Umbauprojekt Worx Landroid WG7XX
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EinEinfach
Well-known member
Die Innenraumgröße ist gleich. Ich habe noch das Original Worx Akku von dem WG798e, es ist ein 7S mit 2,9Ah. Aber das Thema wird in Zukunft definitiv angegangen. Batteriefach ist groß, man kann vieles realisieren.
EinEinfach
Well-known member
Wie groß ist das Teil?
EinEinfach
Well-known member
Vor ein paar Tagen sind die Original JYQD-Treiber von Marotronics gekommen. Diese habe ich zusammen mit dem Update auf die Sunray .273 in dem Mower installiert. In dem Code muss im AmRobotDriver.cpp noch folgende Änderung vorgenommen werden:
Code:
JYQD.enableActive = LOW; // enable active level (LOW or HIGH)und dann in der config.h die JYQD Treiber auswählen:
Code:
// ----- gear motors --------------------------------------------------
// for brushless motors, study the sections (drivers, adapter, protection etc.) in the Wiki (https://wiki.ardumower.de/index.php?title=DIY_Brushless_Driver_Board)
#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS 1 // uncomment this for new brushless motor drivers
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_DRV8308 1 // uncomment for brushless DRV8308 driver and mowing motor
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_A4931 1 // uncomment for brushless A3931 driver and mowing motor
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_BLDC8015A 1 // uncomment for brushless BLDC8015A driver and mowing motor
#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_JYQD 1 // uncomment for brushless JYQD driver and mowing motor (https://forum.ardumower.de/threads/jyqd-treiber-und-sunray.24811/)
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_DRV8308 1 // uncomment for brushless DRV8308 driver and gear/traction motors
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_A4931 1 // uncomment for brushless A4931 driver and gear/traction motors
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_BLDC8015A 1 // uncomment for brushless BLDC8015A driver and gear/traction motors
#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_JYQD 1 // uncomment for brushless JYQD driver and gears/traction motorUnd was soll ich sagen, ich weiß nicht, ob das am Code liegt oder an den originalen JYQD Treibern, aber der Mower fährt wesentlich besser, als mit den Clonen.
Das mit dem AT+E Test klappt trotzdem nicht 100%. Entweder ist ein Rad etwas weiter als 10 oder erreicht die 10 Umdrehungen nicht. Aber ich schiebe das auf nicht passende PID Parametern für die Treiber+Motoren Konfiguration. Bei mir sind in der config.h
Code:
#define TICKS_PER_REVOLUTION 384Gruß
Alexander
EinEinfach
Well-known member
Hallo zusammen,
habe gestern einen ersten Durchlauf gemacht, ich war anfangs begeistert. Das Ding lieg einfach gut, hat jeden Hindernis gemeistert. Ich bin einfach sowas nicht gewohnt, das lief einfach auf Anhieb. Hier ein kleiner Videoausschnitt:
Trotzdem muss ich leider das Projekt erstmal stilllegen, da ich etwas ratlos, wie ich dieses Problem lösen soll. Aktuell keine Ansätze
https://forum.ardumower.de/threads/rutschen-den-hang-runter-warum-bremst-der-mower-nicht.24823/
habe gestern einen ersten Durchlauf gemacht, ich war anfangs begeistert. Das Ding lieg einfach gut, hat jeden Hindernis gemeistert. Ich bin einfach sowas nicht gewohnt, das lief einfach auf Anhieb. Hier ein kleiner Videoausschnitt:
Trotzdem muss ich leider das Projekt erstmal stilllegen, da ich etwas ratlos, wie ich dieses Problem lösen soll. Aktuell keine Ansätze
https://forum.ardumower.de/threads/rutschen-den-hang-runter-warum-bremst-der-mower-nicht.24823/
EinEinfach
Well-known member
Da mein Problem zwischenzeitlich gelöst ist (wen es interessiert, der Thread in dem Post davor), geht es mit dem Projekt weiter.
Der Landrumower hat die letzten Tage meine Mähfläche tadelos gemäht, ich bin, wie schon davor gewesen, begeistert. Ich hoffe es bleibt dabei und die Komponente halten. Ich friere den aktuellen Stand ein und lasse diese Saison so mähen, weitere Sachen die ich umsetzen wollte, verschiebe ich auf Winter bzw. auf irgendwann mal. Was aktuell noch zu tun ist, alle Kabel sauber verlegen und die Durchführungen (eigentlich nur die Durchführung für die GPS Antenne) nach draußen sauber zu versiegeln.
