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Merkwürdiges Wendeverhalten am Bahnende

Algo schrieb:
Ist halt schade, dass sich am Code wenig ändert, hatte sehr gehofft, dass das Versprechen wenn der Alfred im Verkauf ist es Fortschritte gibt, sich auch die Software und die App verbessert. Aber leider ist im letzten Jahr in meinen Augen wenig passiert.
Finde es ja interessant wenn Alexander hier mal was postet was es für Möglichkeiten mit Bilderkennung und ähnliches gibt, aber mir persönlich wäre wichtiger wenn die jetzige Software ausgereifter werden würde und z.B. die Timersteuerung hinzukäme.

Ich bin auf alle Fälle sehr dankbar, wenn sich hier andere im Code einbringen und ihr wissen teilen, damit die Software weiter kommt!
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Firmware und App sind ja zwei Paar Schuhe.
  • Die Firmware ist open source und kann von der Community verbessert werden. Hier gibt es leider bisher keinen eingespielten Prozess, so dass aus meiner Sicht unendlich viele Derivate entstehen, die alle nicht zu einem besseren Gesamtergebnis zusammengefahren werden. Es gibt Gegenbeispiele, wie das Wendemanöver aus diesem Thread, aber ich bin der Überzeugung, dass da noch deutlich mehr geht.
  • Die App ist closed source und kann von der Community nicht optimiert werden. Für die Features und die Optimierung der App zahlen viele Sunray-Nutzer 60 € pro Jahr. Dafür sollte man einen gewissen Service von @AlexanderG erwarten dürfen. Den sehe ich nicht in dem von mir erwarteten Umfang, weshalb ich mich gegen die Nutzung der App entschieden und eine eigene App programmiert habe. @EinEinach ist da ja den selben Weg gegangen und stellt sein Ergebnis allen zur Verfügung. Das finde ich super. Das ist der Entwicklungsschub, den der Ardumower braucht, um am Ball zu bleiben.
Ich kann deinen Frust gut verstehen und teile auch deine Meinung zum Thema Bilderkennung. Es wäre sehr schade, wenn sich so ein tolles Projekt total verzettelt.
 
Ich muss mich hier einmal ranhängen mit der Frage nach dem richtigen Maß bei MOWER_SIZE. Ich habe nämlich meinen Mower etwas gekürzt, da er beim Wenden an verschiedenen Stellen sich ständig verhakt hat. Ist es die Gesamtlänge des Deckels, das Maß vom GPS bis zum Ende oder vom GPs bis zum Heckrad?
Da bin ich noch nicht richtig schlau geworden. Ich habe auch schon Verschiedenes probiert, aber ich habe immer noch gelgentlich 270 statt 90° Wenden.
 
Silberstreifen schrieb:
Firmware und App sind ja zwei Paar Schuhe.
  • Die Firmware ist open source und kann von der Community verbessert werden. Hier gibt es leider bisher keinen eingespielten Prozess, so dass aus meiner Sicht unendlich viele Derivate entstehen, die alle nicht zu einem besseren Gesamtergebnis zusammengefahren werden. Es gibt Gegenbeispiele, wie das Wendemanöver aus diesem Thread, aber ich bin der Überzeugung, dass da noch deutlich mehr geht.
  • Die App ist closed source und kann von der Community nicht optimiert werden. Für die Features und die Optimierung der App zahlen viele Sunray-Nutzer 60 € pro Jahr. Dafür sollte man einen gewissen Service von @AlexanderG erwarten dürfen. Den sehe ich nicht in dem von mir erwarteten Umfang, weshalb ich mich gegen die Nutzung der App entschieden und eine eigene App programmiert habe. @EinEinach ist da ja den selben Weg gegangen und stellt sein Ergebnis allen zur Verfügung. Das finde ich super. Das ist der Entwicklungsschub, den der Ardumower braucht, um am Ball zu bleiben.
Ich kann deinen Frust gut verstehen und teile auch deine Meinung zum Thema Bilderkennung. Es wäre sehr schade, wenn sich so ein tolles Projekt total verzettelt.
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Ich zahle auch und bin entäuscht dass die App nicht wirklich weiter entwickelt wird. Die ist einfach nur grausam und nicht mehr zeitgemäss.
 
