide Schleifen bis zum Sender gehen müssen (warum erfindet ihr nicht was mit funk :silly: ).

Gruß
Stefan
 
@Sven

Anbei mal auf die Schnelle ein Google-Bild. Die zwei Flächen hab ich eingezeichnet.
Der Höhenunterschied von vorne (Straße) nach hinten ( Bilder davon am Anfang dieses Themas )sind 2,60. Die einzige Verbindung ist die Einfahrt (rechts).
Die linke Seite ist durch eine Mauer vom hinteren Teil abgetrennt. Klar, man könnte die Gestaltung ändern, aber das will ich eigentlich nicht.

Wenn es mal eine Art Suchschleife oder GPS-Navigation geben sollte, kann man ja von alleine die Flächen wechseln:)
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/h0e51cea.png/
 
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So, hab heute mal den Schleifensender alltagstauglich gemacht B)

Bilder von den "Einzelteilen" gibt es ja eine Seite vorher. Hier nun der fertige Sender.
h6747b22.jpg


Habe mich nun entschlossen zwischen den beiden Schleifen umschalten zu können. Dabei sind die roten Klemmen eine und die schwarzen eben die andere Schleife. Der Schalter ist ein zweimal/um.
h81ba5b8.jpg


Hier nochmal das zusammengepferchte Innenleben (hatte leider kein anderes Gehäuse griffbereit.
hf577209.jpg


Kabel für die Schleife habe ich gestern auch bestellt. Wenn ich es getestet habe, schreibe ich was dazu und poste den Link. Es war jedenfalls günstig, finde ich. Nicht ganz 20 EUR für 200m :)

Gruß
Stefan
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/h6747b22.jpg/
 
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Hallo,
heute ist also nun mein " Schleifenkabel " gekommen.
Nach der ersten Freude die Ernüchterung: Das Trennen der beiden Adern war eine Geduldsprobe. Durch das Auseinanderzeihen verdrillt sich das Kabel und es wird immer nerviger mit zunehmender Länge. Habe dann noch meine Frau mit "angestellt" um dem Gewurschtel Herr zu werden :angry: Kurz um, ich würde es nicht wieder kaufen, auch wenn es relativ günstig war. Eine Alternative ist Hier beschrieben. Ebenso kurz meine Entscheidung für "mein" Kabel.

Einzelheiten zur Schleife und die ersten Tests mit "Cutty" gibt es morgen.

Gruß
Stefan
 
So, bin ein wenig gefrustet. Irgendwie hatte ich es mir anders vorgestellt :angry:

Also zunächst einmal, die Schleife ist 73m lang. Habe sie rundherum ca. 2-3 cm tief verlegt.
Mal abgesehen davon, dass Cutty macht was er will (liegt am kalibrieren, das muss ich unbedingt nochmal machen; fährt Schlängellinien, dreht sich im Kreis) ignoriert er willkürlich das Kabel.
Gegen die Schlängellinien habe ich erst einmal in der aml50 den Kompass und IMU deaktiviert, damit beschäftige ich mich später.

Zum Kabel:
Ich vermute fast, dass der Schleifensender doch etwas schwach ist. Prinzipiell wird das Kabel immer erkannt (LED vom Nano blinkt), aber trotz dem fährt er mehr drüber, als dass er stoppt und wendet.
Bin das ganze Kabel mit Cutty in der Hand abgegangen, die LED hat immer geblinkt, also hat er das Kabel ja auch erkannt.

Habe es dann stellenweise wieder auf den Rasen gelegt, da stoppt er auch. Das ist aber keine Dauerlösung.

Was ich mich frage. Wenn er das Kabel erkennt (blinken der LED) aber trotz dem keine Aktion ausführt, wie kommt das? Kann man das im Code noch empfindlicher einstellen?

