Welche GPS Antennen nutzt Ihr, wie sieht Eure Grundplatte aus? Alles rund um den GPS Empfang
- Ersteller markus
- Erstellt am
Es ist echt krass, ich habe heute so gut wie keinen Fix hinbekommen, egal, wo ich den Mäher hingestellt habe.
Ohne Fix ist einfach alles zu ungenau, er rammelt in den Holzstapel, gegen Bäume usw.
Ich habe heute mal den neuen Deckel von Markus (Dibond mit Alubeschichtung) geerdet. Einen Unterschied konnte ich nicht feststellen. Mit oder ohne Masseanschluss - kaum Fix, fast durchgehend Float.
Morgen werde ich noch mal die Kupferplatte 10 x 10 x 0,3 cm austesten.
Ohne Fix ist einfach alles zu ungenau, er rammelt in den Holzstapel, gegen Bäume usw.
Ich habe heute mal den neuen Deckel von Markus (Dibond mit Alubeschichtung) geerdet. Einen Unterschied konnte ich nicht feststellen. Mit oder ohne Masseanschluss - kaum Fix, fast durchgehend Float.
Morgen werde ich noch mal die Kupferplatte 10 x 10 x 0,3 cm austesten.
Wie ist denn das überhaupt Float und eine Genauigkeit von 0.02 angezeigt wird?
Dann ist doch der Rover trotzdem ziemlich genau oder täusche ich mich da?
Mit einer Genauigkeit von 0.02m könnte doch der Rover trotz Float doch weiter fahren bis er nur noch eine Genauigkeit von z.B. 0.08m hat.
Ich habe ziemlich oft Float mit 0.02m oder 0.03m.
Der Rover schaltet an einer Hauswand von Fix auf Float mit 0.20m oder so. Dann Bleibt er stehen und nach und nach ändert sich die Genauigkeit auf 0.02 oder 0.03m, Dann könnte er doch theoretisch wieder ein Stück fahren in der Hoffnung, gleich wieder einen Fix zu bekommen. Bei einer Genauigkeit von 0.02m sollte er dann doch auch nicht beim Nachbarn landen.
Dann ist doch der Rover trotzdem ziemlich genau oder täusche ich mich da?
Mit einer Genauigkeit von 0.02m könnte doch der Rover trotz Float doch weiter fahren bis er nur noch eine Genauigkeit von z.B. 0.08m hat.
Ich habe ziemlich oft Float mit 0.02m oder 0.03m.
Der Rover schaltet an einer Hauswand von Fix auf Float mit 0.20m oder so. Dann Bleibt er stehen und nach und nach ändert sich die Genauigkeit auf 0.02 oder 0.03m, Dann könnte er doch theoretisch wieder ein Stück fahren in der Hoffnung, gleich wieder einen Fix zu bekommen. Bei einer Genauigkeit von 0.02m sollte er dann doch auch nicht beim Nachbarn landen.
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holunder
Active member
mehr oder minder. ohne GPS-fix navigiert er nur mit odometrie und Kompass. Der Kompass an sich kann abweichungen haben und in der Odometrie liegt das Problem das sie eben nur die radumdrehungen misst. Der Rasen ist ja nicht 100% eben. Fährt der mower z.b. über einen kleinen Ast oder mit einem rad durch ein Loch, dann passt die gemessene Strecke (Radumdrehungen) nicht mehr zur gefahrenen Strecke. Kurze Strecken kann man so gut überbrücken, aber je länger er ohne fix fährt, je größer wird die ungenauigkeit. Die Differenz zwischen theoretische Strecke und tatsächlicher Strecke (und kursabweichungen) wird dann wieder über ein GPS-fix korrigiert.
Wenn das gefräste Rad sich auf einer Seite 2mm mehr abgenutzt hat, als auf der anderen dann fährt er nach odometriewerten grade aus; real macht er aber eine leichte Kurve.
Wenn das gefräste Rad sich auf einer Seite 2mm mehr abgenutzt hat, als auf der anderen dann fährt er nach odometriewerten grade aus; real macht er aber eine leichte Kurve.
Das gleiche Spiel hatte ich heute auch mit der aktuellen rover config von Alex 1.13. sbas und beidou ausgemacht und fix sofort da! Mit sbas und beidou eingeschaltet sehe ich auch oft invalid! Survey Antenne hab ich heute auch verbaut allerdings nur 1-2 runden gedreht ein ausgiebiger Test steht da noch aus!
Ich hab eine stelle im Garten da hab ich fix und der rover fährt trotzdem bis zu 1m Abweichung! Darüber fängt ein Wellblechdach an, Man kann praktisch sehen wie er aus einer Richtung keine Satelliten mehr empfängt und in diese Richtung einfach fleißig weiter fährt.