Somit ein Zwischenstand:
- Aufbau eines RTK/NTRIP-System mit SAPOS Dienst -> umgesetzt (98% fix)
- Gehäuse ohne größeren Modifikation zu übernehmen -> umgesetzt (Änderungen: Akkufach kürzen, Trennschater zum Akku, Durchführung für GPS-Antenne)
- Landroid original Gear-Motoren beibehalten -> umgesetzt (Treiber: JYQD Version 2021)
- Landroid original Mow-Motor beibehalten -> umgesetzt (Treiber: JYQD Version 2017, wird ersetzt durch XXX, damit der Motor sofort gestopt werden kann)
- Landroid-Bumper-Sensoren beibehalten -> umgesetzt (kleine Änderungen im Code notwendig)
- Landroid-Lift-Sensor beibehalten -> umgesetzt (kleine Änderung im Code notwendig)
- Landroid-Rain-Sensor beibehalten -> offen (low prio)
- Landroid-Tastatur in die Ardumower-Welt integrieren -> zum Teil umgesetzt (low prio)
- Landroid-Display in die Ardumower-Welt integrieren -> offen (low prio)
- Ladestation übernehmen -> umgesetzt
- Sonarsensoren installieren -> offen (mid prio)
- ESP32 Cam installieren -> offen (low prio)
- Integration in die Hausautomatisierung -> offen (high prio)
Zwischenfazit:
Anfänglich hatte ich Respekt (Angst) vor diesem Projekt, Angst, dass ich es nicht zu Ende bringen kann. Insofern bin ich froh, dass ich trotz anfänglicher Bedenken das Projekt trotzdem angegangen bin. Es hat mir selten irgendein andere DIY Projekt soviel Spass bereitet hat, wie der Ardumower. Die Lernkurve ging so steil nach oben und eigentlich immer noch nicht am abflachen, dass ich mich bremsen musste, damit ich auch ein paar Sachen über Nacht sacken lassen konnte. Mit dem aktuellen Zwischenergebniss bin ich mehr als zufrieden und WAF geht auch gegen 1.
Somit empfehle ich jedem, der mit dem Gedanken spielt einen eigenen Mäher zu bauen und nicht gerade 2 linke Hände hat und öffters DIY Projekte angeht, macht das. Es lohnt sich.
Der Landrumower hat die letzten Tage meine Mähfläche tadelos gemäht, ich bin, wie schon davor gewesen, begeistert. Ich hoffe es bleibt dabei und die Komponente halten. Ich friere den aktuellen Stand ein und lasse diese Saison so mähen, weitere Sachen die ich umsetzen wollte, verschiebe ich auf Winter bzw. auf irgendwann mal. Was aktuell noch zu tun ist, alle Kabel sauber verlegen und die Durchführungen (eigentlich nur die Durchführung für die GPS Antenne) nach draußen sauber zu versiegeln.
Somit ein Zwischenstand:
- Aufbau eines RTK/NTRIP-System mit SAPOS Dienst -> umgesetzt (98% fix)
- Gehäuse ohne größeren Modifikation zu übernehmen -> umgesetzt (Änderungen: Akkufach kürzen, Trennschater zum Akku, Durchführung für GPS-Antenne)
- Landroid original Gear-Motoren beibehalten -> umgesetzt (Treiber: JYQD Version 2021)
- Landroid original Mow-Motor beibehalten -> umgesetzt (Treiber: JYQD Version 2017, wird ersetzt durch XXX, damit der Motor sofort gestopt werden kann)
- Landroid-Bumper-Sensoren beibehalten -> umgesetzt (kleine Änderungen im Code notwendig)
- Landroid-Lift-Sensor beibehalten -> umgesetzt (kleine Änderung im Code notwendig)
- Landroid-Rain-Sensor beibehalten -> offen (low prio)
- Landroid-Tastatur in die Ardumower-Welt integrieren -> zum Teil umgesetzt (low prio)
- Landroid-Display in die Ardumower-Welt integrieren -> offen (low prio)
- Ladestation übernehmen -> umgesetzt
- Sonarsensoren installieren -> offen (mid prio)
- ESP32 Cam installieren -> offen (low prio)
- Integration in die Hausautomatisierung -> offen (high prio)
Zwischenfazit:
Anfänglich hatte ich Respekt (Angst) vor diesem Projekt, Angst, dass ich es nicht zu Ende bringen kann. Insofern bin ich froh, dass ich trotz anfänglicher Bedenken das Projekt trotzdem angegangen bin. Es hat mir selten irgendein andere DIY Projekt soviel Spass bereitet hat, wie der Ardumower. Die Lernkurve ging so steil nach oben und eigentlich immer noch nicht am abflachen, dass ich mich bremsen musste, damit ich auch ein paar Sachen über Nacht sacken lassen konnte. Mit dem aktuellen Zwischenergebniss bin ich mehr als zufrieden und WAF geht auch gegen 1.
