Ardumower Board Version 1.2

[rajiva]

Hi Stefan,

bin ich der Einzigste der sich für ein neues Board noch Interessiert ?

das glaube ich so mal nicht, aber mir scheint dass hier sehr viel hinter verschlossenen Türen läuft und das regt halt nicht zum groß einsteigen an.

Auch bei meinem Entwurf war die Resonanz sehr traurig.

Ich wollte Dir auf Deinen Entwurf schon antworten, z.B. dass Du die analogen Spannungen nicht auf einen Levelshifter legen kannst, aber war mir nicht sicher was Dein unvollständiger Entwurf werden soll und ob das Deinerseits eine ernste Alternative zur offiziellen Version werden soll.

Hat niemand etwas dazu zu Sagen ?

Zu sagen gäbe es da jede Menge, aber wie willst Du argumentieren wenn die Hintergrundinfos fehlen? Die neue Platine scheint mir hoffnungslos überladen mit Bauteilen die nur der Kompatibilität dienen und ich weiß nicht ob das der richtige Weg ist. Wer wird den alten Weg mit einer neuen Platine gehen wollen, oder setzt man bei einer neuen Platine nicht gleich auch auf neuere Technik? Ich denke der Arduino Mega ist einfach zu schwach für all die Aufgaben also warum diesen Weg nicht einfach fallen lassen und eine neue Platine auf neue Technik optimieren?

Wenn dem wirklich so ist scheint das Projekt langsam aber sicher Tot zu sein. Schade.

Das hoffe ich mal nicht, aber da die Umfrage ja auch eine andere Prozessorarchitektur zur Wahl stellt werden vielleicht andere, wie ich, einfach mal abwarten wohin die Reise gehen soll.

dazu braucht man einen Partner, der die Sachen dann Finanziert, was Markus ja immer toll macht.
Bloss ob sich das noch lohnt ?

Das können wohl bloß eine Handvoll Leute beantworten.

meint
Rajiva

 

[redtop]

@ Alexander
Roboter Foren gibt es genug. Ich glaube nicht nicht das man damit mehr User gewinnt, wenn wie Rajiva schreibt. Vieles im Hintergrund passiert.

@Rajiva
Das zu viel im Hintergrund passiert ist auch mein Empfinden. Dewsegen haben ich auf die schnelle mal einen Entwurf gemacht. Das der Fehler hat ist klar, war ja auch nur ein erster Entwurf und zu sehen was anders geamacht werden könnte habe ich Ihn Online gestellt. Er sollte aber auch Uwe als Anregung dienen. Ich bin kein Profi, habe aber auch denn 0.5 Schaltplan entworfen und als ich gesehen haben in welche richtung das läuft wollte ich eine Alternative aufzeigen.


Aus dem Chat habe ich mich ganz bewusst rausgehalten. Klar gehts da auch um Privates, dafür ist es auch gut aber wenn es um neue Versionen geht sollte das hier besprochen werdens.

Ich halte das Board auch für Überladen aber wenn man dann das eine oder andere weglassen will gibts großes Geschrei, weil ein User genau das haben möcht ? Wenn aber keiner was sagt, wird sich daran auch nichts ändern.
Wenn ich mir den Ardupilot oder Pixhawk ansehe, halte ich das für eine gute Richtung. Einfach, klein.

Das Board sollte so einfach wie nötig und so klein wie möglich sein.
Ein Board das nur für den Due, Otto oder für einen STM ist wäre auch besser und meiner Ansicht nach Sinnvoller.

Um hier mehr Diskussionen zu bekommen schreibe ich ja hier andauernd

Ich freue mich über jede Resonanz, allerdings hat Uwe u nd Jürgen die Entwicklung übernommen und mit der Richtung in die das läuft bin ich nicht Glücklich aber das ist nur meine Meinung. Wenn es anderen auch so geht wäre es gut dies hier zu äußern.

Ich verstehe ein Open Source Projekt als ein Projekt an dem alle Mitarbeiten können, sollten.