Könnte man ja bei GPS fix die odometrie kalibrieren. Wenn er mit GPS paar Meter gefahren ist und eine Seite immer mehr zählt mit Korrekturfaktor ausgleichen. Bzw darüber auch die TICKS_PER_REVOLUTION automatisch kalibrieren pro Seite auch auf Dauer mit Abnutzung. (nur so eine idee)
Was haltet Ihr eigentlich von dieser Antenne ?
(Hier ist eine ganze Sammlung : https://www.taoglas.com/product-category/gps-glonass-gnss/?compare=13580 )
(Hier ist eine ganze Sammlung : https://www.taoglas.com/product-category/gps-glonass-gnss/?compare=13580 )
Die FIX Probleme (immer angenommen das die SW richtig funktioniert) können entweder durch ein zu schwaches Nutzsignal bzw. schlechtes Signal Noise Verhältnis oder Reflektionen erzeugt werden. Eine Omnidirektionale Antenne mit der richtigen Bandbreite hohem Gewinn und geringem Geräuschpegel kann auch in schwierigem Gelände ein korrektes GPS Signal an den Empfänger weitergeben.
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Ich habe dem Robi heute morgen mal ein Kuchenblech verpasst:
Ich weiss nicht ob es am Kuchenblech lag, aber er hatte relativ schnell einen Fix und hat sich damit durchgehangelt. Es war immer wal wieder Float, er bekam aber auch ziemlich oft einen Fix und dementsprechend seine genaue Position. FixTimeout habe ich auf knapp 4 min gestellt.
Das Kuchenblech ist nicht gegen Masse geschlossen, es liegt einfach nur drauf.
Mein Mädel bringt mich um
.
Ich weiss nicht ob es am Kuchenblech lag, aber er hatte relativ schnell einen Fix und hat sich damit durchgehangelt. Es war immer wal wieder Float, er bekam aber auch ziemlich oft einen Fix und dementsprechend seine genaue Position. FixTimeout habe ich auf knapp 4 min gestellt.
Das Kuchenblech ist nicht gegen Masse geschlossen, es liegt einfach nur drauf.
Mein Mädel bringt mich um
.Als IMU habe ich eine 6050 verbaut, macht es Sinn doch die 6250 mit Kompass zu nehmen?
holunder
Active member
Das würde nur funktionieren wenn du eine Referenzstrecke hast, die immer absolut identisch ist. Jede Unebenheit im Boden würde dazu führen das man nicht mehr differenzieren kann ob die Verschiebung durch Abnutzung kommt oder ob sie durch den Untergrund bedingt ist.
Schön wäre es aber wenn die Software die Möglichkeit hätte einen Odometrietest zu machen. Bei unserem Laser habe ich z.B. die Möglichkeit ein Quadrat zu schneiden mit 100mm x 100mm; das Vermesse ich dann und wenn es z.B. 105mm x 98mm hat, kann ich die gemessenen Werte in die Software eintragen und dadurch werden die Motorschritte korrigiert.
Ähnlich könnte man das ja auch im Ardumower machen. Per App sagen fahr eine Strecke von 10m, die Strecke dann messen, den Wert (z.B. 9,87m) in die App eintragen und dadurch wird die Odometrie neu angepasst.
So könnte man die Odometrie feiner abstimmen als nur dadurch das man den Radumfang oder eine manuell gefahrene Strecke als Grundlage nimmt.
naja, mangels Wiese ohne Hindernisse ist das nicht möglich. Wenn der Mäher auf der Mitte der Wiese steht und in alle Richtungen halbwegs freie Sicht in den Himmel hat bekommt er auch relativ schnell einen Fix und hält ihn auch.
Problematisch wird es am Haus oder wenn er unter Bäumen ist.
So wie er es heute morgen gemacht hat war das eigentlich gar nicht verkehrt, immer im Wechsel von Float zu Fix, Kurs bei Fix korrigiert usw.
Er ist eigentlich auch mit Float ganz gut gefahren. Ab und an hat er sich etwas im Kreis gedreht, daher meine Frage nach der IMU mit Kompass (6250) und ob diese IMU dem Mäher bei Float noch etwas mehr Kursstabilität geben könnte.
Baulich bedingt werde ich wahrscheinlich nie 100% Fix erhalten wobei das ja auch gar nicht von Nöten ist.
Merkwürdig ist auch, wenn der Mover bei Float stehen bleibt, dass er des Öfteren keinen Fix bekommt. Bewegt man den Mover dann ein paar cm hat er wieder einen Fix.
Vielleicht könnte Alexander so eine Art Timer einbauen das der Mover z.B. nach 5 min Standzeit (Float) von selber ein paar cm fährt und dann wieder auf Fix wartet.
