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ArduMower Brushless Drive

Hallo,
ich habe aktuell folgende Situation. Wenn ich den AT+E Befehl sende drehen sich beide Motoren gleich schnell. Auf der Rechten Seite kommen aber etwas weniger Ticks an. Was zur Folge hat, dass sich er rechte Motor etwa eiene 3/4 Umdrehung mehr dreht als der linke Motor. Ich habe auch das Gefühl, dass der Mäher beim Mähen immer die Bahn verlässt und dann nachkorrigiert. Dadurch entsteht kein flüssiges Mähverhalten. Hat jemand eine Idee was das ein könnte.

motor test - 10 revolutions
t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.10 Right=0.14
t=1 ticks Left=349 Right=328 current Left=0.15 Right=0.22
t=2 ticks Left=698 Right=661 current Left=0.14 Right=0.17
t=3 ticks Left=1056 Right=997 current Left=0.17 Right=0.23
t=4 ticks Left=1406 Right=1329 current Left=0.17 Right=0.26
t=5 ticks Left=1765 Right=1667 current Left=0.15 Right=0.21
t=6 ticks Left=2124 Right=2000 current Left=0.13 Right=0.23
t=7 ticks Left=2473 Right=2332 current Left=0.15 Right=0.19
t=8 ticks Left=2831 Right=2667 current Left=0.17 Right=0.26
t=9 ticks Left=3199 Right=3003 current Left=0.15 Right=0.23
t=10 ticks Left=3549 Right=3334 current Left=0.17 Right=0.15
t=11 ticks Left=3906 Right=3666 current Left=0.15 Right=0.22
t=12 ticks Left=4264 Right=4003 current Left=0.13 Right=0.22
t=13 ticks Left=4611 Right=4328 current Left=0.15 Right=0.20
t=14 ticks Left=4971 Right=4655 current Left=0.13 Right=0.22
t=15 ticks Left=5326 Right=4988 current Left=0.16 Right=0.22
t=16 ticks Left=5671 Right=5320 current Left=0.17 Right=0.19
t=17 ticks Left=6035 Right=5656 current Left=0.14 Right=0.17
t=18 ticks Left=6093 Right=5710 current Left=0.09 Right=0.20
t=19 ticks Left=6127 Right=5742 current Left=0.10 Right=0.23
t=20 ticks Left=6161 Right=5774 current Left=0.08 Right=0.19
t=21 ticks Left=6196 Right=5805 current Left=0.11 Right=0.22
t=22 ticks Left=6230 Right=5840 current Left=0.09 Right=0.16
t=23 ticks Left=6266 Right=5871 current Left=0.11 Right=0.17
t=24 ticks Left=6305 Right=5902 current Left=0.13 Right=0.15
t=25 ticks Left=6340 Right=5934 current Left=0.16 Right=0.17
t=26 ticks Left=6377 Right=5968 current Left=0.11 Right=0.17
t=27 ticks Left=6416 Right=6002 current Left=0.13 Right=0.20
t=28 ticks Left=6453 Right=6034 current Left=0.13 Right=0.16
t=29 ticks Left=6493 Right=6066 current Left=0.09 Right=0.17
t=30 ticks Left=6529 Right=6097 current Left=0.11 Right=0.19
t=31 ticks Left=6529 Right=6130 current Left=0.09 Right=0.16
t=32 ticks Left=6529 Right=6162 current Left=0.11 Right=0.16
t=33 ticks Left=6529 Right=6195 current Left=0.11 Right=0.15
t=34 ticks Left=6529 Right=6227 current Left=0.08 Right=0.16
t=35 ticks Left=6529 Right=6259 current Left=0.11 Right=0.17
t=36 ticks Left=6529 Right=6291 current Left=0.10 Right=0.19
t=37 ticks Left=6529 Right=6323 current Left=0.08 Right=0.14
t=38 ticks Left=6529 Right=6355 current Left=0.13 Right=0.20
t=39 ticks Left=6529 Right=6387 current Left=0.10 Right=0.16
t=40 ticks Left=6529 Right=6419 current Left=0.10 Right=0.14
t=41 ticks Left=6529 Right=6450 current Left=0.13 Right=0.14
t=42 ticks Left=6529 Right=6483 current Left=0.11 Right=0.19
t=43 ticks Left=6529 Right=6513 current Left=0.08 Right=0.15
t=44 ticks Left=6529 Right=6514 current Left=0.09 Right=0.20
 
Streift vielleicht der Radmitnehmer am Gehäuse? Oder lässt sich der linke Radmotor von Hand schwerer drehen als der rechte Radmotor?
 
