Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Merkwürdiges Wendeverhalten am Bahnende

Silberstreifen schrieb:
@disaster123 ich habe mir mal deinen Code angeguckt und würde das Problem von @W1976 aus der Theorie bestätigen. Aus meiner Sicht müsste für den Frontantrieb-Ardumower dein circle nicht bei 0Grad sondern bei 180Grad beginnen, da das Rad ja hinten ausschwenkt. Deine letzte Änderung muss dann natürlich rückgängig gemacht werden. Dann sollte es funktionieren. Liege ich da richtig?
Zum Vergrößern anklicken....

Die erste Änderung war nur eine erste schnelle Idee von @AlexanderG - weil wir uns beide nicht sicher waren, ob bei dem Mower rechts / links vertauscht werden muss.

Das mit dem Kreis ist eine Interessante Idee ;-) denn du hast natürlich recht - der Schwenk findet mit dem Heck statt und nicht mit der Front - somit läuft eine rechts Drehung durch andere Punkte...

Ich denke drüber nach ;-)
 
Ich muss mal kurz meine Gedanken aufschreiben - und brauche ggf. noch Denkhilfe.

Also wir haben nur den "center" des Mähers. Dieser entspricht beim Alfred der Position des GPS Empfängers - welcher direkt auf der Drehachse sitzt (den Hinterrädern). Um diese Drehachse wird ein virtueller Kreis gezeichnet und dann geprüft, ob dieser etwas schneidet. Sofern dies der Fall ist, wird geguckt, ob dies bei einer Links oder bei einer Rechtsdrehung passieren würde.

Wenn ich es richtig sehe, ist es nun so, dass bei Alfred bei einer Rechtsdrehung um 90 Grad von 12 Uhr ausgehend, 12 - 3 Uhr bei Alfred geschnitten werden. Beim Ardumower werden bei der gleichen Aktion aber 6 - 9 Uhr geschnitten.

Dies bedeutet, dass diese Logik hier in diesem Falle geändert werden muss:
C: 
            // skip points in front of us
            if (fabs(angle-stateDelta) < 0.05) {
                    continue;
            }

            if (stateDelta < targetDelta) {
                if (angle >= stateDelta && angle <= targetDelta) {
                    left++;
                } else {
                    right++;
                }
            } else {
                   if (angle <= stateDelta && angle >= targetDelta) {
                    right++;
                } else {
                    left++;
                }
            }
 
angle und stateDelta sind jeweils der Winkel auf der Karte im Bereich -PI - +PI. Wenn ich richtig sehe müsste der Code so bleiben können wenn ich stateDelta um 180 Grad drehe - also PI einmal addiere.
 
Beim Compilern ist ein Fehler aufgetreten, ich glaube da muss noch ein Strichpunkt rein, so wie hier:

cur_angle = scalePI(stateDelta + PI);

oder?
 
Hi Disaster, dein Code ist leider nicht die Lösung beim ersten Startpunkt hat er hin und her geschwenkt und wusste nicht ob er rechts oder links soll und hat dann abgebrochen. Video stelle ich später noch rein.
 

Anhänge

  • VID_20230410_193720.mp4
    17,7 MB
Kein Problem, Arduino sagt ja einem was gefehlt hat.

Das falsch drehen am Ende der Mähbahn ist aktuell das kleinste Problem an der Firmware1.0.303, ich bekomme ab und an ein Mähmotor Error und das der Mäher im IDLE stehen bleibt.

Mähmotor kann natürlich auch von dem Treiber A4931 kommen, vielleicht hat der einen Schuss.
 
W1976 schrieb:
Hi Disaster, dein Code ist leider nicht die Lösung beim ersten Startpunkt hat er hin und her geschwenkt und wusste nicht ob er rechts oder links soll und hat dann abgebrochen. Video stelle ich später noch rein.
Zum Vergrößern anklicken....

