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Azurit - Mähen mit Perimeterschleife. Einrichtung und Betrieb.

Von mir aus können wir das gern in Angriff nehmen, aber ohne Zwang soweit es die Zeit zulässt. Commit Rechte besitze ich schon, somit können wir gern daran arbeiten.
Erster Vorschlag: ich hatte mal begonnen, die Issues im Github abzuarbeiten und schon z.B. Blade Nutzungsdauer eingearbeitet. Dabei habe ich einige Issues geschlossen, wo ich Änderungen im Code nachvollziehen konnte und denke das dies abgearbeitet wurde.
Seht ihr noch offene Issues die erledigt sind?
55 offene finde ich immer noch zuviel.

den habe ich z.B. auch eingearbeitet, aber nie eine Rückantwort bekommen ob der funktioniert. Hat einer von euch ein PCB 1.4. und kann das testen? https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/141

​

 
charlie0815 schrieb:
Hehe, tolle Idee. Ich bin auch schon fast an Azurit verzweifelt. Obwohl es recht ordentlich läuft, ist da noch ganz viel Luft nach oben.
Und an die Zweifler: wenn die Basisversion Azurit ordentlich läuft, möchte man dann vielleicht doch auch mal auf sunray updaten. Aber so denke ich immer, dass ich mit RTK zuviel Geld in den Sand setze.(y)(y)
Edit: Ich hab da auch noch gleich ne kleine Anmerkung: Es sieht einfach nur doof aus, wenn der Mower 3 Sekunden in der Ecke steht, bevor er sein nächstes Manöver ausführt: In der mower.cpp hab ich daher noch den Wert für motorzerosettletime von 3000 auf 800 gesenkt und motoraccel auf 500
Zum Vergrößern anklicken....

Da stimm ich dir zu. Meiner fährt auf mototzerosettletime 1000 auf einen LN298 Treiber. Das funktioniert ganz gut, kleiner konnte ich nicht gehen, da ist er mir schon einmal abgeraucht. Läuft das stabil bei dir? Dann wäre das ja eine Überlegung den Wert vielleicht auf 1000 zu reduzieren.
 
Hallo,

OK dann machen WIR es.

Ich würde auch mit einem Plan anfangen wollen, so wie es Fürstenprecht schon gesagt hat.

Für mich wären die Punkte:

- issues reduzieren
- sauberes Wiki ( Wer hat rechte / oder kann sie vergeben ) inklusive howto
- Optimierungen

VG

Thorsten
 
der steht hier: void Robot::setMotorPWM(int pwmLeft, int pwmRight, boolean useAccel) in der motor.h

Wenn die Funktion mit 1 (True) am dritten Parameter (useAccel) aufgerufen wird, dann wird der Sollwert ausgehend vom Istwert langsam (0<motoraccel<1sec ) angefahren.
Das führt dann zu Beschleunigung/Verzögerung.
Bei mir wird das jedoch in keinem Aufruf getan (könnte sein, daß ich das mal selbst deaktiviert habe).

Ich habe hier meine eigene Lösung gemacht, weil beim Original der Mäher dann zu weit über den Draht rausfährt (also bei Soll=0=Stopp gibt es keine Verzögerung. Außerdem habe ich den Maximalwert auf 2 sec angehoben.

Gruß Fürst Ruprecht
 
Motoraccel funktioniert nur mit deaktivierter Odometrie? - So steht es doch in der mower.cpp

Dann sollte doch bei deaktivierter Odometrie der Softstopp möglich sein?!? Hat das mal wer versucht? Ich komme da grade nicht zu.
 
Hallo Fürst Ruprecht,
wie hast Du das gemacht, dass der Mower am Draht zum stehen kommt? Meiner rumpelt bestimmt immer 15 cm drüber, findet aber meisst zurück.

@ netlars: Das ist ganz prima, dass Du die issues abarbeitest. Ich hab mir z.b. die Nr. 123 Perimeter wird ignoriert, wenn Bumper/Sonar aktiv ist in die robot.cpp eingetragen. Ich hatte da immer mal selten den Fehler, dass der Mower spontan über den Perimeter gefahren ist und dann nach ca. 20 cm piepsend im Feld stand. Seitdem ich das eingetragen habe, finde ich, dass die Ausflüge seltener geworden sind.
Grüße charlie
 
SefanH schrieb:
Motoraccel funktioniert nur mit deaktivierter Odometrie? - So steht es doch in der mower.cpp

Dann sollte doch bei deaktivierter Odometrie der Softstopp möglich sein?!? Hat das mal wer versucht? Ich komme da grade nicht zu.
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Ohne Odometrie funktioniert der softstopp! Der Mower fährt allerdings über den Draht ca 10cm hinaus, lässt sich aber sicher einstellen. Und das genaue geradeaus fahren lässt sich bestimmt mit dem imu realisieren.
 
