Azurit - Mähen mit Perimeterschleife. Einrichtung und Betrieb.

[bernard]

You need also to take care with GY-521 .
I order 5 module on ebay and 2 of them never work !!!!!!

@lichte Can you share the code of your web interface and is it possible to make in work on ESP32 ?

 

[RonPeeters]

AzuritBer ist um Welten besser als das „alte“ Azurit. Alleine das Verhalten am Perimeter Draht.
Ich nutze nur noch die Version von Bernard und baue auch eigene Entwicklungen ein. Leider ist der Code etwas unübersichtlicher und es sind einige “Leichen“ enthalten. Trotzdem eine tolle Weiterentwicklung.

Ich nutze die Version ohne RFID und Rasperry, allerdings mit dem Web Interface auf dem ESP8266. Alles anpassbar.

Do you have settings/code for the web interface on the esp8266? I am interested...

 

[RonPeeters]

Ich bin gern bereit, soweit es meine Zeit zu lässt, den Code ins Github einzuarbeiten.
Ich kann leider nicht alles immer testen, da ich kein eigenes PCB besitze, sondern mir selbst eins gebaut habe.
Einige Anpassungen und Änderungswünsche hatte ich ja schon eingepflegt.
Wenn jemand von euch bereit ist, den Code zu testen, können wir das gern in Angriff nehmen, wenn Zeit ist.

If you want I am willing to assist in code testing of Azurit. I did not like Azurit because of the behaviour (no accell for example when using odo) and currently I have AzuritBer running with a GY521/MPU6050 and am really satisfied of it's behavior.
I have 1 Dibond chassis with 2020 brushed shop motor set on PCB1.4, HC-SR04 sonar, bumper with switches. More info/details can be exchanged.

 

[SefanH]

If you want I am willing to assist in code testing of Azurit. I did not like Azurit because of the behaviour (no accell for example when using odo) and currently I have AzuritBer running with a GY521/MPU6050. Default chassis with shop motor set.

Which motors??? Brushed or brushless? The big or the small ones? What about the odometry-divider, soldered or not on the PCB? Which settings for the odometry?
A lot of questions... ;-)

 

[RonPeeters]

Which motors??? Brushed or brushless? The big or the small ones? What about the odometry-divider, soldered or not on the PCB? Which settings for the odometry?
A lot of questions... ;-)

If you are gathering a testing team, maybe a form can be used to gather the needed information...
This way you can have different hardware configurations tested.

 

[lichte]

@RonPeeters @bernard @Starsurfer78

my Fork of Azuritber: https://github.com/Lichte12/AzuritBer/tree/working (Working Branch)

WebControl for Azuritber (For ESP8266 and without Trends): https://github.com/Lichte12/MowerWebControl_AzuritBer
I think there is also a code for the ESP32 Webinterface in this Forum.
Only the html files in the data folder have to be changed for Azurit, Azuritber or somthing else.

 

[charlie0815]

Ich habe oft das Problem dass das Laden des Mowers nicht klappt. Das Relais zieht nicht an! Das liegt wohl daran dass die Spannung an der Batterie zu schnell steigt und daher das Relais nicht den Befehl zum anziehen bekommt, da ja scheinbar alle Werte im Grünen sind...

In der robot.cpp müsste folgendes geändert werden: ca. Zeile 630

// low-pass filter
double accel = 0.05;
//double accel = 1.0;
if (abs(batVoltage-batvolt)>8) batVoltage = batvolt; else batVoltage = (1.0-accel) * batVoltage + accel * batvolt;


Also accel von 0.1 auf 0.05 und if (abs(batVoltage-batvolt)> von 5 auf 8 setzen.
Somit soll die Batteriespannung langsamer ansteigen, ist akkurat und das Relais zieht auch an!


Dazu sollte noch folgendes geändert werden:

ca. Zeile 610

if (millis() >= nextTimeBattery){
// read battery
nextTimeBattery = millis() + 500;

Also von 100 auf 500.


ca. Zeile 1315

if (stateNew == STATE_STATION){
nextTimeBattery = millis(); //read immediatly the battery
setMotorPWM(0,0,false);
setActuator(ACT_CHGRELAY, 0);
setDefaults();
statsMowTimeTotalStart = false; // stop stats mowTime counter
loadSaveRobotStats(false);

Das ist der Vorschlag von Thorsten_AC

Ich hoffe das hilft einigen weiter!
Gruß Stefan

Mein Mower läuft jetzt mit dem letzten Azuritbranch fast problemlos. In dem Code sind nur noch einige Hürden eingebaut, die meiner Meinung nicht funktionieren können. Wenn man wie von mir rot markiert in der Zeile 610 von 100 auf 500 erhöht, schaltet sich der Mower erst eine halbe Sekunde nachdem er die Ladestation gefunden hat ab. So eine lange Ladestation hat keiner und zudem kommt er dann bei mir nicht ohne Fehlermeldung wieder nach dem laden heraus.
Hier läuft 200 bei mir problemlos.
Bei mir musste ich auch noch in der Zeile 135 der mower.cpp den Wert für
MaxSpeedperiPwm auf 150 anpassen, weil er sonst mit 200 viel zu schnell am Perimeterdraht in die Ladestation fährt
Also
MaxSpeedperiPwm = 150; // speed max in PWM while perimeter tracking

Mit diesen Einstellungen kommt er jetzt gut über die Runden. Nichts destotrotz werde ich aber auch mal Azuritbet testen, wenns bei Stefan rund läuft

 

[SefanH]

Da ich noch keine Station habe, könnte ich das anfahren nicht testen. Schon das du da noch Fehler gefunden hast.
Die ber Version läuft nach Anlaufschwierigkeiten nun recht gut. Bahnen mähen klappt am besten auf Flächen mit wenig Engstellen.