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Ambrogio L50 Umbau auf Ardumower

@Stefan: probier's aus :) - in den letzten IMU-Softwareversionen arbeitet der Kompaß leider viel zu schnell - daher schwankt der Kurs jetzt deutlich hin- und her wenn der Mähmotor läuft (egal ob mit oder ohne Diode)... Die Magnetfelder in einem L50 sind einfach zu stark :/ - ich hoffe wir bekommen das noch in den Griff (vermutl. durch Mittelung des Kurses über ein paar Sekunden). Das Thema Kompaß hat extrem viele "Teilprobleme" welche man vorher gar nicht sieht. Zum Glück sind die meisten davon gelöst. Das mit dem Motor ist ein letztes zu lösenden Teilproblem.
 
@Alexander
Werde die Diode trotz dem mal dazwischen fummeln, kann ja nicht schaden.
Die Thematik mit der ganzen IMU-Geschichte versuche ich soweit zu verfolgen und zu verstehen. Momentan hab ich es einfach deaktiviert, weil ich noch andere Cutty-Baustellen habe.

Kämpfe gerade wieder mit meinen Empfängerspulen. Hab heute mal auf 4 aufgerüstet. Das geht ja echt gut, bis ich jedoch herausgefunden habe, dass die Anschlusskabel von den Spulen zum Soundsensor etwa gleich lang sein sollten, hat es mich Nerven und einen Soundsensor gekostet.
Werde dann jetzt gleich mal den neuen Shop ausprobieren, brauch ja einen neuen Soundsensor und China dauert mir zu lange ;)

Ich will die Spulen unbedingt in den Roby bekommen. Da vorne außen ist total blöd und erst recht wenn es nun zwei auf jeder Seite sind.
Hatte auch die Fahrtrichtung geändert, damit die Spulen nach innen kommen können (gegenüber vom Akku, da ist ja genug Platz), aber das wird nix. Cutty macht dann Berg hoch ständig Purzelbäume. Wenn der Akku hinten ist, fehlt einfach vorn Bergauf das Gewicht und Schwupps, kullert er sich runter (müsste da eigentl. mal ein Video machen, sieht lustig aus :silly: ).

Nun sind die Spulen wieder einmal auf der Ebene über dem Akku. Aber so richtig geht das nicht :(

Naja, bestelle jetzt erst mal den Soundsensor und dann kann ich ja mit 4 Spulen weiter experimentieren.

Werde berichten.

Gruß
Stefan
 
Hallo Stefan,

die beste Empfangsstärke hat man, wenn man die Spule aufrecht stellt (diese also senkrecht steht) - mit der aktuellen SW könnte man die Schleife dann zwar nicht abfahren, aber das willst Du glaube ich auch gar nicht. Du müsstest auch evtl. den Perimter Trigger-Wert heraufsetzen, damit der Roboter nicht zu früh umkehrt. Ich hab's selber noch nicht probiert (hole ich nach), aber es müsste eigentlich funktionieren...

Gruss,
Alexander
 
Hallo Alexander,

mh, werde ich dann also noch mal versuchen. Hatte ja die Spulen schon mal schräg angeordnet, aber das war auch nicht so erfolgreich.
Richtig senkrecht wäre nicht schlecht, der Platzt dafür ist immer da. Dann würden ja auch zwei reichen, oder?

Gruß
Stefan
 
Hallo Alexander,

ja so dachte ich das auch gerade. Hab die Antwort wieder schneller abgeschickt wie ich nachgedacht habe :whistle:

Nein, schleife abfahren will ich wirklich nicht. Warte dann ehr auf eine extra ladeschleife oder so etwas ;)

Muss unbedingt mal Videos von meinem Gelände machen, wie schön der den Klettermax macht.