Es kommen gerade viele Mäher ohne Perimeter auf den Markt. Vermutlich wird sich bald einer finden, der bspw. Auch die GPS empfangsschwachen Ecken besser in den Griff bekommt. Wenn sich hier nicht bald etwas tut, wird der ArduMower oder auch Alfred bald wieder auf den Status Bastelprojekt zurückfallen.
Da SW-Erweiterungen nur selten übernommen werden, eine Mitarbeit zu einem brauchbaren WiKi oder an der App nicht möglich ist, außer in Form eigener Derivate wird dieses Projekt auch nie den Schub anderer OpenSource oder DoItYourself Projekte spüren.

@jottka Du kannst sogar nich kleinere Maße probieren. Da Dein Primeter ja auf halber Mäherbreite erfasst wird und nicht an der tatsächlichen Außengrenze, hat Dein Heck „(GPS-Pos bis Heckende) Minus 1/2 Mäherbreite“ Platz. Nur was darüber übersteht, ist problematisch. Die Bezeichnung des Defines ist etwad ireeführend. So ist aber die Berechnung umgesetzt.
 
Mitarbeit am Wiki ist glaube ich schon möglich, bitte schreib da mal Benjamin direkt an. Bezüglich APP musst du mal direkt mit Alexander reden.
 
beobachte zur Zeit wieder vermehrt, das falsche Drehen am Bahnende. Mein Ardumower mit der aktuellen 1.0.318er Version macht oft bei einem der beiden Bahnenden eine zusätzliche m.M. unnötige Drehung. Habe schon verschiedene 35-60 cm Mowersizewerte probiert, aber das brachte keine Besserung.
Kann das jemand bestätigen? An welchen Werten könnte ich noch drehen?
 
Das Problem kann ich momentan nicht bestätigen.
Wenn es am Bahnende passiert, kann es ja nur daran liegen, dass Du beim Wenden in den Außenbereich kommst, wenn es am Mowersize liegen soll.
Wenn Du also 2 Runden am Perimeter fahren lässt und Du das Problem dann noch immer am Bahnende hast, kann es nicht am Mowersize liegen.
Mowersize ist eigentlich eher am Verhalten bei Abfahren der Perimeter und Exclusions relevant.

Vielleicht hast Du aber auch ein Problem mit den GPS-Positionen.
Bei mir zeigt die Änderung von Hartmut ein gravierend besseres Positionsverhalten:
Stabilerer Fix
Bei mir turnte Muh gern mal in empfangsschwachen Ecken rum. Meinte nicht den Eckpunkt erwischt zu haben und versucht wieder dort hinzukommen und bekam dadurch erst richtig abweichende Positionen. Das endete natürlich auch in Extrakurven, nur bei mir halt am Perimeter.
Nach dem Update der Bibliotheksversion lief Muh präzise am Perimeter entlang. Ich scheine jetzt auch mehr Satelliten für den Fix zu haben, was ich nicht ganz verstehe, da ich ja nur die Übertragungsbibliothek geändert habe und nicht die Firmware auf dem ArduSimple.
 
EastSoft schrieb:
Das Problem kann ich momentan nicht bestätigen.
Wenn es am Bahnende passiert, kann es ja nur daran liegen, dass Du beim Wenden in den Außenbereich kommst, wenn es am Mowersize liegen soll.
Wenn Du also 2 Runden am Perimeter fahren lässt und Du das Problem dann noch immer am Bahnende hast, kann es nicht am Mowersize liegen.
Mowersize ist eigentlich eher am Verhalten bei Abfahren der Perimeter und Exclusions relevant.