Stefan

 

[nero76]

OK, dann äußere ich mal meine private Meinung: ich finde es (für mich persönlich) sehr praktisch dass es so ein flexibles Board wie das PCB 1.2 gibt - so konnte ich mit ein paar Jumpereinstellungen mal eben einen Arduino Due damit zum Leben erwecken. Für den "Otto-Normal" Anwender ist das m.E. aber nicht notwendig. Alles hat Vor- und Nachteile, schwer zu sagen was die meisten bevorzugen (unser Umfrage-Ergebnis scheint in die Richtung "maximale Flexibiltät" zu gehen).

Und jetzt noch eine Sichtweise aus meiner eigenen Softwareentwicklungs-Ecke: ihr habt ja schon das ein- oder andere mitbekommen was ich mit verschiedenen komplexeren Sensoren (wie z.B. LiDAR oder UWB-Funk) erreicht habe oder welche Web-Interfaces ich für andere Roboter entwickelt habe. Als Software-Entwickler kann ich eigentlich nie genug Hardware bekommen um solche Ideen überhaupt umzusetzen. Nicht jeder braucht diese Technik aber wenn ich mir z.B. aktuelle Platinen von Neato Robotics, Bosch oder Husqvarna anschaue steckt da schon eine Menge Hardware drin die Spaß macht. Mit einem Arduino kommt da nicht so weit. Es mag Spielerei sein, jedoch Hardware kostet heutzutage kaum nocht etwas, also könnte man es im Zweifel einfach draufmachen. Oder einen einfachen Ardumower in der Grundkonfiguration welcher maximal zu einem komplexen Roboter nachgerüstet werden kann. Oder einen minimalistischen Ardumower und einen komplexeren für Leute wie mich ;-)
Also im Grundsatz sehe ich es genauso - Konzept stark vereinfachen (Minimal-Version), dann aber leistungsfähigere Technik als Ergänzung bzw. zusätzliches Konzept vorsehen (Profi-Version).

 

[olaf_jaster]

Ich finde das Board Version 1.2 schon wirklich gelungen - das einzige, was mich bei dem Aufbau wirklich gestört hat waren die Motortreiber, die viel zu kleine Anschlussklemmen für Grobmotoriker wie mich haben und die zusätzlichen Kabel, die gebraucht wurden, um die Motoren noch durch die Protector-Boards zu schützen sowie die zusätzlichen Stromkabel für Undervoltage Lockout.

Wenn also die Protector-Boards und das Undervoltage-Lockout-Board in die neue Platine integriert werden (und das ist ja anscheinend der Fall) und die Anschlussklemmen auf dem PCB für den direkten Anschluss der Motoren wieder zur Verfügung stehen (statt der Mini-Klemmen auf den Motordrivern), wäre die Platine für mich schon perfekt

Wenn man dann nochmal mehr CPU-Power bekommen kann, die man auch sinvoll verwenden kann (wenn die nur idlet, nützt eine superschnelle CPU auch nichts), wäre das sicher prima. Aber idealerweise unter Weiterverwendung der alten Module (also Motortreiber, Step-Down-Wandler usw.), dann hätte man einen preiswerten Upgrade-Pfad und muss nicht alles wegwerfen.

Schöne Grüße,

Olaf.

 

[markus-lbon-facebook]

Wenn also die Protector-Boards und das Undervoltage-Lockout-Board in die neue Platine integriert werden (und das ist ja anscheinend der Fall) und die Anschlussklemmen auf dem PCB für den direkten Anschluss der Motoren wieder zur Verfügung stehen (statt der Mini-Klemmen auf den Motordrivern), wäre die Platine für mich schon perfekt

Ja das ist so.