Da würd ich gern schnell was erzählen:
Hatte gestern ne Nachbarin da, sie hat sich für Cutty interessiert. War vor ein par Tagen beim örtlichen Husq..-Händler weil sie dachte, dass Cutty von ihm ist :silly:
Naja, jedenfalls hat der ihr so einen tollen Husq.. aufgeschwatzt und ihr versichert, dass der mit Steigungen super zurecht kommt. Er hat sich auch das Gelände vorher angesehen und meinte "dass ist überhaupt kein Problem, das schafft der locker".
Nun gut, jedenfalls Schleife provisorisch verlegt (habe ich ihr und dem Profiverkäufer geraten, da es eh nix werden würde), und voller Vorfreude auf den Startknopf gedrückt. Es hat ja die letzten Tage nicht geregnet und so war genug Gripp da, meinte der Fachverkäufer....
Es kam jedenfalls wie es kommen musste. Der erste Hubbel (von Berg konnte man nicht sprechen) und das teure Hightech-Speilzeug stand auf der Stelle mit durchleiernden Rädern wie bei Glatteis.
Sorry, aber musste mich umdrehen damit der Rest der Gesellschaft mein Grinsen nicht sehen musste. Hab mich nett verabschiedet, bin in meinen Garten und hab Cutty frei gelassen.

Kurz drauf baute der Nette Verkäufer alles wieder ab und verschwand. Zurück blieb meine Nachbarin hinter ihrem Zaun stehend und nach MEINEM Cutty schielend. Ob De4r nette Herr mit seinem Hightech-gerät auch mal geschaut hat weis ich nicht, weil ich zwischendurch lecker Kaffee geschlürft habe :evil:

Ich fand es jedenfalls lustig.

Auf keinen Fall möchte ich hier was gegen die Markenprodukte sagen, aber auch die können nicht alles was versprochen wird und kommen eben nicht immer mit jedem Gelände klar.

Gruß
Stefan

Oh man, wo bin ich denn heute. Sorry Sven, warst du ja mit der Antwort :blink:
Hallo Stefan,
wenn du die Spulen senkrecht stellst brauchst du nur eine pro Seite. Zwei nutzen dann nichts mehr.

Gruß
Sven
Zum Vergrößern anklicken....
 
So, nun will ich endlich auch mal ein Video hier veröffentlichen, habe es ja schon länger versprochen :whistle:

Es zeigt Cutty beim klettern auf meinem Hügelgelände hinter dem Haus. Die anspruchsvollere Rasenfläche vor dem Haus bzw. neben der Garage kommt auch noch.

Auf dem Video sind die Empfängerspulen jedoch noch unter Cutty angebracht, das ist ja seit gestern "Schnee von Gestern" :cheer:

Die Problematik mit "meinen" Empfängerspulen ist ja HIER dokumentiert.

Ähm, Video ist unter nachfolgendem Link. Wie krieg ich das denn anders hin :oops:

[video width=425 height=344 type=youtube]PSE3Z3txa4M[/video]
Gruß
Stefan
 
Hallo,

hier mal wieder die Neuerungen "meines" Cuttys.

Vorab aber erst einmal ein RIESEN Lob an Alexander, er hat eine Idee von mir wieder einmal super schnell umgesetzt.
Also DANKE!!!​

Wie ja schon bekannt kommt es beim Allradmäher, bedingt durch das Lenkprinzip, doch zu erheblichen Spuren und Beschädigungen am Rasen. Dies vor allem an Stellen, wo oft gewendet werden muss. Auch habe ich festgestellt, dass der Verschleiß am Profil durch das ständige radieren der Räder auch nicht unerheblich ist.

Die Idee war nun Cutty so zu bewegen, dass er nicht immer drehen muss, also "einfach" vor und zurück fährt, ähnlich der original Software des L50.
Dies hat Alexander schnell umgesetzt, so dass ich die neue Software seit kurzem testen kann. Vor ab, es hat sich gelohnt und funktioniert super B)

Dazu mussten jedoch als erstes zwei weitere Spulen zur Schleifenerkennung hinten am Cutty angebracht werden.
Um die Bauteile und damit die Kosten in Grenzen zu halten, habe ich mich entschlossen die hinteren Spulen mit an die Verstärkermodule der vorderen anzuschließen.
Dies sollte mittels der hier beschriebenen Variante "Erweiterung auf 4 Spulen) erfolgen.
Dazu habe ich jeweils die zwei Spulen eines Verstärkers diagonal am Cutty angebracht. Also jeweils rechts vorne und links hinten, sowie links vorne und rechts hinten. Somit ergibt sich je nach Fahrtrichtung die gleiche Seite für die Erkennung des Auftreffens auf die Schleife.