Ja, deine Amperedaten deuten daraufhin, dass der Rechte Motor wesentlich schwergängiger ist. Deutlich! Doppelt soviel Strom. Es gibt wahrscheinlich ein mechanisches Problem, oder auch ein elektrisches. Aber wie W1976 geschrieben hat, erst das mechanische überprüfen.
 
Hallo!

Wenn Du an den Rädern drehst, denke daran, dass Du damit Spannung erzeugst. Also langsam drehen.

Wenn der Motor deutlich mehr Strom braucht, dann geht das auch in Wärme. Da kann der Motor durchbrennen.

->Prüfe mal die Widerstände der Motor-Wicklungen zwischen U-V, U-W und V-W. Das sollten jeweils ca, 6 Ohm sein.
->Und bei der Gelegenheit nochmals und genau prüfen, ob die Reihenfolge U-V-W richtig angeschlossen ist.
 
Der Strom ist nur zum Schluss auf der rechten Seite doppelt so groß wie links, da ja hier das linke Rad schon steht. Die Räder lassen sich gleich schwer drehen. Der Widerstand ist auch in Ordnung.
Ich habe die "Steuerleitung" zwischen Adapterplatine und BLDC Controller mal getauscht. Dann ist komischerweise das linke Rad später fertig als das rechte Rad. Darum vermute ich ein Problem auf der Adaperplatine oder auf der Hauptplatine. Gibt es hier irgendetwas was die Odemetrie Ticks beeinflusst? Die Kondensatoren hab ich schon nachgelötet.
 
Odometrie hat mit den Flachbandkabeln zwischen Adapterboard und den Antriebsmotoren zu tun.
Und vom Adapterboard diese Verbindung 1655136116683.png

zum Mainboard hier: 1655136182116.png
 
Wick schrieb:
Hallo, ich habe folgendes Problem:

Rahmenbedingungen:
Treiber 1.1 (2 Stk. RV8308 Antrieb + 4931ET Mähmotor)
Adapter 1.1
PCB 1.4
M4
Sunray 273
ESP32 und App läuft
IMU läuft

Ich hatte die Treiber polverkehrt angeschlossen.

Eine Bemerkung in der Anleitung "Ardumower-Main 1.4 Aufbaubeschreibung" auf Seite 54 Punkt 34.2.2 ("Polung der Treiber ist vertauscht im vergleich zu P43 Batterie, P17, 29,.." so oder so ähnlich) wäre hilfreich. Nicht als Kritik verstehen, wenn man genau schaut sieht man wie es sein muss. Ich bin aber nicht der erste der da drüber gefallen ist. Ein Kommentar von Mr. Tree hat mich erst auf die Idee gebracht, dass da was faul sein könnte. Die Sicherung EF2 am PCB habe ich schon getauscht - war auch defekt.

Folgendes konnte ich jetzt feststellen:

Ein Antriebstreiber (RV8308) liefert am Hal + -GND nur noch 1V, Sicherung ist gut.
hat da jemand noch eine Idee wie man den wiederbeleben könnte? Kann die Diode für den Verpolungsschutz was abbekommen haben, macht es Sinn die Sicherung trotzdem zu tauschen,...?

Ein Antriebstreiber (RV8308) liefert am Hal + -GND 5V. Sollte noch gut
sein. Wie teste ich den am besten ob er noch voll funktionfähig ist.

Beim Treiber für den Mähmotor ist die Sicherung hinüber - werde ich heute tauschen - schauen wir mal. Wenn er dann 5V am Hal + -GND liefert möchte ich den auch durchtesten - geht das gleich wie beim Antreibstreiber?

Ich werde voraussichtlich mindestens einen Treiber (1V am Hal?) neu brauchen, möchte aber sicher gehen ob die anderen noch funktionieren - um nicht drei Bestellungen zu machen - wenn man den noch welche kriegt?

Besten Dank vorab!

Wick
Zum Vergrößern anklicken....
Update zum zitierten Text: Der Treiber des Mähmotos liefert nach dem Tausch der Sicherung am Hal + -GND 7,5V keine Ahnung ob das gut oder schlecht ist?!?

Wie oben beschrieben habe ich Probleme mit den Brushlessantrieben - ich habe bis jetzt noch keinen der Motoren zum laufen gebracht - auch nicht den Mähmotor über die App (Befehl zum Einschalten des Mähmotors ist ja MOW IS ON / MOW IS OFF?). Ich bin mir bei der Suche nach Lötbrücken auf eine komisches Verhalten der MOSFETS drauf gekommen (siehe Anhang). Kann das so passen? Danke im Voraus - ich bin schon etwas am verzweifeln!!
 