Als nächste Lösung habe ich die Empfängerspulen so weit wie möglich nach unten gelegt (Bild).
Dazu wurde ein PG-Rohr verwendet. Die Spulen sind jetzt außerhalb des Robys und in der Höhe der Grassensoren.
Am Verhalten der Schleifenerkennung hat sich jedoch nicht wirklich was geändert.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/hdcbae3a.jpg/
 
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@Markus

Das war also wieder einmal der richtige Hinweis. DANKE!

Irgend einer von euch kann einem eben immer weiterhelfen und das finde ich hier so super ;)

Ich traue mich immer noch nicht so richtig in den Config-Datein irgend was zu ändern. Mh, warum eigentlich nicht :unsure:

Wie es jedoch aussieht, muss ich wohl doch mit vier Spulen arbeiten. Die Erkennung des Kabels im spitzen Winkel ist nicht immer gegeben. Ist also mal wieder Bastel-Wastel angesagt.
Gut, das Gras wächst ja nicht mehr, da ist es auch ok :)
 
Es wird mal wieder Zeit für einen weiteren Zwischenbericht und Bilder B)

In den letzten Tage hatte ich ja wieder so meine Problemchen, die dank der hier zu findenden kompetenten Hilfe ALLE zufriedenstellend(!) gelöst wurden. DANKE!


Nachfolgend Bilder vom Hauptschalter und der Sicherung (stand ja noch offen) :whistle:
ha79b9a0.jpg


Die Anordnung habe ich so gewählt, da er dort hinter dem Oberteil des Gehäuses vor Stößen geschützt ist. Bei Fahrten ohne das Oberteil kommt es schon mal vor, dass er sich ausschaltet weil er irgendwo anstößt.
h4a88c2a.jpg



Den Ultraschall-Sensor habe ich mittels PG-Rohren befestigt. Er passt super in das Rohr und brauch nicht weiter befestigt werden. Somit ist er auch jeder Zeit abnehmbar, wenn mal ohne Oberteil fahren muss.
Das PG-Rohr wurde mit Secundenkleber befestigt. Ursprünglich wollte ich die Rohre bis raus ziehen, aber da gibt es Probleme mit dem Gesichtsfeld des Sensors. Daher sind die Äußeren Bohrungen auch ein wenig größer.
h026539a.jpg


Nach dem ich ja Probleme mit der Schleife hatte, die aber nun dank der Tipps gelöst sind, habe ich die Spulen wieder nach innen verlegt.
Mir gefällt das wesentlich besser, als der Versuch mit den außen angebrachten. Hat zwar auch super funktioniert, jedoch gäbe es so wieder Bauteile, die nicht geschützt sind und wo er hängenbleiben könnte (davon hat der L50 dank Grassensoren ja schon genug :( ).
h4c620e1.jpg

Mir ist aufgefallen, dass wenn die Spulen nicht waagerecht, sondern 45 Grad geneigt in Fahrtrichtung zum Boden stehen, sie empfindlicher sind.
Hatte sie daher erst rechts und links Parallal und schräg nach vorne angeordnet, da litt jedoch die Erkennung, wenn er im spitzen Winkel auf das Kabel trifft.
Daher jetzt die Anordnung 45 Grad nach unten und 45 Grad zur Seite.
Außer dem ist die Unterbringung so im L50 so am besten.
h13f5bc2.jpg


h1a13d1e.jpg

Habe heute fast zwei Akkuladungen verfahren und hatte KEINE (!) Kabelüberfahrt. Hoffe jetzt mal, dass es auch so bleibt und kein "Anfängerglück" war :whistle:



Zu guter Letzt hat unser Cutty auch noch einen neuen Freund gefunden. Die beiden sind sich nicht von der Seite gewichen :lol:
Gruß
Stefan
h55b5c88.jpg