Hier mal Bilder von der Versuchsanordnung der Spulen. Halt erst einmal nur mit Klebeband.
4Spulen02_2014-04-19-2.jpg


4Spulen03_2014-04-19.jpg


4Spulen01.jpg


Die ersten Versuche haben ergeben, es funktioniert tatsächlich.

Nach dem die Software von Alexander fertig war, konnten die Tests weiter gehen. Es hat sich jedoch gezeigt, das sich Cutty immer auf der Schleife "verfangen" hat.
VIDEO

Alexander hat dann noch ein Timeout zur Erkennung der Spulen eingebaut. Nach der Anpassung der Zeit funktioniert es jetzt schon sehr gut.
VIDEO

Nun muss ich aber noch den mechanischen Umbau fertig machen, da ja ein zweiter US-Sensor und zwar für hinten, benötigt wird.

Bis dahin
LG
Stefan
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/4Spulen02_2014-04-19-2.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Gestern und heute hab ich mal einige Provisorien beseitigt. So wurde der zweite Ultraschallsensor im Gehäuse eingearbeitet und die Verteilung für die zusätzlichen Spulen ordentlich verlötet und verbaut.

Konnte heute auch endlich mal eine komplette Akkuladung auf meiner hinteren Fläche verfahren. Die neue Software hat sich schon daher ausgezeichnet, dass ich locker eine halbe Stunde mehr fahren konnte. Das hätte ich so vorher nicht gedacht. Scheinbar gehen diese ganzen Wendungen doch ganz schön auf den Akku. Das sanfte Anfahren und abbremsen trägt dazu sicher auch noch seinen Teil bei.

Ich bin begeistert :cheer:

Hier noch mal ein Video wie schön er über den Rand fährt und zwischen zwei Begrenzungen "pendelt".
VIDEO

Und hier noch mal eine Zusammenfassung von 11 min auf 2,44 min gerafft. Es ist sehr schön zu sehen, wie Cutty alle Stellen meiner verwinkelten zweiten Rasenfläche anfährt. Wenn er dies drei Stunden am Stück macht, war er über all.
Somit reicht es, wenn er alle 4 Tage auf der jeweiligen Fläche eingesetzt wird.
VIDEO

LG und noch schöne Ostern
Stefan
 
Hallo Stefan,

ich finde es hochinteressant wie Du die Software optimal an Deine Bedürfnisse angepaßt hast - das ist u.a. das Ziel des Projektes (eine Software für viele verschiedene Mähroboter). Toll wie Du das geschafft hast! :)

PS: Das letzte Video ist (noch) als privat eingestellt.

Frohe Ostern!
 
AlexanderG schrieb:
Hallo Stefan,

ich finde es hochinteressant wie Du die Software optimal an Deine Bedürfnisse angepaßt hast - das ist u.a. das Ziel des Projektes (eine Software für viele verschiedene Mähroboter). Toll wie Du das geschafft hast! :)

PS: Das letzte Video ist (noch) als privat eingestellt.

Frohe Ostern!
Zum Vergrößern anklicken....

Hallo Alexander,

danke für die Blumen :) aber den Hauptteil sehe ich bei dir. Ich hab nur getestet.

Das Video ist noch nicht vollständig hochgeladen, habe eine blöde Internetverbindung. Als Restzeit stehen hier noch 6 min. Also dann bitte nochmal gucken (ist lustig :) )

LG
Stefan
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo,
eigentlich wollte ich ja schon längst hier weiter schreiben, aber leider sind noch nicht alle Probleme gelöst.
ich halte es für besser, dies in den einzelnen Unterforen abzuhandeln.
Auch sind die Bumper noch experimentell angebaut. Das wird sich aber spätestens nach Mähsaisonende ändern.

Eine kleine "Geschichte" möchte ich hier aber trotz dem loswerden, da ich sie nicht im entsprechenden Unterforum schreiben möchte, sie aber trotz dem "loswerden" will :whistle:

Vorige Woche sitze ich in meinem Büro (Dachgeschoss) und wälze wieder einmal Kundenprobleme, als ich die Haustürklingel hörte. Da meine Frau zu Hause war ging sie an die Tür. "Guten Abend" hörte ich. "Ihr Rasenmäher ist auf Abwegen". Meine Frau bedankte sich und schloss die Tür.