Stimmt Stefan, ich habe seit dieser Tage von den gmpd Motoren mit 14 Volt auf die Original Ardumowermotoren umgestellt, weil ich die Odometrie mit einbinden wollte und die leidigen Spannungsprobleme (weil nicht Original) loswerden wollte. Seitdem bleibt der Mower wie angenagelt am Draht stehen. Bissl softeres Abbremsen wäre nicht schlecht....und läuft seitdem auch flott wie eine Biene. Gestern hab ich mit einer Batteriefüllung (Selbstbau 18650 S7P2, rund 6000maH) 3 Stunden Laufzeit am Stück gehabt und es waren noch knapp 25 Volt drauf. Ich war schwer beeindruckt.
BTW. Was haltet ihr eigentlich von der AZURITBER? Wäre das nicht eine bessere Alternative (weil noch unheimlich ausbaufähig)
 
Ich finde AzuritBer auch sehr interessant. Habe es aber nicht zum laufen gebracht. Mein imu hatte allerdings auch einen Knacks.
Im neuen Jahr werde ich es aber nochmal versuchen.
 
Die IMU ist ja ein sehr kostengünstiges Produkt. Warum hast Du denn nicht gleich zwei gekauft und stattdessen das Handtuch geworfen?
Das AzuritBer hat ein unglaubliches Potential und die Hilfestellung vom Bernhard (zumindest in meinem Fall) war outstanding.
Das läuft bei meinen zwei Mower auf meiner Rumpelwiese so gut das ich von dem GPS gesteuerten abgerückt bin. In der Ebene sollte es keinerlei Probleme, oder zumindest nicht solche geben die man nicht schnell lösen könnte.

Gruss Uwe
 
Ich hab halt eine schnelle Lösung gewollt und imus sind ja immernoch nicht bei marotronics lieferbar.
Ich habe 2 DUE, einen mit BER drauf, dann kann ich schnell hin und her swichen.
Das Projekt ist nur aufgeschoben, nicht aufgehoben. Zur Zeit bastel ich an der Ladestation.
Alles braucht nunmal seine Zeit!
 
charlie0815 schrieb:
Stimmt Stefan, ich habe seit dieser Tage von den gmpd Motoren mit 14 Volt auf die Original Ardumowermotoren umgestellt, weil ich die Odometrie mit einbinden wollte und die leidigen Spannungsprobleme (weil nicht Original) loswerden wollte. Seitdem bleibt der Mower wie angenagelt am Draht stehen. Bissl softeres Abbremsen wäre nicht schlecht....und läuft seitdem auch flott wie eine Biene. Gestern hab ich mit einer Batteriefüllung (Selbstbau 18650 S7P2, rund 6000maH) 3 Stunden Laufzeit am Stück gehabt und es waren noch knapp 25 Volt drauf. Ich war schwer beeindruckt.
BTW. Was haltet ihr eigentlich von der AZURITBER? Wäre das nicht eine bessere Alternative (weil noch unheimlich ausbaufähig)
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AzuritBer ist um Welten besser als das „alte“ Azurit. Alleine das Verhalten am Perimeter Draht.
Ich nutze nur noch die Version von Bernard und baue auch eigene Entwicklungen ein. Leider ist der Code etwas unübersichtlicher und es sind einige “Leichen“ enthalten. Trotzdem eine tolle Weiterentwicklung.

Ich nutze die Version ohne RFID und Rasperry, allerdings mit dem Web Interface auf dem ESP8266. Alles anpassbar.
 
lichte schrieb:
AzuritBer ist um Welten besser als das „alte“ Azurit. Alleine das Verhalten am Perimeter Draht.
Ich nutze nur noch die Version von Bernard und baue auch eigene Entwicklungen ein. Leider ist der Code etwas unübersichtlicher und es sind einige “Leichen“ enthalten. Trotzdem eine tolle Weiterentwicklung.

Ich nutze die Version ohne RFID und Rasperry, allerdings mit dem Web Interface auf dem ESP8266. Alles anpassbar.
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Ich bin die letzten Monate recht tief in Azurit eingetaucht. Trotzdem würde ich gerne AzuritBer testen. Hast Du angepaßte html-Seiten für das Web Interface die Du bereitstellen kannst? Ich möchte eigentlich auch keinen Raspi einbauen, weil ich eh schon deutlich mehr Elektronik versorgen muß.

Gruß Fürst Ruprecht
 
flyfast schrieb:
GY-521. Der GY-88 ist wie schon geschrieben, schwer zu bekommen. Es werden fast immer Clons verkauft die nicht funktionieren. Der GY-521 funktioniert top.
Uwe
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Ja der GY-521 soll auch gut funktionieren. Hat allerdings keinen Kompass on Board. Den habe ich bei AzuritBer aber auch deaktiviert, da der ständig kalibriert werden will. Also ist der GY-521 wohl die bessere Wahl.
 
lichte schrieb:
AzuritBer ist um Welten besser als das „alte“ Azurit. Alleine das Verhalten am Perimeter Draht.
Ich nutze nur noch die Version von Bernard und baue auch eigene Entwicklungen ein. Leider ist der Code etwas unübersichtlicher und es sind einige “Leichen“ enthalten. Trotzdem eine tolle Weiterentwicklung.

Ich nutze die Version ohne RFID und Rasperry, allerdings mit dem Web Interface auf dem ESP8266. Alles anpassbar.
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Moin,
hast du deine Änderungen irgendwo dokumentiert?
Ein bisschen Code Optimierung wäre sicherlich nicht schlecht, da ich den Code eh für Brushless Motoren anpassen muss.
 
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