Vielleicht hast Du aber auch ein Problem mit den GPS-Positionen.
Bei mir zeigt die Änderung von Hartmut ein gravierend besseres Positionsverhalten:
Stabilerer Fix
Bei mir turnte Muh gern mal in empfangsschwachen Ecken rum. Meinte nicht den Eckpunkt erwischt zu haben und versucht wieder dort hinzukommen und bekam dadurch erst richtig abweichende Positionen. Das endete natürlich auch in Extrakurven, nur bei mir halt am Perimeter.
Nach dem Update der Bibliotheksversion lief Muh präzise am Perimeter entlang. Ich scheine jetzt auch mehr Satelliten für den Fix zu haben, was ich nicht ganz verstehe, da ich ja nur die Übertragungsbibliothek geändert habe und nicht die Firmware auf dem ArduSimple.
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die neue Bibliothek vom GPS habe ich in Verwendung, die Extradrehungen habe ich auch unter freiem Himmel, verwende auch zwei "leere" Bahnen am Perimeter, also komme nicht außerhalb der Begrenzung.
 
If trouble is only in the rotation you need to check if the wheel don't slip (on wet grass) or IMU is ok.
According size of the mower you can adjust into config.h

Code: 
// below this robot-to-target distance (m) a target is considered as reached
#define TARGET_REACHED_TOLERANCE 0.10

If you have message into console concerning IMU try to reduce the sensibility of IMU test into robot.cpp
Code: 
if (imuDriver.imuFound){
    if (millis() > angularMotionStartTime + 3000) {                 
      if (fabs(stateDeltaSpeedLP) < 3.0/180.0 * PI){ // less than 3 degree/s yaw speed, e.g. due to obstacle
        CONSOLE.println("no IMU rotation speed detected for requested rotation => assuming obstacle");   
        triggerObstacleRotation();
        return true;     
      }
    }
    if (diffIMUWheelYawSpeedLP > 10.0/180.0 * PI) {  // yaw speed difference between wheels and IMU more than 8 degree/s, e.g. due to obstacle
      CONSOLE.println("yaw difference between wheels and IMU for requested rotation => assuming obstacle");           
      triggerObstacleRotation();
      return true;           
    }   
  }

reduce the 3 deg/s value and increase the 10 deg (maybe 8 for you)
BUT the code is not really clear here !!!!
 
WhatATest schrieb:
The function that checks wether a point is inside the perimeter or not got inverted recently:
github.com

update comment · Ardumower/Sunray@48ebfc0

Ardumower Sunray. Contribute to Ardumower/Sunray development by creating an account on GitHub.
github.com github.com

Its possible that the turning feature might be bugged in newer firmware versions because of this.
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Trotz Regen konnte ich gestern bei mir reproduzierbar zusätzliche Drehungen am Bahnende durch das Zurückändern dieses Checkpointfeatures verhindern. Habe den Mähbereich jeweils mit und ohne dieser Änderung abarbeiten lassen.

Irgendwelche negativen Auswirkungen konnte ich sonst ersteinmal nicht beobachten, wobei ich die Änderung von Alexander bzgl. der Rückgabewerte in der Funktion Mangels Wissen nicht nachvollziehen kann.

Werde das ganze mal jetzt so weiterlaufen lassen, die Mähsaison hat ja gerade erst begonnen. Danke an alle erstmal für die Hinweise
 
Konnte das Verhalten der unnötigen Drehungen mit der neuen Sunray ebenfalls beim Ardumower feststellen, werde auch mal die gepostete Anpassung testen... aktuell allerdings nur Regen.
 
eRacoon schrieb:
Konnte das Verhalten der unnötigen Drehungen mit der neuen Sunray ebenfalls beim Ardumower feststellen, werde auch mal die gepostete Anpassung testen... aktuell allerdings nur Regen.
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Und wie siehts bei Dir aus? Neue Erkenntnisse?