Das gibt es doch nicht... - so nen Mist. Ich sehe den Fehler einfach nicht. Logfiles kann man beim Ardumower nicht einfach ziehen - richtig? @AlexanderG kannst du helfen? Und wenn es nur mit Ideen ist. Meine Gedanken findest du ab hier:

Merkwürdiges Wendeverhalten am Bahnende

@disaster123 ich habe mir mal deinen Code angeguckt und würde das Problem von @W1976 aus der Theorie bestätigen. Aus meiner Sicht müsste für den Frontantrieb-Ardumower dein circle nicht bei 0Grad sondern bei 180Grad beginnen, da das Rad ja hinten ausschwenkt. Deine letzte Änderung muss dann...
forum.ardumower.de
 
Den Punkt hat er nur angefahren um dann weiter zur Mähfläche zu fahren.

Log, kann ich dir mal eine machen, heute aber nicht mehr. In den nächsten Tagen haben sie Regen angesagt, wahrscheinlich kann ich dir erst eine LOG Datei am Freitag hier reinstellen oder direkt senden. Das bekommen wir hin.

Wie gesagt, das ist nicht der schlimmste Fehler.
 
Silberstreifen schrieb:
@disaster123 ich habe mir mal deinen Code angeguckt und würde das Problem von @W1976 aus der Theorie bestätigen. Aus meiner Sicht müsste für den Frontantrieb-Ardumower dein circle nicht bei 0Grad sondern bei 180Grad beginnen, da das Rad ja hinten ausschwenkt. Deine letzte Änderung muss dann natürlich rückgängig gemacht werden. Dann sollte es funktionieren. Liege ich da richtig?
Zum Vergrößern anklicken....

Ja genau so müsste es wohl sein. Ich habe genau das hier eigentlich gemacht:
github.com

LineTracker: get_turn_direction_preference: turn mower virtually by 180 · Ardumower/Sunray@7ef3b9c

degrees if FREEWHEEL is backside
github.com github.com

Laut Code sollte stateDelta von -PI...PI den Winkel angeben. Ich habe mit der Addition von PI und scalePI den Mäher virtuell einfach um 180 Grad gedreht. Damit der Kreis die korrekten Schnittpunkte einer Drehung trifft. Mir ist unklar, warum das so ein seltsames Verhalten wie im Video ergibt.
 
W1976 schrieb:
Den Punkt hat er nur angefahren um dann weiter zur Mähfläche zu fahren.

Log, kann ich dir mal eine machen, heute aber nicht mehr. In den nächsten Tagen haben sie Regen angesagt, wahrscheinlich kann ich dir erst eine LOG Datei am Freitag hier reinstellen oder direkt senden. Das bekommen wir hin.

Wie gesagt, das ist nicht der schlimmste Fehler.
Zum Vergrößern anklicken....

@LOG - da müsste ich aber noch speziellen Code vorbereiten, der mehr auswirft. Ich hoffe aktuell noch auf @AlexanderG - mit einem Hint ;-)

@schlimmste Fehler - was noch?
 
Mein Ardumower bleibt immer mal wieder sporadisch stehen und piepst vor sich hin, habe vorhin mal mit Arduino reingeschaut was er da von sich gibt, kann am Mähtmotrtreiber liegen oder auch an der Software. Kann ich leider nicht wirklich beurteilen. Und sporadisch bleibt er einfach stehen und in der APP steht IDLE.

COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:15:16 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=192459 sp=DFAC9 bat=24.54,-0.001(0.25) chg=0.19(0.03) diff=-24.380 tg=20.09,14.95 x=19.69 y=14.92 delta=2.37 tow=151073200 lon=9.49449512 lat=49.14522313 h=301.7 n=14.92 e=19.69 d=1.75 sol=2 age=0.24
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 8
0:15:21 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=192459 sp=E0E53 bat=24.53,-0.001(0.25) chg=0.15(0.03) diff=-24.382 tg=20.09,14.95 x=19.69 y=14.92 delta=2.37 tow=151078200 lon=9.49449484 lat=49.14522312 h=301.7 n=14.92 e=19.69 d=1.75 sol=2 age=0.23
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:15:26 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=192459 sp=E21DD bat=24.54,-0.001(0.25) chg=0.19(0.03) diff=-24.375 tg=20.09,14.95 x=19.69 y=14.92 delta=2.37 tow=151083200 lon=9.49449482 lat=49.14522311 h=301.7 n=14.92 e=19.69 d=1.75 sol=2 age=0.24
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 9
0:15:31 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=192459 sp=E3566 bat=24.54,-0.000(0.25) chg=0.16(0.03) diff=-24.384 tg=20.09,14.95 x=19.69 y=14.92 delta=2.37 tow=151088200 lon=9.49449484 lat=49.14522312 h=301.7 n=14.92 e=19.69 d=1.75 sol=2 age=0.23
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
motor fault recover counter 10
ERROR: motor recovery failed
motor error!
MowOp::eek:nMotorError motorErrorCounter=3
==> changeOp:EscapeReverse(initiatedByOperator 0)->Mow
0:15:36 ctlDur=0.02 op=EscapeReverse(initiatedByOperator 0)->Mow freem=192459 sp=E48F9 bat=24.54,-0.001(0.25) chg=0.14(0.02) diff=-24.389 tg=20.09,14.95 x=19.69 y=14.93 delta=2.37 tow=151093200 lon=9.49449513 lat=49.14522290 h=301.7 n=14.93 e=19.69 d=1.75 sol=2 age=0.23
driveReverseStopTime
continue operation with virtual obstacle
addObstacle 20.37,15.20
==> changeOp:Mow(initiatedByOperator 1)
OP_MOW
Map::startMowing
findObstacleSafeMowPoint checking 20.51,17.79
findPath (19.89,14.77) (19.47,16.36)
path finder is enabled (using FLOAT_CALC)
freem=192323 allocating nodes 391 (9384 bytes)
freem=182907
starting path-finder
.finish nodes=391 duration=1099
node pt=19.47,16.36
node pt=20.09,16.15
node pt=20.57,15.80
node pt=20.97,15.40
node pt=20.97,15.00
node pt=20.57,14.60
node pt=20.17,14.60
node pt=19.89,14.77
WARN: PID unmet cycle time Ta=1.15 TaMax=0.10
WARN: PID unmet cycle time Ta=1.17 TaMax=0.10
0:15:41 ctlDur=0.03 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=E5C82 bat=24.53,-0.001(0.29) chg=0.15(0.02) diff=-24.388 tg=20.17,14.60 x=19.89 y=14.73 delta=2.38 tow=151098200 lon=9.49449785 lat=49.14522114 h=301.7 n=14.73 e=19.89 d=1.71 sol=2 age=0.23
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
resetting recoverMotorFaultCounter
0:15:46 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=E700C bat=24.53,-0.001(0.28) chg=0.15(0.03) diff=-24.380 tg=20.17,14.60 x=19.89 y=14.74 delta=2.38 tow=151103200 lon=9.49449783 lat=49.14522145 h=301.7 n=14.74 e=19.89 d=1.71 sol=2 age=0.23
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=179.42 pwmLP=100.45 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 1
0:15:51 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=E8396 bat=24.53,-0.001(0.27) chg=0.16(0.03) diff=-24.381 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.38 tow=151108000 lon=9.49449794 lat=49.14522152 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.73 sol=2 age=0.23
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.24 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 2
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:15:56 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=E9720 bat=24.53,-0.001(0.27) chg=0.15(0.02) diff=-24.382 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.38 tow=151113000 lon=9.49449794 lat=49.14522130 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.72 sol=2 age=0.23
0:16:1 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=EAAAB bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.14(0.02) diff=-24.383 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.38 tow=151118000 lon=9.49449793 lat=49.14522153 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.73 sol=2 age=0.21
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 3
0:16:6 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=EBE36 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.13(0.02) diff=-24.383 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.38 tow=151123000 lon=9.49449792 lat=49.14522152 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.73 sol=2 age=0.22
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