Meine Persönliche Meinung:
Überall werde ich im Alltag mit einem Haufen Scheiße Konfrontiert der mich maßlos ärgert.
Vergossene Bauteile und verlötete Module, alles um zu verhindern das der Kunde etwas dran machen kann. 0 Nachhaltigkeit!
Auf Möglichkeiten des Ausbaus wird bewusst Verzichtet, soll sich der blöde Kunde doch jedes Jahr ein neues Gerät kaufen.
Und auch wenn ich vielleicht mit einer günstigen Grundversion zufrieden wäre werde ich oft gezwungen das XXL Paket zu nehmen mit Sachen die ich nicht brauche und bezahlen will.
Gott sei Dank gibt es das Ardumower Projekt. Ein System (besonders ab der 1.3) das ich nach meinen Bedürfnissen konfigurieren kann. Ob mir eine einfache Schleifenlösung und das Chaos Prinzip reicht (mit einem günstigen und eventuell schon vorhandenen Mega zu realisieren) oder ob ich die neusten Entwicklungen und reichlich Rechen Power will. Alles ist Möglich. Weil wegen ein paar Cent Bauteilen nicht an der Flexibilität gespart wird. Und wenn in einem Jahr wieder ein paar tolle Ideen dazugekommen sind, dann ist das Board flexibel genug das Umzusetzen ohne das ich wieder ein neues Board brauche.
Wegen dieser Flexibilität und den tollen Möglichkeiten klopfen immer öfter auch die Profs. von verschiedenen Unis an und bestellen das System.
Weil wir eben nicht das machen was der Rest der Industrie macht.
Wer das will ist doch mit einem konventionellen Roboter gut bedient.
Wir sollen eines unser Wichtigsten Unterscheidungsmerkmale aufgeben? Ich hoffe nicht und die Umfragen zeigen auch nicht den Trend.
Ich kann beim besten Willen das Problem nicht erkennen, Die 1.3 kommt vor-bestückt zum Kunden. Der Überlegt was er braucht und schließt das an was er will. Was stört mich eine Option die ich nicht nutze? Ich löte nicht den Anschluss drauf und fertig. Au ja ich verschenke ein paar Cent an Bauteilen aber der Mehrwert der Flexibilität ist mir das Wert.
Der Kunde muss noch nicht mal einstellen welches Board er verwendet, die Umstellung passiert Automatisch. Außer ein paar Anschlussklemmen drauf löten muss er nicht machen. Viel einfacher als bei der 1.2 .
Das kann natürlich jeder sehen wie er will, ich sehe es so.
Aus Unternehmerischer Sicht müsste ich das sicher anders sehen. Da müsste ich dann auch sagen, die Rücksichtnahme auf die Bastler und Tüftler ist zu groß. Weniger Konfigurationsmöglichkeiten sondern mehr Pakete mit allem drin.
Aber das ist nicht mein Ding, viele haben div. Sachen noch rumliegen, also kann sich jeder die Module Auswählen die er braucht. So wird es dann hoffentlich auch bei der 1.3 sein wenn die Leute Ihre Mega's vom 1.2 weiter verwenden möchten.

Ich verstehe ein Open Source Projekt als ein Projekt an dem alle Mitarbeiten können, sollten.
Stefan

Finden wir auch, deswegen macht sich Uwe auch viel Mühe und veröffentlicht die Arbeit und Erklärt sehr Ausführlich die einzelnen Aspekte der Platine. Fehlt etwas bei seiner Veröffentlichung so das jemand nicht mitreden kann?
Verstehe ich nicht so richtig.
Veröffentlicht Alexander nicht ständig Informationen zu der Software Entwicklung und Fragt seit Jahren um Mithilfe?
Die Software ist das Kernstück des ganzen Projektes und bis auf ein ein paar wenige Ausnahmen (Gott sei Dank gibt es die) ist die Resonanz mehr als bescheiden. Weil was??? Weil er nicht offen und transparent arbeitet??? Weil Alexander im Hintergrund arbeitet und keiner Mitmachen kann? Ein Witz. (ein schlechter)
@stefan Hast Du Deinen Entwurf Schritt für Schritt hier bei der Entwicklung durch Diskutiert und dann mit dem Forum erarbeitet. Oder hast Du Dir ein Konzept überlegt, das Ausgearbeitet und hier zur Diskussion gestellt. Ich glaube letzteres und deswegen kann ich an Deinem Entwurf nicht mitarbeiten? Natürlich kann ich dran mitarbeiten, genauso wie bei der 1.3er Platine
Oder heißt mitarbeiten, das ich davon ausgehe das meine Sichtweise dann gefälligst übernommen wird?
Motivierend empfinde ich Diskussionen die dazu dienen das Projekt besser zu machen, neue Ideen und Lösungen zu finden.
Demotivierend empfinde ich schwarz-weiß denken und verzerrte/Übertriebene Darstellungen.
"Wenn dem wirklich so ist scheint das Projekt langsam aber sicher Tot zu sein. Schade."