Ich dachte mir so "moment hä, was hat der gesagt? :huh: " stand auf und flitzte die Treppe runter, an meiner Frau vorbei. Die guckte mich an "ach du schreck, jetzt hab ich es erst gerafft" sagte sie.
Wir beide im Affenzahn zur Haustür raus, Gartenweg vor zur Straße und siehe da, Cutty spazierte in aller Ruhe auf der Straße gen Westen :whistle: .
Zum Glück fuhr er auf die Bordsteinkante zu und ist dann dort hängen geblieben.

Puh, das war knapp. Glücklicher Weise gibt es aufmerksame Hundebesitzer, die abends noch Gassi gehen müssen. Wer weiß bei wem Cutty jetzt sonst Rasen mähen würde.

Ist der Bursche doch wieder über die Schleife gefahren :angry: .
Als ich mir den Tatort so angesehen habe, war schnell wieder klar, dass er nach blockieren des Messers und dem darauffolgenden Anfahren, wieder einmal die Schleife ignoriert hat. Die gemähte Schneise war eindeutig zu sehen.

Also daher noch mal meine Bitte an Alexander:

Bitte bitte seh dir das mal an. Dieser Effekt tritt meiner Meinung nur im Bidirektionalen Mähen auf, da er ja in der "normalen" Version nach Blockieren eh wieder zurück fährt.

Ich konnte das jetzt schon häufiger beobachten. Mehr dazu HIER

LG
Stefan
 
Hallo, da bin ich mal wieder ;)

Nach einer sehr erfolgreichen Saison 2014 habe ich am Cutty kleine mechanische Änderungen vorgenommen.

Zum einen wurde ein Mähteller selber gebaut und die provisorischen Bumper wurden durch neuere ersetzt.
beides werde ich dem nächst hier auch vorstellen und auch wieder Bilder einstellen.

Zum Mähteller nur kurz so viel:
Es ist nix besonderes, lediglich eine Plastikscheibe mit drei Trapezklingen. Diese sind schwenkbar befestigt.
Das Mähgeräusch ist deutlich leiser geworden (im Vergleich zu dem original L50 Messer). Auch hat sich die Mähzeit ein wenig erhöht, da der Wiederstand doch erheblich geringer ist.

Hier noch ein Video welches Cutty erneut beim Klettern zeigt. Dieses mal jedoch im RC-Mode. Ich bin halt ein Allradfan B)
[video]http://www.youtube.com/watch?v=oKcoAWEfM7k[/video]

Ich werde das Video aber noch mal neu machen. Hab zu spät gemerkt, dass die Auflösung vom Handy zu gering eingestellt war :angry: Aber das Gras muss halt erst mal wieder wachsen.

Gruß
Stefan
 
Hallo,

nachfolgend mal kurz was zum Bau meiner Bumper. Das System hat sich soweit bereits voriges Jahr (für ca. 2 Monate) bewährt.
Da ich inzwischen vollständig auf Ultraschallsensoren verzichte, sollten die Front und das Heck vollflächig reagieren können. Ebenso müsste beim seitlichen Anfahren im spitzen Winkel eine Reaktion erfolgen.
Optisch wollte ich gern so einiger maßen die Frontform behalten, also diese typische V-Form des L50. Sie ist auch wichtig um steilere Hänge seitlich anfahren zu können, ohne dass er gegen die Böschung stößt.

Ich denke mal, dass Bilder wieder mehr sagen als Text. Seht sie euch einfach an. Die farbliche Gestaltung bzw. irgend eine Gummierung erfolgt nach der Mähsaison.

Die Bumperteile wurden aus Aluprofielen vom Baumarkt hergestellt.
Bump01.jpg


Die Federn stammen aus dem Modell-Car Bereich. Dort gibt es verschiedene Härten. Man muss halt experimentieren, bis der Druckpunkt gleichmäßig verteilt ist, damit nicht ein Microtaster schwerer bzw. leichter geht oder sogar ganz gedrückt wird. Durch die mittige Lagerung des Bumperoberteils entsteht dort schnelle eine ungünstige Hebelwirkung.
Bei guter Verteilung des Federdruckes wird über die gesamte Bumperlänge eine gute Empfindlichkeit gegeben.
Bei den Microtastern würde ich beim nächsten mal auf Wasserdichte achten, da es beim Mähen im Regen zu Fehlauslösungen kommt. Nach dem Trocknen ist aber wieder alles im grünen Bereich.
Bump02.jpg


Bump03.jpg

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/Bump01.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Ich hatte ja auch schon den selbst gefummelten Mähteller angesprochen. Hier nun mehr.