Nach nun knapp einer Woche kann ich für mich sagen dass die Rückänderung von dem Checkpointfeature bei mir funktioniert.
@AlexanderG da Du ja schönerweise z.Z. recht häufig mitliest und auch kommentierst, vielleicht kann Du den Hintergedanken für die Änderung erläutern.
Könntest Du auch mal bitte den einen oder anderen Pull-Request aufnehmen, da hier im Forum auch immer mehr und mehr Leute ihre eigenen Versionen bauen, weil Fehlerbehebungen oder Erweiterungen nicht übernommen werden, echt schade wenn sich die Software so auseinandersplittet.
 
Hallo,
In meinem Fall habe ich Version 318 ausprobiert, die kürzlich als „stabil“ veröffentlicht wurde, und ich musste auf Version 317 (eine Kopie des Masters) zurückgreifen, weil sie beim Rasenmähen ständig einen Walzer tanzte, vielleicht ein Problem damit Genauigkeit meines GPS oder etwas, das ich dir nicht sagen konnte.
Die Kurven sind zu plötzlich und ich möchte, dass mein Rover ruhig und langsam arbeitet, ich möchte keine Rallye auf dem Land und ich habe es nicht eilig, das Gras zu mähen.
Die Konfiguration, die ich in 317 geändert habe, wurde Zeile für Zeile in 318 eingefügt.
Im Moment bleibe ich bei dieser Version, da wahrscheinlich etwas nicht stimmt und ich im Moment keine Lösung finden kann.
Grüße.
 
Gestern 5h gemäht und heute versucht den Mäher weiter fahren zu lassen.
Irgendwas stimmt mit der Wegfindung nicht im neuen Release.

Das deaktivieren der Funktion hat nur bedingt geholfen, er dreht trotzdem noch sehr häufig sich teils mehrfach um die eigene Achse am Bahnende.
Jetzt wollte er gar nicht mehr starten, beim starten versucht er einen Punkt anzufahren und zuckt dabei ganz wild links/rechts hin und her für einige Sekunden, als versuche er sich auf den mm genau auszurichten und dann bricht er ohne Fehlermeldung ab und bleibt einfach stehen.

Mehrfaches Neustarten hilft dagegen meist, aber da ist irgendwas krumm.

Wie komme ich an die 317er Version als kompletter Download ran?
Bin da nicht so der Github Experte, bevor ich nachher kompletten Brei runterlade.
 
Haben glaube das Problem gefunden, @WhatATest hat den passenden Hinweis gegeben.
Wenn man die Funktion deaktiviert, also einfach komplette Zeile auskommentieren, dann dreht der Roboter wieder wie gewohnt in die passende Richtung am Bahnende.

Hab das gerade mal in einem Extremszenario mehrfach getestet und der Roboter dreht immer in die passende Richtung.
Mit der Funktion aktiviert, würde er sich bei der gesamten Fläche vermutlich Minimum >50x im Kreis drehen (keine Übertreibung).

2024-04-20-14-58-02-CASSANDRA-updating.png


Allerdings habe ich noch ein anderes Problem, ich bin mir aber nicht sicher ob das damit zu tun hat oder noch was komplett anderes ist.
Der Roboter hat hin und wieder am Bahnende wenn es genau werden soll den rappel dass er so anfängt zu tänzeln, also ganz schnell links und rechts die Räder bewegt, aber nie synchron sondern abwechselnd. Dadurch kommt er natürlich kein cm vom Fleck.
Das tritt aber nicht immer auf, sondern kommt mal random, dann besteht das für einige Bahnen und danach ist wieder alles gut.

Hat das Jemand auch?
Sieht dann im Extremfall so aus:

Hier wird dann auch mehrfach ein Obstacle getriggert vom GPS weil keine Bewegung stattfindet.
Aber man sieht, er wendet immerhin jedes mal in die passende Richtung.
Er bekommt es zwar meist irgendwie hin, aber aktuell braucht er bei meinen ~1000qm für die engeren Passagen was vermutlich nur 10-20% ausmacht fast genau so lange wie für die restliche großen Flächen.
 
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