Ich finde das Projekt geht jetzt erst richtig los. Mit dem 1.3er Board und der Vorbestückung wird sich der Kreis der Nachbauer vervielfachen. Viele denen der Aufbau der Platine noch zu kompliziert war, haben jetzt die Möglichkeit das ganze doch hin zu bekommen. (Ein paar Anschlüsse löten ist ja nicht mehr so ein Problem) Ich hoffe das sich dann auch mehr Software Leute finden um Alexander zu Unterstützen. Ich habe bei keinem aus dem Team den Eindruck, er hält das Projekt für tot. Sonst würden wir (auch zu dieser Jahreszeit ) , nicht Tag für Tag dran arbeiten.

 

[rajiva]

Hallo Alexander,

Für den "Otto-Normal" Anwender ist das m.E. aber nicht notwendig. Alles hat Vor- und Nachteile, schwer zu sagen was die meisten bevorzugen (unser Umfrage-Ergebnis scheint in die Richtung "maximale Flexibiltät" zu gehen).

ich sehe das wie Du, klar will jeder die Eierlegendewollmilchsau auf seinem Rasen sehen, aber seien wir doch mal ehrlich, wie viele werden das umsetzen und wie viele schreckt das einfach nur ab? So eine Umfrage ist auch immer etwas verzerrend da natürlich in erster Linie die teilnehmen die schon einen Plan haben. Ich für meinen Teil hatte gehofft dass die Flexibilität nicht bei Arduino aufhört, aber so wie es aussieht ist diese Entscheidung längst gefallen. Ich hätte mir mehrere kleine Platinen gewünscht, Spannungsversorgung, Hauptrechner, Sensorik, aber das bringt natürlich wie ich lese eine ungewünschte Verkabelung mit sich.

Und jetzt noch eine Sichtweise aus meiner eigenen Softwareentwicklungs-Ecke: ihr habt ja schon das ein- oder andere mitbekommen was ich mit verschiedenen komplexeren Sensoren (wie z.B. LiDAR oder UWB-Funk) erreicht habe oder welche Web-Interfaces ich für andere Roboter entwickelt habe. Als Software-Entwickler kann ich eigentlich nie genug Hardware bekommen um solche Ideen überhaupt umzusetzen. Nicht jeder braucht diese Technik aber wenn ich mir z.B. aktuelle Platinen von Neato Robotics, Bosch oder Husqvarna anschaue steckt da schon eine Menge Hardware drin die Spaß macht. Mit einem Arduino kommt da nicht so weit. Es mag Spielerei sein, jedoch Hardware kostet heutzutage kaum nocht etwas, also könnte man es im Zweifel einfach draufmachen.

Auch hier stimme ich Dir zu und gerade das Wissen über die Leistungsschwächen der aktuellen Prozessorarchitektur lässt mich immer wieder staunen dass man trotzdem daran festhalten möchte. Ich schreibe auch schon so lange wie ich denken kann Software, habe selbst schon sehr große Community Entwicklungsprojekte geleitet, und gerade deshalb finde ich es vielleicht schade dass man so an Kompatibilität festhält. Bei den heutigen Hardwarepreisen ist es mir völlig schleierhaft wieso man unbedingt Teile im Centbereich wiederverwenden möchte.