Somit empfehle ich jedem, der mit dem Gedanken spielt einen eigenen Mäher zu bauen und nicht gerade 2 linke Hände hat und öffters DIY Projekte angeht, macht das. Es lohnt sich.
Meiner Meinung nach die perfekteste Sunray-Umsetzung in einem "fertigem" Mähroboter!!
Und was hab ich jetzt davon? Auch zwei von den Worx hier rumstehen....
@EinEinach : Läuft soweit noch alles? Wenn du noch irgendwelche Tips zum Umbau für mich hättest wäre ich dir sehr dankbar!
Gruß
keinada
Und was hab ich jetzt davon? Auch zwei von den Worx hier rumstehen....
@EinEinach : Läuft soweit noch alles? Wenn du noch irgendwelche Tips zum Umbau für mich hättest wäre ich dir sehr dankbar!
Gruß
keinada
EinEinfach
Well-known member
Hallo Keinada,
ja, es läuft. Es gibt hier und da noch Kleinigkeiten, die ich versuche zu optimieren, bzw. zu korrigieren (z.B. verstehe ich nicht warum der AGM4 ab und zu austeigt und nicht erreichbar ist), aber es sind hauptsächlich Softwarethemen und haben mit der Basis nichts zu tun.
Insider Tips habe ich jetzt nicht auf Lager, aber wenn du spezielle Fragen hast, dann her damit und ich schaue mal, wie ich das gelöst habe. Ich wollte sowieso noch einige Sachen zusammenschreiben, die leider in den vorherigen Posts zu wenig bis gar nicht erwähnt wurden (z.B. was ich alles an der Ladestation bzw. Ladevorgang anpassen musste, bis es lief)
ja, es läuft. Es gibt hier und da noch Kleinigkeiten, die ich versuche zu optimieren, bzw. zu korrigieren (z.B. verstehe ich nicht warum der AGM4 ab und zu austeigt und nicht erreichbar ist), aber es sind hauptsächlich Softwarethemen und haben mit der Basis nichts zu tun.
Insider Tips habe ich jetzt nicht auf Lager, aber wenn du spezielle Fragen hast, dann her damit und ich schaue mal, wie ich das gelöst habe. Ich wollte sowieso noch einige Sachen zusammenschreiben, die leider in den vorherigen Posts zu wenig bis gar nicht erwähnt wurden (z.B. was ich alles an der Ladestation bzw. Ladevorgang anpassen musste, bis es lief)
Das wäre perfekt!
Ich habe leider nur die Type 1 ergattert. (Einer dreht sich nur auf der Stelle, der andere sagt gar nichts.) Daher muss ich mal sehen, wie ich das mit dem Mähmotor realisiert bekomme. Zur Not nehme ich erstmal den original Bürstenmotor. Platz scheint ja tatsächlich genug da zu sein...
EinEinfach
Well-known member
Dass das die Motoren sind, glaube ich nicht, bestimmt die Hauptplatinen oder Akku defekt.
Den 1phasigen BL-Motor anzusteuern habe ich auch noch nicht ganz aufgegeben, ich komme einfach nicht dazu mir die Sache anzuschauen
Nein, das glaube ich auch nicht.
Bei dem einen wird es wahrscheinlich ein Sensor sein der hinüber ist. Diesen habe ich heute erstmal zerlegt und gereinigt.
Brushless-Treiber habe ich bestellt, die sollen morgen ankommen. Dann kann ich zumindest schon mal die Antriebsmotoren testen.
