Für das PCB 1.3 gibt es ja eine recht gute Aufbauanleitung. Für Azurit dann leider nur verstreute Infos. Ich hoffe das ich das hier gebündelt einmal zusammenfassen kann.
Zuerst benötigt man die
Arduino IDE - bekommt man auf
Arduino.cc oder im Microsoft-Store (für Windows 10).
Nach erfolgreicher Installation muss man noch sein Board auswählen. Die Boards findet man unter Werkzeuge/Board.
Dann muss noch der passende Port ausgewählt werden.
Nachdem das abgeschlossen ist, kann die Aktuelle Azurit heruntergeladen werden. Es gibt die offizielle Version 1.10a und den Master branch.
In der Beschreibung steht das man die offizielle Version nehmen sollte - Ich habe jedoch immer den Master Branch gewählt - die 1.10a Version ist jedoch zu empfehlen!
Nachdem die Firmware heruntergeladen wurde (ZIP-Datei) muss diese entpackt werden. Diese ZIP-Datei enthält eine ganze menge Infos, Pläne und natürlich auch die Azurit Firmware.
Die Firmware findet Ihr unter ../code. Dort bitte den Ordner "ardumower" herauskopieren (entpacken). Der Ordner muss immer den gleichen Namen haben wie die Hauptdatei. Bei uns ist das "ardumower", passend zu "ardumower.ino". - Dies ist bei allen
Arduino-Projekten so.
Nachdem Ihr die Firmware in der
Arduino IDE geöffnet habt, seht Ihr eine Vielzahl an Tabs mit einer Menge an code. Rechts neben den Tabs findet Ihr einen kleinen Pfeil/Dreieck. Nachdem Ihr hier drauf geklickt habt, seht Ihr alle einzelnen Dateien/Tabs der Firmware. Wichtig für uns ist jetzt zuerst einmal die "mower.h" Ab der Zeile 24 bis ca. Zeile 34 findet Ihr die ersten 4 Möglichkeiten der Einstellungen.
1. Wählt euer Board aus - Meist ist dass das PCB1.3. Die beiden Schrägstriche "//" sagen dem Programm das dieser Punkt nicht gewählt ist.
2. Welchen Mower baut Ihr? den "normalen" oder den Ardumower mini?
3. Welchen
Motortreiber benutzt Ihr? Beim normalen Ardumower ist das zur Zeit der MC33926. Für den MINI ist es der L298N.
4. Welchen Gyro nutzt Ihr? Den GY801 oder den MPU9250?
Das sind nun die ersten Einstellungen. Als nächstes öffnen wir die "mower.cpp"
Guckt Euch die Zeilen einmal genau an und versucht zu verstehen was hier gemacht wird. Ab Zeile 89 fangen die ersten Wahlmöglichkeiten an (Freewheel).
Wählt alles das aus was Ihr verbaut habt und nutzen möchtet.
Ich habe bei Bluetooth und bei WLAN bei beide Möglichkeiten auf 1 gestellt. Somit kann ich beides nutzen - Nicht Zeitgleich, aber nacheinander. Bei mir jedenfalls klappt es! (Nachtrag: WLAN habe ich zur Zeit deaktiviert, da ich viele Probleme hatte überhaupt eine Verbindung herzustellen. Es scheint sehr viele nicht richtig funktionierende Bluetooth Module zu geben!)
Nun sollte es soweit sein. Klickt auf das Upload-Symbol (Das 2. Symbol von links - Sieht aus wie ein kleiner Pfeil nach rechts) und die Firmware wird kompiliert und im Anschluss auf euren Mower hochgeladen. (Das Board muss natürlich mit einem USB-Kabel verbunden sein.)
Nun hat euer Mower schonmal seinen Code erhalten.
Soweit wird es Wohl jeder geschafft haben... Bei Fragen - fragt einfach. Falls ich etwas vergessen habe oder Fehler gemacht habe schreibt bitte!