Schön wäre auch, wenn in der Standzeit das Mähwerk ausgehen würde.
Aber das sind alles kleine Baustellen und Alexander hat bestimmt viel größere Baustellen und vom Grund auf her macht der Mover bzw. die Software schon einen wirklich sehr guten Eindruck.
Hut ab, was Alexander da schon geleistet hat!
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Ich habe die letzten beiden Tage mal etwas mit verschiedenen Grundplatten getestet.
Kandidat 1 war der neue, mit Aluminium beschichtete Dibond - Deckel mit und ohne Masseanschluss.
Ich konnte nicht wirklich eine Verbesserung beim GPS Empfang feststellen.
Kandiat 2 war eine Kupferplatte 10 x 10 x 0,3. Auch da konnte ich keine wirkliche Verbesserung feststellen.
Kandidat 3 war der Boden von einer Tortenform, allerdings etwas massiver aus beschichtetem Eisen, keine dieser billigen Aluformen.
Damit habe ich den bislang besten Empfang erzielt.
Im vorderen Teil des Grundstücks habe ich bei einer Mähstunde und 528 zurück gelegten Metern einen Fix mit 84%.
Allerdings habe ich auch 89 GPS Checksum errors, da muss ich wohl noch mal schauen was das ist und was man da machen kann.
In der RingBuffer.h habe ich #define SERIAL_BUFFER_SIZE 1024 schon gesetzt. Momentan keine Ahnung was ich noch machen kann ...
Kandidat 1 war der neue, mit Aluminium beschichtete Dibond - Deckel mit und ohne Masseanschluss.
Ich konnte nicht wirklich eine Verbesserung beim GPS Empfang feststellen.
Kandiat 2 war eine Kupferplatte 10 x 10 x 0,3. Auch da konnte ich keine wirkliche Verbesserung feststellen.
Kandidat 3 war der Boden von einer Tortenform, allerdings etwas massiver aus beschichtetem Eisen, keine dieser billigen Aluformen.
Damit habe ich den bislang besten Empfang erzielt.
Im vorderen Teil des Grundstücks habe ich bei einer Mähstunde und 528 zurück gelegten Metern einen Fix mit 84%.
Allerdings habe ich auch 89 GPS Checksum errors, da muss ich wohl noch mal schauen was das ist und was man da machen kann.
In der RingBuffer.h habe ich #define SERIAL_BUFFER_SIZE 1024 schon gesetzt. Momentan keine Ahnung was ich noch machen kann ...
Markus hat mir freundlicherweise eine Survey GNSS Multiband antenna zum Testen zur Verfügung gestellt.
Viel gebracht hat auch diese Antenne nicht, es ist kaum ein Unterschied zur Standardantenne ANN-MB-00 mit Bodenplatte zu merken.
Heute bekomme ich mit beiden keinen FIX, selbst mitten auf dem Rasen und bei wolkenlosem Himmel
.
Da bleibt mir wohl nur noch die Variante, eine eigenen Base hinzustellen und zu hoffen das zumindest der Float etwas genauer ist.
Viel gebracht hat auch diese Antenne nicht, es ist kaum ein Unterschied zur Standardantenne ANN-MB-00 mit Bodenplatte zu merken.
Heute bekomme ich mit beiden keinen FIX, selbst mitten auf dem Rasen und bei wolkenlosem Himmel
.Da bleibt mir wohl nur noch die Variante, eine eigenen Base hinzustellen und zu hoffen das zumindest der Float etwas genauer ist.
holunder
Active member
Ich habe das RTK-Kit mit eigener Basis. Es gibt Tage an denen kann ich ohne Probleme mit Fix an der Hecke oder unter der Birke mähen (die Genauigkeit passt dann auch); und dann gibts es Tage wo ich bei wolkenlosem Himmel und strahlendem Sonnenschein nur mitten auf der Wiese ein Fix bekomme. Hecke, Birke und andere Hindernisse geht dann nur mit Float und selbst nicht wirklich gut.
Das Problem muss also wo anders liegen
Das Problem muss also wo anders liegen
Naja, so ähnlich ist es bei mir. Es gibt Tage, an denen habe ich eine FIX - FLOAT Verhältnis von 70 zu 30, dann gibt es Tage, da ist es genau anders herum.
Ich habe hinterm Haus einen recht schmalen Durchgang (4m). Die eine Seite grenz an den Nachbarn mit meterhoher Hecke, die andere Seite steht meine Butze (Bungalow). Siehe Foto:
In diesem Schlauch bekomme ich niemals einen FIX und mit Float landet er regelmässig beim Brennholz oder in Nachbars Hecke.
