Ardumower cm-genau und experimentell ohne Schleife betreiben (Sunray Firmware goes RTK)
- Ersteller AlexanderG
- Erstellt am
ja, so ungefähr.
Die Geschwindigkeit und Mähmotorleistung werden dynamisch an das Gras angepasst.
Hohes Gras = langsame Fahrt und erhöhte Umdrehungszahl des Mähmotors
Kurzes Gras = schnelle Fahrt und Absenkung des Drehzahl des Mähmotors.
Ist aber alles einstellbar.
Gerade bei hohem Gras hatte der Mähmotor ja in der Vergangenheit gut zu tun, manchmal fast bis zum Stillstand. Das passiert jetzt nicht mehr da der Mäher automatisch langsamer wird und dadurch der Mähmotor nicht so viel zu ackern hat, ausserdem wird dann ja schrittweise die Umdrehungszahl bzw. Leistung erhöht.
Die Geschwindigkeit und Mähmotorleistung werden dynamisch an das Gras angepasst.
Hohes Gras = langsame Fahrt und erhöhte Umdrehungszahl des Mähmotors
Kurzes Gras = schnelle Fahrt und Absenkung des Drehzahl des Mähmotors.
Ist aber alles einstellbar.
Gerade bei hohem Gras hatte der Mähmotor ja in der Vergangenheit gut zu tun, manchmal fast bis zum Stillstand. Das passiert jetzt nicht mehr da der Mäher automatisch langsamer wird und dadurch der Mähmotor nicht so viel zu ackern hat, ausserdem wird dann ja schrittweise die Umdrehungszahl bzw. Leistung erhöht.
Zuletzt bearbeitet:
mittlerweile sind wir bei 211
Zuletzt bearbeitet:
und hier findest du die dynamische Mähmotorsteuerung.
Muss aber alles noch manuell in die jeweiligen Dateien eingetragen werden.
Ein Test mit brushless Motoren fehlt leider noch, ich habe nur brushed
https://github.com/Ardumower/Sunray/pull/24
Muss aber alles noch manuell in die jeweiligen Dateien eingetragen werden.
Ein Test mit brushless Motoren fehlt leider noch, ich habe nur brushed
https://github.com/Ardumower/Sunray/pull/24
Hello,
For info I'm using a self built battery 7S4P, and I am able to mowe 1900m2 in one shoot.
Den Fix timeout runter setzen.
Mit hohem Fix timeout ist er früher auch des öfteren in der Hecke gelandet.
Du wirst dann wahrscheinlich höhere Standzeiten haben, also Zeit in der er auf einen FIX wartet, aber er baut nicht so viel Quatsch.
Mittlerweile habe ich für mich sehr gute Einstellungen gefunden, ich habe kaum noch Probleme. Seit 195 fährt er eigentlich ohne Eingriff durch, also wirklich 100% autonom.
ach, weil ich das gerade lese: bei invalid sollte er sofort stehen bleiben. Das kannst du in der config.h einstellen. Das Timeout oben gilt nur für FLOAT.
#define REQUIRE_VALID_GPS true solltest du in der config.h setzen.
Mit invalid würde ich den Mover keinen mm fahren lassen
#define REQUIRE_VALID_GPS true solltest du in der config.h setzen.
Mit invalid würde ich den Mover keinen mm fahren lassen
NieZuSpaet
Member
Ich habe für mich ja festgestellt, dass es durchaus hilfreich ist, langsam zu fahren. Ich fahre mit 0,25 m/s und habe keine Jumps mehr. Zusätzlich kommt die Langsamkeit dem Thema Sicherheit entgegen. Das findet meiner Meinung nach hier leider noch zu wenig Berücksichtigung. Werde ich aber bestimmt noch mal anstoßen…
Ich fahre nur mit 0,23 durch die Gegend. Früher habe ich ihn auch schneller fahren lassen, irgendwann hatte ich mal festgestellt das er mit verringerter Geschwindigkeit genauer wird.
Da es mir egal ist ob er 4 oder 5h braucht und es mir wichtiger ist das er autonom ohne manuelle Eingriffe fährt habe ich die Geschwindigkeit gedrosselt.
Da es mir egal ist ob er 4 oder 5h braucht und es mir wichtiger ist das er autonom ohne manuelle Eingriffe fährt habe ich die Geschwindigkeit gedrosselt.
Michael1966
Member
Hi Kermi ich habe in der Config.h folgendes eingetragen.
// activate dynamic mowMotorRPM
// RPM of the mow motor will be adjust over the actual current of the mow motor
#define ENABLE_DYNAMIC_MOWMOTOR true // set true to activate, set false to deaktivate
#define DYNAMIC_MOWMOTOR_ALGORITHM 2 // 1 - linear; 2 - root-Function; 3 - square-Function
#define MIN_MOW_RPM 170
#define MAX_MOW_RPM 255 // maximum value is 255
// activate dynamic mower speed
// speed will be adjusted over the mowMotor current
#define ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED true
#define SPEED_ACCELERATION 0.005
#define SPEED_FACTOR_MAX 1.2
#define SPEED_FACTOR_MIN 0.5
#define USE_MOWMOTOR_CURRENT_AVERAGE true
#define MOWMOTOR_CURRENT_FACTOR 0.25
Was muß ich noch ändern in der Motor.cpp
Kannst du das als text hier einstellen das ich dass nur noch copy paste machen muss ???