batTemp=15 cpuTemp=27
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.27 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
0:16:11 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=ED1C1 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.15(0.02) diff=-24.383 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.74 delta=2.38 tow=151128000 lon=9.49449794 lat=49.14522151 h=301.7 n=14.74 e=19.90 d=1.73 sol=2 age=0.21
motor fault recover counter 4
0:16:16 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=EE54A bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.14(0.03) diff=-24.383 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.74 delta=2.38 tow=151133000 lon=9.49449793 lat=49.14522152 h=301.7 n=14.74 e=19.90 d=1.72 sol=2 age=0.21
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 5
0:16:21 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=EF8D5 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.13(0.03) diff=-24.378 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.74 delta=2.38 tow=151138000 lon=9.49449770 lat=49.14522124 h=301.7 n=14.74 e=19.90 d=1.72 sol=2 age=0.21
0:16:26 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F0C5F bat=24.53,-0.001(0.27) chg=0.16(0.03) diff=-24.381 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151143000 lon=9.49449794 lat=49.14522131 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.73 sol=2 age=0.19
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 6
0:16:31 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F1FE9 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.382 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151148000 lon=9.49449794 lat=49.14522154 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.72 sol=2 age=0.18
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
0:16:36 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F3373 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.14(0.03) diff=-24.385 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151153000 lon=9.49449794 lat=49.14522154 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.71 sol=2 age=0.19
motor fault recover counter 7
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:16:41 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F46FC bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.381 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151158000 lon=9.49449794 lat=49.14522155 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.71 sol=2 age=0.19
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 8
0:16:46 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F5A85 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.387 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151163000 lon=9.49449771 lat=49.14522155 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.71 sol=2 age=0.18
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:16:51 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F6E0E bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.14(0.02) diff=-24.392 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151168000 lon=9.49449772 lat=49.14522131 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.72 sol=2 age=0.17
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 9
0:16:56 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=F8197 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.16(0.03) diff=-24.391 tg=20.17,14.60 x=19.90 y=14.75 delta=2.39 tow=151173000 lon=9.49449792 lat=49.14522155 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.70 sol=2 age=0.15
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 10
ERROR: motor recovery failed
motor error!
MowOp::eek:nMotorError motorErrorCounter=4
==> changeOp:EscapeReverse(initiatedByOperator 0)->Mow
0:17:1 ctlDur=0.02 op=EscapeReverse(initiatedByOperator 0)->Mow freem=183043 sp=F9522 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.13(0.02) diff=-24.393 tg=20.17,14.60 x=19.91 y=14.74 delta=2.39 tow=151178000 lon=9.49449773 lat=49.14522154 h=301.7 n=14.75 e=19.90 d=1.71 sol=2 age=0.16
driveReverseStopTime
continue operation with virtual obstacle
addObstacle 20.67,14.88
==> changeOp:Mow(initiatedByOperator 1)
OP_MOW
Map::startMowing
findObstacleSafeMowPoint checking 20.51,17.79
findPath (20.09,14.56) (19.47,16.36)
path finder is enabled (using FLOAT_CALC)
freem=182907 allocating nodes 399 (9576 bytes)
freem=182907
starting path-finder
.finish nodes=399 duration=1270
node pt=19.47,16.36
node pt=20.09,16.15
node pt=20.57,15.80
node pt=21.26,15.07
node pt=21.26,14.67
node pt=20.86,14.27
node pt=20.46,14.27
node pt=20.09,14.56