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Hallo Wick, 7,5V scheint mir etwas zu viel zu sein, da sollten nur 5V am HAL anliegen. Schau dir alle Lötstellen noch mal an, ob nicht irgendwo welche untereinander Kontakt haben. Eventuell mal ein paar scharfe Bilder machen und hier reinstellen.
 
Stale schrieb:
ich habe aktuell folgende Situation. Wenn ich den AT+E Befehl sende drehen sich beide Motoren gleich schnell. Auf der Rechten Seite kommen aber etwas weniger Ticks an. Was zur Folge hat, dass sich er rechte Motor etwa eiene 3/4 Umdrehung mehr dreht als der linke Motor. Ich habe auch das Gefühl, dass der Mäher beim Mähen immer die Bahn verlässt und dann nachkorrigiert. Dadurch entsteht kein flüssiges Mähverhalten. Hat jemand eine Idee was das ein könnte.
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Kannst du noch mal was zu deinem setup sagen. Hardware, welche Motoren, welche Treiber. Was hast du in der config.h bzgl der Odometry eingestellt (wieviele Ticks per revolution)?

Gruß
Alexander
 
Ich denke immer noch, dass es ein Problem gibt, wahrscheinlich mit dem einen Treiber.. Der Motor kann es nicht sein da er am anderen Treiber keine Probleme hat. Man könnte die Treiber mal umdrehen auf dem Adapterboard, das schafft klarheit.
 
Wie am Montag beschrieben ist der MOSFET Q2 wirklich defekt. Hab den jetzt augebaut und die Widerstände sind genau so wie eingebaut. Drain - Source 0,2Ohm, Gate-Drain 1,2 Ohm und Gate - Source 1,2 Ohm - also defekt. Monatg werde ich einen neuen einbauen bin gepannt was das bewirkt. Schönes WE.
 
Welche MOSFET-Ersatztype verwendet ihr? (Original sind NCE6990 bei mir drauf) Ich habe BUZ11 probiert ohne Erfolg...
 
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EinEinach schrieb:
Kannst du noch mal was zu deinem setup sagen. Hardware, welche Motoren, welche Treiber. Was hast du in der config.h bzgl der Odometry eingestellt (wieviele Ticks per revolution)?

Gruß
Alexander
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Beim Antrieb hab ich den Standard BLDC Motor und Treiber aus dem Shop. Platinenkombination war die, wo man die 3 Kondensatoren auf der Hauptplatine für die Odemetrie löten muss. Weiß jetzt grad die Version nicht auswendig.
config:
// ...for the brushless motor april 2021 https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Datei:BLUnit.JPG
#define TICKS_PER_REVOLUTION 1300 / 2 // 1194/2 odometry ticks per wheel revolution

Der linke Motor dreht auch ziemlich genau die 10 Umdrehungen
 
Hat hier schon jemand die "neuen" Treiber erhalten und ausprobiert?
Als ich grad das Paket gekriegt habe, hat mich fast der Schlag getroffen - die sind so riesig, dass ich mein komplettes Arctic-Hare Gehäuse in die Mülltonne verfrachten kann...

Edit:
Nach Rücksprache sind das leider die falschen, da man davon ausgegangen ist ich hätte das Standardgehäuse.
Naja. Mal wieder in Geduld üben...
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo, "neue" Treiber?! Ich benötige einen neuen Brushless Driver für Antriebsmotor DRV8308 V1.1. Hab vom Markus Lübon noch keine Antwort über die Verfügbarkeit erhalten. Wenn es einen Ersatz gibt bitte ich um Info wo man die kriegt, wie man die verbauen muss und was man softwareseitig noch machen muss? Danke im Voraus!
 
Nachdem meine DRV abgefackelt sind, habe ich Rücksprache mit Markus gehalten, der mir daraufhin die "neuen" Treiber inkl passendem Adapter zuschicken wollte.
Angekommen sind heute die hier:

Brushless DC motor Driver BLDC-8015A

www.act-motor.com www.act-motor.com

Da die doppelt so groß sind wie die Antriebsmotoren und man insgesamt drei Stück davon verbauen soll, krieg ich die nicht unter. Nach einem Telefonat hat sich herausgestellt dass da wohl ein Missverständnis vorlag. Obwohl ich kein fertiges Ardumower-Gehäuse gekauft habe, war man davon ausgegangen dass ich das Nutze.

Für den Rest ruf am besten selber bei Marotronics an.
Wäre schön wenn @BerndS hier ein wenig Licht ins dunkle bringt wie weit er ist. Oder ob Alfred hier die höhere Priorität genießt...
 
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