@markus:
Ich stimme Dir natürlich zu dass wir in einer Wegwerfgesellschaft leben und die Technik immer Kurzlebiger wird. Aber warum ist das so? Ich denke weil eben auch der Fortschritt so unglaublich rasant vorwärts geht. In einem Jahr werden alle über einen Atmel Mega mit 16 Mhz Takt nur noch lachen! Ein Raspi mit 1GB Speicher und 1 GHz Takt kostet gerade noch 5 Euro hmy: und da ist es völlig wurscht wenn man später nochmal 5 Euro für eine neuere Version mit 8 Kernen und 2 GHz Takt hinlegen muss!

Also im Grundsatz sehe ich es genauso - Konzept stark vereinfachen (Minimal-Version), dann aber leistungsfähigere Technik als Ergänzung bzw. zusätzliches Konzept vorsehen (Profi-Version)

Vielleicht wäre es eine Überlegung Wert verschiede Platinenversionen zu machen, klar auf der kommerziellen Seite ist das suboptimal das Lager mit verschiedenen Produkten voll zu stopfen, aber bei einem privaten Projekt macht das durchaus Sinn. Wenn das schön Modular ist kommt auch der Kommerz nicht zu kurz.

meint
Rajiva

 

[markus-lbon-facebook]

Ich hätte mir mehrere kleine Platinen gewünscht, Spannungsversorgung, Hauptrechner, Sensorik, aber das bringt natürlich wie ich lese eine ungewünschte Verkabelung mit sich.

Auch das wird kommen, die 1,3 ist nur eine kompakte Version.
Jürgen führt das HIER weiter aus.
Diese Version wird Modular.

 

[rajiva]

Hi Markus,

Auch das wird kommen, die 1,3 ist nur eine kompakte Version.
Jürgen führt das HIER weiter aus.
Diese Version wird Modular.

das habe ich natürlich schon gelesen, aber ich denke so lange will ich nicht mehr warten. Ich will jetzt meine Hardware endlich fertig bekommen damit ich anfangen kann an der Software zu schrauben. Das zieht sich bei mir schon alles viel zu lange hin und mein Chassis will auf den Rasen.

BTW, wozu eine V1.3 wenn dann eh alles wieder "entsorgt" wird?

Gruss
Rajiva

 

[markus-lbon-facebook]

Hi Markus,

Auch das wird kommen, die 1,3 ist nur eine kompakte Version.
Jürgen führt das HIER weiter aus.
Diese Version wird Modular.

das habe ich natürlich schon gelesen, aber ich denke so lange will ich nicht mehr warten. Ich will jetzt meine Hardware endlich fertig bekommen damit ich anfangen kann an der Software zu schrauben. Das zieht sich bei mir schon alles viel zu lange hin und mein Chassis will auf den Rasen.

BTW, wozu eine V1.3 wenn dann eh alles wieder "entsorgt" wird?

Gruss
Rajiva

Wir wollen alle (fast) Glücklich machen. Du hast es doch selbst geschrieben, es wäre gut wenn wir nicht nur eine Schiene fahren.

 

[rajiva]

Hi Markus,

Wir wollen alle (fast) Glücklich machen.

das wird schwierig, aber ein modulares Konzept ist IMHO zu begrüßen.

Gruss
Rajiva

 

[olaf_jaster]

Ganz großes Lob an alle, die sich hier so für das Projekt einsetzen.
Auch wenn ich als Anfänger sicher die eine oder andere dumme Frage gestellt habe, kam immer innerhalb kürzester Zeit eine kompetente Antwort im Forum. Davon kann man bei kommerziellen Produkten nur träumen.

Also ich sehe es nicht so, dass das Projekt tot ist.

Vielen Dank!

 

[elektronikjogi]

Hallo Olaf,

Ganz großes Lob an alle, die sich hier so für das Projekt einsetzen.
Auch wenn ich als Anfänger sicher die eine oder andere dumme Frage gestellt habe, kam immer innerhalb kürzester Zeit eine kompetente Antwort im Forum. Davon kann man bei kommerziellen Produkten nur träumen.

