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Merkwürdiges Wendeverhalten am Bahnende

Silberstreifen

Silberstreifen

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Mein Ardumower ist jetzt das erste Mal im produktiven Einsatz gewesen und ich bin total begeistert, wie gut das funktioniert. Großen Dank an @AlexanderG für die tolle Arbeit. 😍 Viel Dinge, die ich nicht erwartret hätte, funktionieren direkt out of the box. Klasse.

Allerdings ist mir auch eine Merkwürdigkeit aufgefallen, die so gar nicht in das perfekte Bild passt. Wenn mein Mäher am Bahnende wenden soll, dann dreht er in ca. 50% der Fälle in die falsche Richtung ab, was dazu führt, dass er eine 270 und eine 90Grad-Wende statt zwei 90Grad-Wenden macht. Ist das gewollt und bei eurem Ardumower auch so, oder habe ich ggf. bei der Hardware noch einen Fehler?
Grüße
Jürgen
 
Moin Jürgen,

ich antworte hier mal, weil das von dir geschilderte Problem ein Feature von mir ist ;-)

Entwickelt wurde diese "Funktion" auf Basis des Alfred - einen Ardumower, der hinten sein Lenkrad hat, konnte ich nie testen. Es ist also auch möglich, dass es da ggf. noch einen Bug gibt.

Die Idee dahinter ist, dass der Mower niemals in eine Exclusion oder in den Rand der Karte dreht, sondern immer in das Karten innere, damit er keine Blumen oder sonstwas außerhalb der Karte erwischt.

Um zu gucken, ob das bei dir richtig oder ganz falsch ist - würde ich mich freuen, wenn du mir ggf. den passenden Kartenausschnitt und ggf. ein Video posten könntest? Oder ggf. die Drehung in die Karte einzeichnest?

Vielen Dank!

Grüße,
Stefan
 
Silberstreifen schrieb:
Ist das gewollt und bei eurem Ardumower auch so, oder habe ich ggf. bei der Hardware noch einen Fehler?
Zum Vergrößern anklicken....
Ist mir auch schon aufgefallen, allerdings habe ich analog Alfred den Antrieb hinten, so dass ich das geschilderte Verhaltenrichtig gut finden. Mir ist nur noch nicht klar unter welchen Umständen die Drehung falsch herum getriggert wird? @disaster123 kannst du mich aufklären?
 
Die Umstände sind das geprüft wird, ob der Mäher bei einer links oder einer rechts Drehung mehr Punkte einer exclusion oder den Perimeter Bereich schneidet.
 
Ich kann mir gut vorstellen, dass das in einigen Gärten sinnvoll ist.
Bei mir gibt es durch den Perimeter Bereich genug Platz und mir wäre aufgrund der Zeit und Akkuladung (Vermeidung unnötiger Bewegungen) die direkte Drehung lieber.
Kann ich das irgendwie abschalten?

P.S.: Umgebauter Mäher mit Heckantrieb auf Ardumower
 
CrazyJ schrieb:
Ich kann mir gut vorstellen, dass das in einigen Gärten sinnvoll ist.
Bei mir gibt es durch den Perimeter Bereich genug Platz und mir wäre aufgrund der Zeit und Akkuladung (Vermeidung unnötiger Bewegungen) die direkte Drehung lieber.
Kann ich das irgendwie abschalten?

P.S.: Umgebauter Mäher mit Heckantrieb auf Ardumower
Zum Vergrößern anklicken....

Aktuell nicht - könnte man aber einbauen - würde ich im Zuge der eventuellen Bugbeseitigung hier machen.
 
EinEinach schrieb:
Welche Punkte

welche Punkte? Werden dann auf der Perimeterlinie temporär Punkte gebildet? In welchem Abstand?
Zum Vergrößern anklicken....

Der Code dazu ist hier:
github.com

Sunray/sunray/LineTracker.cpp at master · Ardumower/Sunray

Ardumower Sunray. Contribute to Ardumower/Sunray development by creating an account on GitHub.
github.com github.com

Aktuell ist der Kreis hardcoded auf 30cm. Dieser wird um das Center des Mähers gebildet und dann geguckt ob der Kreis Perimeter schneidet. Es wird dann die Richtung mit weniger "schnitten" genommen.
 
Danke Euch allen für die schnelle Antwort. Wenn ich das richtig verstehe, ist das für Hecktriebler coole Feature für Fronttriebler eher ungeeignet, da durch die Zusatzdrehung der Hintern zusätzlich in die Exclusion geschwenkt wird. Momentan fällt mir keine Situation ein, wo ich mit dem Fronttriebler einen Vorteil mit der Drehung habe. Kann ich die Funktion im Code einfach ausschalten?
Grüße
Jürgen
 
Ausschalten geht aktuell nicht - kümmere mich aber drum. Ich verstehe gerade noch nicht wieso das bei einem Front Triebler egal ist. Beim Alfred dreht er die Front durch die Blumen. Beim ardumower müsste er doch das Heck dann ggf durch die Blumen drehen oder nicht?
 
jein, der Fronttriebler muss erst 180Grad schwenken, um das Heck in die Blumen zu drehen. Und das macht er nur mit der Zusatzdrehung. Ohne passiert das nicht.
Danke für Deine Unterstützung mit der Abschaltung.
 
Der Code ist nicht deaktiviert. Ich tippe, dass er bisher für den Ardumower nicht korrekt funktioniert hat. Das sollte mit dem Branch behoben sein.
 
EinEinach schrieb:
Hilft dir wahrscheinlich nicht, wenn FREE_WHEEL_IS_AT_BACKSIDE = False
Zum Vergrößern anklicken....
Ich kenne mich mit Ardumower nicht wirklich aus. Also wenn FREE_WHEEL_IS_AT_BACKSIDE = true ist, wie default bei Ardumower, dann hat er vermutlich bisher nicht richtig funktioniert.

Bei FREE_WHEEL_IS_AT_BACKSIDE = false - sollte alles wie gewünscht funktionieren.
 
Die Lösung von Disaster, macht es eher schlimmer. Da wendet er jetzt schon am Perimeterrandmähen wo er nach rechts soll, erst nach links.
 
@disaster123 ich habe mir mal deinen Code angeguckt und würde das Problem von @W1976 aus der Theorie bestätigen. Aus meiner Sicht müsste für den Frontantrieb-Ardumower dein circle nicht bei 0Grad sondern bei 180Grad beginnen, da das Rad ja hinten ausschwenkt. Deine letzte Änderung muss dann natürlich rückgängig gemacht werden. Dann sollte es funktionieren. Liege ich da richtig?
 
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