Leider habe ich von Motoren und deren Ansteuerung so gar keine Ahnung. Habe mir von dem Papst-Motor zwar mal das Datenblatt angeguckt aber schlau werde ich da jetzt auch nicht raus...
Bei dem einen wird es wahrscheinlich ein Sensor sein der hinüber ist. Diesen habe ich heute erstmal zerlegt und gereinigt.
Brushless-Treiber habe ich bestellt, die sollen morgen ankommen. Dann kann ich zumindest schon mal die Antriebsmotoren testen.
Leider habe ich von Motoren und deren Ansteuerung so gar keine Ahnung. Habe mir von dem Papst-Motor zwar mal das Datenblatt angeguckt aber schlau werde ich da jetzt auch nicht raus...
EinEinfach
Well-known member
Das ist ja das gute an dem Projekt, man lernt eine Menge. Wenn du alles da hast und konkrete Fragen hast, ist die Bereitschaft zu helfen hier in Forum sehr groß.
Das stimmt natürlich. Und wer sucht, der findet auch manchmal was, z.B. hier: "Brain transplant" on Husqvarna 230ACX - single coil BLDC
Der 1phasige Motor aus dem Worx ist der selbe wie im Huskie, Typ BG3612!
Mal sehen, ob ich damit weiter komme....
Der 1phasige Motor aus dem Worx ist der selbe wie im Huskie, Typ BG3612!
Mal sehen, ob ich damit weiter komme....
EinEinfach
Well-known member
Die Saison neigt sich langsam dem Ende zu. Wir hatten unsere Höhen, aber auch Tiefen. Zusammengefasst bleibt trotzdem ein positives Gefühl, so dass es an der Zeit ist den kleinen Helfer mit einem Video zu würdigen
Saucooles Projekt!
Ich habe einen WG793E, den ich schon häufiger reparieren musste, aber nun leider endgültig den Geist aufgegeben hat (ALLE Sensoren reagieren nicht mehr, ich tippe auf einen Schaden im Mainboard). Da ich außerdem keinen Bock mehr auf Begrenzungsdrahtfehler finden und flicken habe, bin ich im roboter-forum auf den Ardumower gestoßen. Und was ist da einer der ersten Beiträge, die mir unterkommen: Ein Video über einen Umbau des Landroid zum Ardumower
Die Idee, statt einen kompletten Ardumower zu beschaffen, ein Landroid-Upcycling zu machen, gefällt mir schon sehr gut. Zumal Radmotoren, Teller, Ladestation und so ja auch bereits vorhanden sind.
Hättest du ggfs. eine Teileliste von deinem Projekt?
Grüße,
Beaver
Ich habe einen WG793E, den ich schon häufiger reparieren musste, aber nun leider endgültig den Geist aufgegeben hat (ALLE Sensoren reagieren nicht mehr, ich tippe auf einen Schaden im Mainboard). Da ich außerdem keinen Bock mehr auf Begrenzungsdrahtfehler finden und flicken habe, bin ich im roboter-forum auf den Ardumower gestoßen. Und was ist da einer der ersten Beiträge, die mir unterkommen: Ein Video über einen Umbau des Landroid zum Ardumower
Die Idee, statt einen kompletten Ardumower zu beschaffen, ein Landroid-Upcycling zu machen, gefällt mir schon sehr gut. Zumal Radmotoren, Teller, Ladestation und so ja auch bereits vorhanden sind.
Hättest du ggfs. eine Teileliste von deinem Projekt?
Grüße,
Beaver
EinEinfach
Well-known member
Cool, dass du das machen willst, selten hat mir was so viel Spaß gemacht wie dieser Umbau. Teileliste in dem Sinne habe ich nicht, aber hier habe ich was in einem anderen Thread zusammengestellt. Leider macht die Chipkrise diesem Projekt auch zu schaffen, aber wo der Wille ist, ist auch ein Weg.
Jetzt was notwendig ist:
- PCB 1.3/1.4
- Adafruit Grand Central M4(ich glaube mittlerweile Lieferbar), evtl. kannst du auf den DUE umschwenken, hat aber Leistungsenbussen
- Brushless Adapter (fast schon 1Jahr ausverkauft, musst bei Markus direkt im Shop anfragen, dann soll wohl was gehen)
- 3xBrushless Driver (Ardumower Treiber sind ausverkauft, die werden in der Form auch nicht mehr kommen). Es gibt aber diverse Alternativen.