Hier mal meine Karte mit Einzeichnung der ungefähren Abdeckung GPS:
Dami der Kleine aber das gesamt Grundstück mähen kann muss er immer durch diesen Schlauch und da brauche ich ein etwas genaueres Signal. Float würde mir ja reichen wenn er zumindest auf einen halben Meter genau fahren würde, dann werden eben die Grenzen enger gesteckt.
Bekomme ich das mit einer eigenen Base hin?
Ich habe hinterm Haus einen recht schmalen Durchgang (4m). Die eine Seite grenz an den Nachbarn mit meterhoher Hecke, die andere Seite steht meine Butze (Bungalow). Siehe Foto:
In diesem Schlauch bekomme ich niemals einen FIX und mit Float landet er regelmässig beim Brennholz oder in Nachbars Hecke.
Hier mal meine Karte mit Einzeichnung der ungefähren Abdeckung GPS:
Dami der Kleine aber das gesamt Grundstück mähen kann muss er immer durch diesen Schlauch und da brauche ich ein etwas genaueres Signal. Float würde mir ja reichen wenn er zumindest auf einen halben Meter genau fahren würde, dann werden eben die Grenzen enger gesteckt.
Bekomme ich das mit einer eigenen Base hin?
holunder
Active member
Bei dem kleinen Stück sollte eigentlich die kalibrierte IMU und eine gute eingestellte Odometrie reichen.
Ich habe bei mir zwei Linden die nah am Haus stehen. Das stück unter den Linden und zwischen linden und haus hat einen schlechten Empfang. Wenn ich die Mählinien so wähle, das er immer von der Freifläche unter die Linden fährt (ab da float), deinen reichen die eigenen sensoren um bis zum haus zu fahren, zu drehen und die nächste Bahn in angriff zu nehmen. Sobald er unter den Linden raus ist, bekommt er in der Regel wieder fix und er kann bei bedarf seine Position korrigieren. Daher habe ich nur ~12Meter die er ohne fix unterwegs ist und damit kommt er klar. Sobald aber ein Stock vom Hund oder etwas anderes im weg liegt, über das er problemlos fahren kann, kommt die odometrie durcheinander.
Probier doch mal den Mähwinkel bei dir so einzustellen das er parallel zu dem schlauch verläuft. Dadurch hält sich der Mäher weniger in der floatzone auf und hat dort nur noch minimale Wendepunkte.
Persönlich glaube ich nicht das die Probleme mit einer eigenen base weniger werden. Grundsätzlich haben wir ja die gleichen Probleme: bei guter & freier Sich in den Himmel ohne Hindernisse oder Wolken kein ausreichendes fix. Und das wird ein Problem im mower sein. Antenne, konfiguration, störquellen oder oder oder
Ich habe bei mir zwei Linden die nah am Haus stehen. Das stück unter den Linden und zwischen linden und haus hat einen schlechten Empfang. Wenn ich die Mählinien so wähle, das er immer von der Freifläche unter die Linden fährt (ab da float), deinen reichen die eigenen sensoren um bis zum haus zu fahren, zu drehen und die nächste Bahn in angriff zu nehmen. Sobald er unter den Linden raus ist, bekommt er in der Regel wieder fix und er kann bei bedarf seine Position korrigieren. Daher habe ich nur ~12Meter die er ohne fix unterwegs ist und damit kommt er klar. Sobald aber ein Stock vom Hund oder etwas anderes im weg liegt, über das er problemlos fahren kann, kommt die odometrie durcheinander.
Probier doch mal den Mähwinkel bei dir so einzustellen das er parallel zu dem schlauch verläuft. Dadurch hält sich der Mäher weniger in der floatzone auf und hat dort nur noch minimale Wendepunkte.
Persönlich glaube ich nicht das die Probleme mit einer eigenen base weniger werden. Grundsätzlich haben wir ja die gleichen Probleme: bei guter & freier Sich in den Himmel ohne Hindernisse oder Wolken kein ausreichendes fix. Und das wird ein Problem im mower sein. Antenne, konfiguration, störquellen oder oder oder
Michael1966
Member
Ich habe die Firmware vom RTK GBS auf .1.1.3 bei Basis und Rover gemacht bei der Basis habe ich mich an das Wiki gehalten und TMode3 und fix eingestellt die Daten eingetragen die ich mit der GBS Antenne Empfangen habe auch eingetragen. Gespeicht natürlich auch.
Beim mower habe ich die Alex rover eingespielt und gespeichert muss ich da auch die TMode3 auf fix und Daten eintragen?
Danke VG
Michael
Beim mower habe ich die Alex rover eingespielt und gespeichert muss ich da auch die TMode3 auf fix und Daten eintragen?
Danke VG
Michael