Vielen Dank falls möglich
VG
Michael
// activate dynamic mowMotorRPM
// RPM of the mow motor will be adjust over the actual current of the mow motor
#define ENABLE_DYNAMIC_MOWMOTOR true // set true to activate, set false to deaktivate
#define DYNAMIC_MOWMOTOR_ALGORITHM 2 // 1 - linear; 2 - root-Function; 3 - square-Function
#define MIN_MOW_RPM 170
#define MAX_MOW_RPM 255 // maximum value is 255
// activate dynamic mower speed
// speed will be adjusted over the mowMotor current
#define ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED true
#define SPEED_ACCELERATION 0.005
#define SPEED_FACTOR_MAX 1.2
#define SPEED_FACTOR_MIN 0.5
#define USE_MOWMOTOR_CURRENT_AVERAGE true
#define MOWMOTOR_CURRENT_FACTOR 0.25
Was muß ich noch ändern in der Motor.cpp
Kannst du das als text hier einstellen das ich dass nur noch copy paste machen muss ???
Vielen Dank falls möglich
VG
Michael
holunder
Active member
Auf Github stehen auch die Änderungen an der Motor/config file:
https://github.com/Ardumower/Sunray/pull/24/files
https://github.com/Ardumower/Sunray/pull/24/files
Leider ist es momentan noch etwas schwierig die einzelnen Änderungen manuell hinzufügen. Es ist halt momentan noch in der Testphase und nicht offiziell übernommen.
Es fehlt ein Test mit brushless Motoren!
Du könntest theoretisch die komplette motor.cpp und motor.h übernehmen, das hängt aber davon ab welche FW Stand du bei Sunray hast. In Sunray gab es auch eine kleine Änderung in der motor.cpp.
Du könntest hier: https://github.com/felixganzer/Sunray/tree/master/sunray die komplette FW incl. der dynamischen Motorsteuerung übernehmen, hast dann allerdings den FW Stand Sunray 1.0.187.
config.h musst du natürlich noch mit deinen Werten schlau machen
Es fehlt ein Test mit brushless Motoren!
Du könntest theoretisch die komplette motor.cpp und motor.h übernehmen, das hängt aber davon ab welche FW Stand du bei Sunray hast. In Sunray gab es auch eine kleine Änderung in der motor.cpp.
Du könntest hier: https://github.com/felixganzer/Sunray/tree/master/sunray die komplette FW incl. der dynamischen Motorsteuerung übernehmen, hast dann allerdings den FW Stand Sunray 1.0.187.
config.h musst du natürlich noch mit deinen Werten schlau machen
Ich kann es morgen mal versuchen mit der dynamischen Motorsteuerung, sofern mein Mähmotortreiber es mitmacht. Das ganze in Kombination der 1.0.195, da die eigentlich gut läuft, Bluetooth und W-LAN Übertragung schneller geworden ist. Leider ist die Handsteuerung immer noch ein Ruckelhaft.
Das wäre nicht schlecht damit es dann auch endlich mal in die offizielle Version kommt.
Ja, 195 läuft wirklich sehr gut wobei ich mittlerweile schon bei der 211 bin die auch schon sehr gut läuft. Ein kleiner Fehler bei der Hindernisumfahrung ist noch drinnen (eine Endlosschleife), aber das will Alexander die Tage noch fixen.
Vorteil bei der 211 ist das er jetzt nur mit ODO aus der LS kommt wenn dann eingestellt in der config.h. Ich habe des Öfteren Ausfahrtprobleme die jetzt mit der 211 wohl der Vergangenheit angehören.
Ja, 195 läuft wirklich sehr gut wobei ich mittlerweile schon bei der 211 bin die auch schon sehr gut läuft. Ein kleiner Fehler bei der Hindernisumfahrung ist noch drinnen (eine Endlosschleife), aber das will Alexander die Tage noch fixen.
Vorteil bei der 211 ist das er jetzt nur mit ODO aus der LS kommt wenn dann eingestellt in der config.h. Ich habe des Öfteren Ausfahrtprobleme die jetzt mit der 211 wohl der Vergangenheit angehören.
Jetzt fehlt noch ein kleines Netzteil direkt vom Akku bestromt für die ESP32, dann könne man den Ardumower auch per W-LAN einschalten und das von überall her, z.B. per Fritzbox.
Ich muss mir das mal ansehen, mit der dynamischen Motorsteuerung. Kommt natürlich auch drauf an wie lange der Motortreiber hält. Wenn der ausfällt, dann muss ich erst mal sehen das da ein original ACT Treiber rankommt. Das nervt mich ein wenig, das ich die Kiste noch fast nicht einsetzen konnte.
Ich muss mir das mal ansehen, mit der dynamischen Motorsteuerung. Kommt natürlich auch drauf an wie lange der Motortreiber hält. Wenn der ausfällt, dann muss ich erst mal sehen das da ein original ACT Treiber rankommt. Das nervt mich ein wenig, das ich die Kiste noch fast nicht einsetzen konnte.
Du brauchst doch bloss einen kleinen DC Wandler nehmen, muss ja nur mA können. Damit kannst du den ESP32 dauerhaft versorgen.
Wenn der Mover nicht wochenlang ohne Aufladung irgendwo steht sollte es keine Akkuprobleme geben.
Ich versorge damit eine kleine Schaltplatine von Homematic - damit schalte ich dann auch den Mäher ein und starte ihn.
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Interessant wäre allerdings mal wie du über den ESP den Mover einschalten willst bzw. mit der FW die Befehle an den ESP bekommst.