24.6.21 - NEU
Auf den Perimetersender müsst ihr, auf die gleiche Weise wie eurem Mower, das Programm aufspielen. Den passenden Code findet ihr auch im Azurit 1.10a Paket dass ihr heruntergeladen habt.
Nun war es an der Zeit die Perimeterschleife zu verlegen. Wie viel Abstand braucht man zu Rasenkantensteinen? Wie viel zu Hauswänden? Welche Radien dürfen die Kurven haben? Kann man auch Ecken realisieren? - Viele Fragen...
Nun: Zu allererst möchte ich Mal feststellen das 90grad Bögen, die Ecken gleichen, nicht funktionieren! Wenn der Mower seinen Weg nach Hause sucht, kommt er an solchen stellen vom Weg ab und geht stiften! Als guter Radius hat sich ein Maurer- oder Mörteleimer bewährt!
Bei der Verlegung der restlichen Schleife muss man einiges bedenken. Je enger eine Passage ist, desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit das der mower auch hindurch fährt. Bei mir gibt es eine Engstelle von ca. 60cm Breite und 1,6m Länge - das klappt bei mir noch ganz gut!
Bei der Überlegung wie weit das Kabel nun von Gegenständen entfernt verlegt wird, sollte man sich immer vorstellen dass der Mower auch in einem spitzen Winkel über das Kabel fahren kann. Nach dem er dann wieder zurück gefahren ist, steht der Mower immer noch fast parallel zum Kabel. Dreht der Mower jetzt mit dem Heck nach außen, benötigt er je nach Begebenheit viel Platz. An einer Terrasse mit Rasen und Platten auf gleichem Niveau kann das Kabel direkt neben den Platten verlegt werden. Wenn die Platten etwas höher liegen sollte man ca. 25cm Abstand wählen, dann fährt der Mower mit seinen Rädern beim Tracking auf dem Rasen und fährt nicht auf die Platten. Wenn der Mower nun direkt an einem hohen Hinderniss mäht (Hauswand, Sandkasten), muss der Abstand vergrößert werden. Mindestens auf 35cm.
Diesen Abstand habe ich so gemessen: von die Achse der Antriebsräder zur Mitte des Freewheels. Ca 35cm. Das Kunststoff des Mowers hinter dem Stützrad habe ich außer acht gelassen... Es lebe das Restrisiko!
Daten für die Verschiedenen Motoren (Ticks per revolution):
// choose ticks per wheel revolution :
// ...for the 36mm diameter
motor (blue cap)
https://www.marotronics.de/2-x-36er-DC-Planeten-Getriebemotor-24-Volt-mit-HallIC-30-33-RPM-8mm-Welle
//#define TICKS_PER_REVOLUTION 1310 / 2 // odometry ticks per wheel revolution
// ...for the 36mm diameter
motor (black cap)
https://www.marotronics.de/MA36-DC-...-30-33-RPM-8mm-Welle-ab-2-Stueck-Staffelpreis
// #define TICKS_PER_REVOLUTION 975 / 2
// ...for the newer 42mm diameter
motor (green connector)
https://www.marotronics.de/MA42-DC-...-30-33-RPM-8mm-Welle-ab-2-Stueck-Staffelpreis
// #define TICKS_PER_REVOLUTION 696 / 2 // odometry ticks per wheel revolution
// ...for the older 42mm diameter
motor (white connector)
https://wiki.ardumower.de/images/d/d6/Ardumower_chassis_inside_ready.jpg
//#define TICKS_PER_REVOLUTION 1050 / 2 // odometry ticks per wheel revolution
// ...for the
brushless motor april 2021
https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Datei:BLUnit.JPG
#define TICKS_PER_REVOLUTION 1300 / 2 // 1194/2 odometry ticks per wheel revolution
// #define TICKS_PER_REVOLUTION 304 // odometry ticks per wheel revolution (RM18)
Für heute muss das jetzt erstmal reichen... Es ist garnicht so einfach alles in "Reih und Glied" zu bringen.