- RTC Baustein (evtl. durch die Pullups auf dem I2C Bus nicht notwendig, ich habe es mit Pull ups gelöst)
- ESP32 DevBoard
- GPS/RTK over NTRIP (Lösung ohne eigene Base)
Oder
-GPS/RTK LR 868MHz (Lösung mit der Base)
- Sunray App Lizenz (optional, es gibt auch eine free Version mit weniger Features)
- IMU 6050 oder andere (optional)
- Bumper und Lift Sensor nehmen wir, die verbaut sind, genauso die Ladestation, muss nur etwas umgelötet werden
-Diverser Kleinkramm
Ich glaube das war’s so im Ganzen, ich denke konkrete Fragen kommen erst wenn du mit dem Projekt loslegst. Versuch erstmal die Sachen nach der Liste zusammenzustellen.
Bei den BL Treibern empfehle ich dir die hier:
https://forum.ardumower.de/threads/zs-x11d1-jyqd2021-treiber-und-sunray.24872/
Jetzt was notwendig ist:
- PCB 1.3/1.4
- Adafruit Grand Central M4(ich glaube mittlerweile Lieferbar), evtl. kannst du auf den DUE umschwenken, hat aber Leistungsenbussen
- Brushless Adapter (fast schon 1Jahr ausverkauft, musst bei Markus direkt im Shop anfragen, dann soll wohl was gehen)
- 3xBrushless Driver (Ardumower Treiber sind ausverkauft, die werden in der Form auch nicht mehr kommen). Es gibt aber diverse Alternativen.
- RTC Baustein (evtl. durch die Pullups auf dem I2C Bus nicht notwendig, ich habe es mit Pull ups gelöst)
- ESP32 DevBoard
- GPS/RTK over NTRIP (Lösung ohne eigene Base)
Oder
-GPS/RTK LR 868MHz (Lösung mit der Base)
- Sunray App Lizenz (optional, es gibt auch eine free Version mit weniger Features)
- IMU 6050 oder andere (optional)
- Bumper und Lift Sensor nehmen wir, die verbaut sind, genauso die Ladestation, muss nur etwas umgelötet werden
-Diverser Kleinkramm
Ich glaube das war’s so im Ganzen, ich denke konkrete Fragen kommen erst wenn du mit dem Projekt loslegst. Versuch erstmal die Sachen nach der Liste zusammenzustellen.
Bei den BL Treibern empfehle ich dir die hier:
https://forum.ardumower.de/threads/zs-x11d1-jyqd2021-treiber-und-sunray.24872/
Ein wirklich geiles Projekt, Hut ab.
Es schwebt mir schon lange vor das Gehäuse vom Ardumover zu tauschen, ich würde allerdings gerne die Standard - Shop Motoren verwenden wollen.
Wenn ich mir hier die Orginalmotoren anschaue habe ich Zweifel ob die Shopmotoren passen. Gibt es für das Problem eine Lösung?
Tastatur brauche ich nicht unbedingt, ich würde gerne alles vom orginal Ardumover verwenden, einzig den Bumper würde ich verwenden wollen.
Es schwebt mir schon lange vor das Gehäuse vom Ardumover zu tauschen, ich würde allerdings gerne die Standard - Shop Motoren verwenden wollen.
Wenn ich mir hier die Orginalmotoren anschaue habe ich Zweifel ob die Shopmotoren passen. Gibt es für das Problem eine Lösung?
Tastatur brauche ich nicht unbedingt, ich würde gerne alles vom orginal Ardumover verwenden, einzig den Bumper würde ich verwenden wollen.
EinEinfach
Well-known member
Die Ardumower Motoren wollte User @Xtasy verwenden, ich weiß nicht ob sein Vorhaben funktioniert hat, vom Durchmesser sind die Motoren gleich und die Shopmotoren sind von der Länge kürzer, also Bauraum wird nicht das Problem sein.
Warum willst du nicht die Worx Motoren verwenden, vor allem die ersten Landroids haben hochwertige Made in Germany Motoren (analog Husqvarna)
Warum willst du nicht die Worx Motoren verwenden, vor allem die ersten Landroids haben hochwertige Made in Germany Motoren (analog Husqvarna)