Also ich sehe es nicht so, dass das Projekt tot ist.

Vielen Dank!

Vielen Dank sage ich für Deinen Beitrag.
Aus meiner persönlichen Sicht gibt es keine dummen Fragen. Wenn jemand eine ernsthafte Frage hat, dann hat dieser immer auch eine ernsthafte Antwort verdient. Mit einer Frage beginnt Wissen. So wünsche ich mir das nicht nur für dieses Forum.

Für alle anderen möchte ich hier als Anmerkung geben: Eine Diskussion über technische Dinge ist in der Regel nur dann zielführend wenn diese auf einer faktischen und sachlichen Ebene geführt wird. Was zur Folge hat das man trotz der eigenen Meinung offen bleibt auch anderen Standpunkten offen zu begegnen. Was bedeutet das Für und Wieder anderer Argumente faktisch und sachlich abzuwägen. Das bedeutet für einen selbst viel Arbeit.

Das ich ein großer Freund von modularem Aufbau bin sollte hinreichend bekannt sein, dementsprechend war ich von der 1.3 persönlich nicht gleich Feuer und Flamme. Nach einigen Überlegungen kam ich jedoch zu folgenden Fragen:
1. Sind wir mit unseren Überlegungen schon soweit ein vollständiges modulares System zu bauen?
1.1 Oder ist es eher so dass man einfach nur das was man hat auf einzelne Platinen verteilt?
2. Was genau soll ein modulares Konzept erfüllen?
3. Haben wir eine alles bedienende Schnittstelle?
4. Welche Nachteile sind mit so einer Schnittstelle verbunden?
5. Sind die Platinen 1.2 oder 1.3 nicht schon ein Modulares-System?

Es gibt noch viele weitere Fragen auf meiner persönlichen To-Do-Liste.

Wäge ich nur schon die ersten 5 Fragen faktisch für mich ab, komme ich persönlich zu der Erkenntnis, dass der Aufbau einer 1.3 sicher eine gute Lösung ist die meine Meinung korrigiert hat. Dieser Schritt ist sinnvoll und richtig.

Stellt euch selber diese Fragen und versucht Antworten zu finden. Geht (wenn möglich) ins Labor oder in den Hobbyraum und prüft Eure Antworten.

Euer

Jürgen

 

[rajiva]

Hallo Jürgen,

1. Sind wir mit unseren Überlegungen schon soweit ein vollständiges modulares System zu bauen?

Gegenfrage: Erhebt ein modulares System diesen Anspruch überhaupt? Ist das jetzige System denn schon "Vollständig"?

1.1 Oder ist es eher so dass man einfach nur das was man hat auf einzelne Platinen verteilt?

Für einige ja, für andere vielleicht eben nicht. Das ist der Sinn eines modularen Systems.

2. Was genau soll ein modulares Konzept erfüllen?

Vielfälltigkeit, Freiheit und nicht zuletzt Unabhängigkeit für die Zukunft.

3. Haben wir eine alles bedienende Schnittstelle?

Mehrere: BT, Ethernet, I2C, RS232, SPI. Es gibt keine Notwendigkeit dafür dass alle Module über die gleiche Schnittstelle kommunizieren.

4. Welche Nachteile sind mit so einer Schnittstelle verbunden?

Man muss/sollte sich von der sequenziellen Verarbeitung verabschieden, das ist programmiertechnisch natürlich schon Anspruchsvoller.

5. Sind die Platinen 1.2 oder 1.3 nicht schon ein Modulares-System?

Hmmm, was ist an einer großen Platine wo alles drauf ist/muss modular?

grüße
Rajiva

 

[elektronikjogi]

Hallo Rajiva,
Hallo an alle die richtig mitmachen wollen. Wenn Ihr das wollt lest euch den Text bitte bis zum Schluss durch.

schön das Du am Auftakt zur Beantwortung der vielen Fragen mitmachst.
Ich ziehe hier mal Frage 2 und Deine Antwort dazu vor daraus ergibt sich dann später 1.