Nach mehreren Experimenten habe ich mich auf drei Messer festgelegt. Für diese nutze ich hochwertige Trapezklingen mit Löchern, damit diese klappbar befestigt werden können. Die Standzeit dieser Klingen ist enorm und durch die bewegliche Befestigung leben sie auch noch beim überfahren von Kanten, Steinen oder Ästen. Mir ist bisher noch keine Klinge abgebochen.
Der Mähteller ist aus einem weicheren 3mm Kunststoff (keine Ahnung was das fürn Plastikkram ist) und springt daher nicht beim anecken an irgend welche Hindernisse.
Die Messer sind über der Scheibe befestigt und verdrecken somit kaum, bleiben also beweglich. Hatte sie erst unter der Scheibe, da sind sie aber sehr schnell fest gewesen.

Teller01.jpg


Teller02.jpg


Teller03.jpg


Mit dieser Ausstattung und dem alten Code läuft Cutty1 nun schon seit August letzten Jahres ohne nennenswerte Probleme.

Anfang diesen Jahres habe ich mich daher entschlossen einen weiteren Cutty zu bauen, um meine beiden Rasenlächen gleichzeitig mähen zu können.
Den Bau von Cutty2 werde ich in einem separaten Thema beschreiben , da er mit einem Brushless Mähwerk arbeitet und das auch Tadellos B)

Gruß
Stefan

Edit: Hier noch kurz ein Video.
[video]http://www.youtube.com/watch?v=XTq4S-4XxVM&feature=youtu.be[/video]
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/Teller01.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo alle;

nach einigen Jahren werde ich mich jetzt von meinen Cuttys trennen. Wer also Interesse hat, kann sich gerne bei mir melden.
Cutty1 ist voll funktionstüchtig, läuft mit dem ursprünglichen Code. Cutty2 läuft auch, aber bleibt gelegentlich einfach stehen. Es müsste mal geforscht werden, aber dazu habe ich nicht mehr die Zeit.

Link zum Verkaufstheard.

Gruß Stefan
 
Hallo Stefan,

nur aus Interesse: denkst Du darüber nach, einen fertigen Rasenroboter anzuschaffen und falls ja, welche Modelle hast Du in die engere Auswahl genommen. Dein Gelände ist ja sehr anspruchsvoll, darum frage ich danach.

Gruss,
Alexander
 
Hallo, ich bin dabei meinen ambrogio L50 umzubauen und bin für die Beiträge in diesem Forum sehr dankbar.
Vielleicht kann mir jemand, der mit dem ambrogio gearbeitet hat, bezüglich 2 Dinge weiterhelfen

1)Griffsensor:
Das sollte laut Forum über einen Analogen Eingang über einen 1M Ohm auf 3,3 oder 5V , und Verbindung mit einem Kondensator auf den Griff realisiert werden.
Gibt es Details für ein elektrisches Schema? Wie gross soll der Kondensator sein? Gibt es dafür auch einen Code?


2)Abgrundsensoren:
der ambrogio hat vorne und hinten jeweils 2 Federn die mit dem Boden in Kontakt sind und Informationen geben ob der Roboter sich über Rasen oder z.B.Steinplatten befindet.
Jeder dieser Sensoren ist nur mit einem Kabel angeschlossen.
Wie kann ich diese elektrisch in das Arduino board einlesen ? Glaube nicht dass ich diese als einfache digitale inputs verwenden kann.

Danke
Paolo
 
Hi, etwas älter aber für mich doch noch interessant:

1)Griffsensor:
Das sollte laut Forum über einen Analogen Eingang über einen 1M Ohm auf 3,3 oder 5V , und Verbindung mit einem Kondensator auf den Griff realisiert werden.
Gibt es Details für ein elektrisches Schema? Wie gross soll der Kondensator sein? Gibt es dafür auch einen Code?

würde mich auch interessieren wie ich die Griffsensoren einbinde ?
 
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