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/ha79b9a0.jpg/
 
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Nachdem Cutty inzwischen drei Akkuladungen verfahren hat, denke ich kann die Anordnung der Spulen so bleiben.
Habe somit eine Halterung gebaut, die genau zwischen Außenwand, Akku und Akkuhalterung passt. Das Ganze liegt auf dem Boden und dem Radlager auf. Durch meine "dritte Etage" kann diese Einheit nicht nach oben rutschen und brauch daher nicht weiter befestigt werden.
h5c322c5.jpg


h0266941.jpg


h4af91b6.jpg


Da ich die original LEDs und die Taster auf dem Gehäuse verwendenn wollte, habe ich noch zwei kleine Platinen gemacht, um die Folienkabel des Oberteiles anschließen zu können.
hc82a33e.jpg


hedcc4ee.jpg


Zu guter Letzt hab ich noch ein wenig aufgeräumt und versucht die Kabel zu ordnen und Provisorien zu beseitigen.
h7b3842f.jpg

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/h5c322c5.jpg/
 
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Hier nochmal einige Übersichtsbilder vom Innenleben (noch ohne die Platinen für die Taster und LEDs).
h4431f54.jpg


h7115bf0.jpg


h3222b05.jpg



Somit wäre ja eigentlich der größte Teil erledigt. Nun kann ich mich in Ruhe mit dem Feintuning und Erweiterungen beschäftigen.
Habe da noch soooo viel Ideen, welche ich Stück für Stück umsetzen will. Natürlich werde ich darüber weiter berichten.
Auch gibt es ja noch die ein oder andere Sache zu klären, was noch nicht abgearbeitet wurde.

Wichtig ist, dass er erst mal läuft und vor allem, dass es mir gelungen ist so ein Projekt zu verwirklichen.

Ich möchte mich hier noch mal ausdrücklich bei allen bedanken, die mir hier so hilfreich beiseite gestanden haben (und hoffentlich auch noch werden :) ). Ihr seid ein tolles Forum und ich hoffe, dass es hier noch viele Neuerungen gibt.

Für alle die auch so ein Projekt vorhaben und sich evtl. vor der Umsetzung scheuen (warum auch immer), kann ich nur sagen: Packt es an, es ist auch für Leihen zu schaffen und zur Not gibt es hier SUPER Unterstützung.

Gruß
Stefan
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/h4431f54.jpg/
 
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Update zur Anbringung der Empfängerspulen

Da ich ja zwei Schleifen im Einsatz habe (eine 75m, die andere 137m) bin ich inzwischen der Meinung, dass unser Schleifensender warscheinlich doch ein wenig schwach ist.
Mit höheren Spannungen hab ich zwar noch nicht experimentiert (evtl. später mal) jedoch musste ich an der Einbaulage der Empfängerspulen was ändern.

Hatte erst bei der großen Schleife das Kabel fast ebenerdig verlegen müssen, dass er es überhaupt erkennt, jedoch gab es auch dort Probleme und die Zuverlässigkeit war nicht so doll. An ein Einbuddeln war schon garnicht zu denken. Ein unbeaufsichtigtes Fahren wäre so nicht möglich :unsure:

Habe die beiden Spulen nun außerhalb angebracht (Bilder kommen noch). Sie liegen jetzt auf gleicher Ebene wie die Grassensoren (ok, eigentl. 1cm höher).
Dazu habe ich mir aus dem 16er PG-Rohr zwei Behälter mit angeklebter Grundplatte gebaut. Die Platte wurde unter den Boden geschraubt.

Seit dem Umbau habe ich Cutty schon mehrere Akkuladungen in der großen Schleife fahren lassen (ja ich weis dass das Gras nicht mehr wächst, aber man wird ja mal testen dürfen :lol: ) und hatte nicht einen "Überfahrer".