WARN: PID unmet cycle time Ta=1.32 TaMax=0.10
WARN: PID unmet cycle time Ta=1.33 TaMax=0.10
0:17:6 ctlDur=0.03 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=FA8AD bat=24.53,-0.001(0.29) chg=0.14(0.02) diff=-24.391 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.55 delta=2.38 tow=151183000 lon=9.49450041 lat=49.14521951 h=301.7 n=14.55 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.15
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
batTemp=15 cpuTemp=27
resetting recoverMotorFaultCounter
0:17:11 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=FBC37 bat=24.53,-0.001(0.28) chg=0.14(0.03) diff=-24.389 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.55 delta=2.38 tow=151188000 lon=9.49450043 lat=49.14521954 h=301.7 n=14.55 e=20.10 d=1.71 sol=2 age=0.16
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-179.42 pwmLP=-100.45 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 1
0:17:16 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=FCFC1 bat=24.53,-0.001(0.27) chg=0.14(0.02) diff=-24.388 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.55 delta=2.38 tow=151193000 lon=9.49450040 lat=49.14521953 h=301.7 n=14.55 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.14
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.24 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 2
0:17:21 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=FE34B bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.389 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.56 delta=2.38 tow=151198000 lon=9.49450043 lat=49.14521982 h=301.7 n=14.56 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.13
0:17:26 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=FF6D6 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.14(0.03) diff=-24.395 tg=20.46,14.27 x=20.09 y=14.55 delta=2.38 tow=151203000 lon=9.49450062 lat=49.14521954 h=301.7 n=14.55 e=20.09 d=1.70 sol=2 age=0.15
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 3
0:17:31 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=100A60 bat=24.54,-0.000(0.26) chg=0.14(0.02) diff=-24.399 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.56 delta=2.38 tow=151208000 lon=9.49450041 lat=49.14521981 h=301.7 n=14.56 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.14
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.27 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
0:17:36 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=101DE9 bat=24.54,-0.000(0.26) chg=0.14(0.03) diff=-24.397 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.56 delta=2.38 tow=151213000 lon=9.49450065 lat=49.14521982 h=301.7 n=14.56 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.12
motor fault recover counter 4
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:17:41 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=103172 bat=24.54,-0.000(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.402 tg=20.46,14.27 x=20.09 y=14.56 delta=2.38 tow=151218000 lon=9.49450062 lat=49.14521983 h=301.7 n=14.56 e=20.09 d=1.69 sol=2 age=0.13
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 5
0:17:46 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=1044FD bat=24.54,-0.000(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.394 tg=20.46,14.27 x=20.09 y=14.56 delta=2.38 tow=151223000 lon=9.49450062 lat=49.14521985 h=301.7 n=14.56 e=20.09 d=1.70 sol=2 age=0.11
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
0:17:51 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=105887 bat=24.54,-0.001(0.26) chg=0.12(0.02) diff=-24.394 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.56 delta=2.38 tow=151228000 lon=9.49450064 lat=49.14521984 h=301.7 n=14.56 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.10
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=202.89 pwmLP=100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
motor fault recover counter 6
0:17:56 ctlDur=0.02 op=Mow(initiatedByOperator 1) freem=183043 sp=106C15 bat=24.54,-0.000(0.26) chg=0.15(0.03) diff=-24.395 tg=20.46,14.27 x=20.10 y=14.56 delta=2.38 tow=151233000 lon=9.49450063 lat=49.14521983 h=301.7 n=14.56 e=20.10 d=1.70 sol=2 age=0.11
WARN: PID unmet cycle time Ta=0.10 TaMax=0.10
WARN: PID unmet cycle time Ta=0.10 TaMax=0.10
COMM CRC ERROR: #6l5mqZrt
ERROR: mow motor, average rpm too low: pwm=-202.89 pwmLP=-100.28 rpmLP=0.00 (NOTE: choose ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION=false in config.h, if your mowing motor has no rpm sensor!)
 
Ich teste jetzt nur mal intensiv die Firmware 1.0.303 und gebe mal das weiter was auffällt.
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben