Silberstreifen
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try and error war erfolgreich. Habe den neuen Code heute Morgen aufgespielt und ausprobiert. Jetzt macht er, was er soll.Ist leider echt blödes try and error.
Vielen Dank dafür.
Jürgen
try and error war erfolgreich. Habe den neuen Code heute Morgen aufgespielt und ausprobiert. Jetzt macht er, was er soll.Ist leider echt blödes try and error.
noch als Ergänzung:Also 60cm lang ist der Deckel, Bumper müsste vorne genauso weit überstehen wie oben der Deckel. Kann aber auch ein wenig Differenz haben.
Danke, funktioniert bei mir auch.Ist leider echt blödes try and error. Wer mag kann bitte den hier nochmal testen (achtung force push - ein pull reicht nicht aus):
GitHub - disaster123/Sunray at sunray_turn_pref_fixes
Ardumower Sunray. Contribute to disaster123/Sunray development by creating an account on GitHub.github.com
Das sehe ich genauso. Ich hatte 42cm von der Vorderachse bis Ende des Deckels gemessen. Das ist aber Geschmacksache, ob man das quer stehende Rad nimmt, oder den Deckel. 60cm ist definitiv zu viel.Danke, funktioniert bei mir auch.
Nur ist der Default 60cm eigentlich zu groß, oder?
Ich habe 36cm eingestellt.
Wenn ich es richtig verstehe, wird MOWER_SIZE 1:1 als zu prüfender Radius eingesetzt und gegen die Perimeter-/Exclusionposition geprüft.
Das hintere Rad dreht beim ArduMower StandardChassis beim Wenden seitlich weg. Von Mitte GPS Receiver bis Ende des seitlich eingeschlagenen Rades sind es ca. 36cm. Das sollte dann als Radius auch locker ausreichen.
Es sind zwar noch ein paar Zentimeter bis zum hinteren Ende der Deckelplatte. Das sollte man aber ignorieren können. Die Perimeterpositionen sind ja auch immer die Positionen des GPS-Empfängers. Man hat also von der Perimeterposition bis zum Ende des fahrbaren Bereiches eh noch die halbe Mehrerbreite Puffer.
Um genau zu arbeiten könnte man also sogar mit MOWER_SIZE auf den Abstand GPS-Empfängermitte <-> Mäherende minus 1/2 * Mäherbreite runtergehen.
Das wäre beim ArduMower dann 43cm - 18cm = 25cm.
Oder habe ich da irgendwo einen Denkfehler?
Aber wenn der Kreis um die Drehachse ist, dann wird doch völlig ignoriert das der ardumower "vorne" mehr Platz als hinten hat? Wenn die "kollisionsfläche" ein Kreis ist, um den gedreht wird, gibt es immer die gleichen Schnittpunkte mit Punkten, weil der Kollisionskreis keinen Offset zur Drehachse hat?!Der GPS Empfänger sollte mittig auf der Antriebsachse verbaut sein. Somit stellt sich diese Position auch als Drehpunkt bei einer Drehung auf der Stelle dar. Von daher passt es in meinen Augen, hierum einen Radius zu legen.
Vielleicht ist MOWER_SIZE hierfür nicht ganz so günstig als Begriff gewählt worden. Man definiert hiermit ja eher den Betrachtungsradius, der möglichst nicht den Perimeter verlassen soll.
Ansonsten sieht es für mich plausibel aus, dass die Funktion tut, was sie tun soll, wenn sie korrekt parametriert wird.
Aber ja: Bei mir verhält sie sich wie vorher in 1.0.230. Ich habe aber auch dort keine Gartendurchquerungen gehabt, weil ich meine Parimetrpunkte und Waypoints bereits da so gelegt hatte, dass seine bevorzugte Richtung zum Ausweichen in die Fläche lief. Und dass er bei einer 90° Ecke am Perimeter diesen mit dem Heck verlassen muss, ist ja auch klar. Das muss ja eingeplant werden. Die Funktion sucht ja nur die Richtung mit der geringsten Überquerung.
Ansonsten müsste man eine komplett anders aufgesetzte Ecke-ausmäh-Funktion aufsetzen, bei der er erst mal in die Ecke mäht, dann dem Perimeter entlang zurücksetzt, geschmeidig in die Kurve fährt und dann noch mal vom 2. Schenkel in die Ecke geht.
Hier soll aber ja nur vermieden werden, dass er sich durch den Perimeter oder eine Exclusion dreht, wenn er es vermeiden könnte.