Gruß
Stefan (Bilder folgen)
 
Hallo Stefan,

ich habe mal eine Messung gemacht, so dass jeder mit seiner Messung vergleichen kann.
Habe die Schleife direkt am Fußboden befestigt.
Dann habe ich einen Karton genommen, 2 mal gedreht, und auf verschiedenen Höhen den Roboter oben draufgesetzt. Dann mit der pfodApp unter "Settings->Perimter" die Werte beobachtet und den Roboter soweit gedreht, bis ich Maximalwerte für eine der Spulen bei der gewählten Meßhöhe erreichen konnte. Ich habe also 3 Messungen durchgeführt (die Entfernung gibt den Abstand von Spule zum Boden an):

9cm: Roboter steht auf dem Boden
25cm: Roboter sitzt auf Kartonseite A
32cm: Roboter sitzt auf Kartonseite B

Das sind meine Messergebnisse:


Code: 
Entfernung	Signalstärke
9cm		160
25cm		50
32cm		40


Ich erhalte identische Messergebnisse für Original-Tianchen-Generator und unseren Nachbau. Du solltest ähnliche Ergebnisse erreichen. Natürlich sinkt die Reichweite wenn das Kabel im Boden liegt. Diese Messung soll lediglich als Vergleichsmessung herhalten (um herauszufinden, ob Spulen evtl. woanders montiert werden sollten - vermutlich ist die Signalstärke höher bei Dir da sich deine Spulen nun außerhalb des Roboters befinden).

Den Schwellwert (bei welcher Signalstärke der Roboter die Schleife als solche erkennen soll, kannst Du übrings auch unter "Settings->Perimeter" einstellen.

Gruss,
Alexander
 
Nachtrag: ich habe die Werte mal geplottet, so dass man sich für beliebige Abstände die Signalstärke heraussuchen kann:

http://www.ardumower.de/images/perimeter_plot.png
 
@stefan: Ich habe heute eine Diode (in Sperr-Richtung) direkt an den Mäh-Motor angeschlossen (Minus/Markierung der Diode zur Motor-Plus-Leitung, Plus der Diode zur Masse-Leitung).

So eine Diode ist ja bereits in der Schaltung, aber noch nicht direkt am Motor. Diese Diode soll daher die magnetische Gegeninduktion des Motors (in den Aus-Zeiten des Motor PWM-Signals vernichten) direkt an diesem vernichten und sich so nicht über das Kabel ausbreiten.

Es scheint als würde der Kompaß (vorne im Roboter angebracht) nun bedeutend weniger gestört. Jedenfalls habe ich nun nur noch ein paar Grad Abweichung (1-2) zwischen den unterschiedlichen Motordrehzahlen...

Vielleicht ist es einen Versuch Wert - Der Praxistest wird's zeigen...

PS: Sowas geht natürlich nur wenn der Motor immer nur in eine Richtung läuft (also wie beim Mähmotor)

motor_diode.jpg

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/motor_diode.jpg/
 
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@Alexander
danke, komme momentan leider nicht dazu mich um Cutty zu kümmern. Hoffentlich guckt er mich in einigen Tagen noch an und ist nicht beleidigt :-(

Bin schon voll hibbelig alles zu testen :)

Gruß
Stefan
 
AlexanderG schrieb:
@Stefan: Ich habe heute eine Diode (in Sperr-Richtung) direkt an den Mäh-Motor angeschlossen (Minus/Markierung der Diode zur Motor-Plus-Leitung, Plus der Diode zur Masse-Leitung).

So eine Diode ist ja bereits in der Schaltung, aber noch nicht direkt am Motor. Diese Diode soll daher die magnetische Gegeninduktion des Motors (in den Aus-Zeiten des Motor PWM-Signals vernichten) direkt an diesem vernichten und sich so nicht über das Kabel ausbreiten.

Es scheint als würde der Kompaß (vorne im Roboter angebracht) nun bedeutend weniger gestört. Jedenfalls habe ich nun nur noch ein paar Grad Abweichung (1-2) zwischen den unterschiedlichen Motordrehzahlen...

Vielleicht ist es einen Versuch Wert - Der Praxistest wird's zeigen...

PS: Sowas geht natürlich nur wenn der Motor immer nur in eine Richtung läuft (also wie beim Mähmotor)

motor_diode.jpg
Zum Vergrößern anklicken....

Hallo Alexander,

kann ich dafür auch eine MBR1045 nehmen? Ist in einem TO220 Gehäuse, die liegt hier noch so rum.

Gruß
Stefan
 
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