>>> 2. Was genau soll ein modulares Konzept erfüllen?
Rajiva
>> Vielfälltigkeit, Freiheit und nicht zuletzt Unabhängigkeit für die Zukunft.

Jürgen
==== Hier gebe ich dir absolut recht. Aber wie könnte man das technisch konkret umsetzen?
Es sollte ja so gemacht sein, dass es sich nachher wirklich um ein klares Konzept handelt und nicht einfach nur um ein paar
Schlagworte.

>>>3. Haben wir eine alles bedienende Schnittstelle?
Rajiva
>> Mehrere: BT, Ethernet, I2C, RS232, SPI. Es gibt keine Notwendigkeit dafür dass alle Module über die gleiche Schnittstelle
>> kommunizieren.
Jürgen
=== Ja das sehe ich ähnlich eine allgemeine Schnittstelle für alles ist im Bereich der Robotik nur schwer machbar.
Hier sollte man weiter unterteilen. Wie genau könnte so eine Unterteilung aussehen?

>>> 4. Welche Nachteile sind mit so einer Schnittstelle verbunden?
Rajiva
>> Man muss/sollte sich von der sequenziellen Verarbeitung verabschieden, das ist programmiertechnisch natürlich schon
>> Anspruchsvoller.
Jürgen
=== Einen Zusammenhang zwischen der Art der Verarbeitung (Software) und der Ausführung der Schnittstelle(en) sehe ich nicht als === Nachteil. Hingegen die Steigerung der Komplexität schon. Steigerung der Komplexität ist immer auch gleichbedeutend mit einer
=== Steigerung der Fehlerquellen (siehe Literatur Verteilte-Systeme). Es ist demzufolge sinnvoll die Komplexität in der Waage
=== zu halten. Was eine gute Planung und Beschreibung unumgänglich macht.

>>> 5. Sind die Platinen 1.2 oder 1.3 nicht schon ein Modulares-System?
Rajiva
>> Hmmm, was ist an einer großen Platine wo alles drauf ist/muss modular?
Jürgen
=== Sagt die Größe einer Leiterkarte etwas darüber aus ob ein System modular ist?
=== Ich denke nein. Ein PC ist auch ein modulares System auch hier ist die Main recht groß und ich kann dennoch weitere
=== Module in Form von Steckkarten hinzufügen.
=== Was ja auch bei der 1.2 und 1.3 in verschiedenen Teilen wie Motortreiber, Sensoren, Uhr, DC/DC, MCU möglich ist.

>>>1. Sind wir mit unseren Überlegungen schon soweit ein vollständiges modulares System zu bauen?
Rajiva
>>Gegenfrage: Erhebt ein modulares System diesen Anspruch überhaupt? Ist das jetzige System denn schon "Vollständig"?
Jürgen
=== Aus den Ausführungen oben und deiner Gegenfrage kann man hier ein klares einfaches Nein vermuten.

Das ist aber nicht die Arte der Diskussion die ich meine also breche ich hier mal eine Lanze und Fange mit einer sachlichen Diskussion an. Für alle die mitmachen wollen --- ihr seit alle herzlich eingeladen.

Welche Schnittstellen haben wir an den meisten MCU's und wie könnte man dies unterteilen bzw. Funktionen zuordnen.
1. einfache I/O
2. analoge Eingänge (ADC)
3. Digitale analog Ausgänge (DAC/PWM)
4. parallele Schnitstelle (Summe oder Gruppe einzelner I/O z.B. für Motortreiber)
5. TTL seriell (RS232)
6. USB seriell (USB -> RS232)
7. SPI
8. I2C

Hier geht das Dilemma schon los. Betrachten wir das doch mal ganz sachlich am Beispiel von Motor-Treibern.
Diese gibt es in allen Formen, Farben mit und ohne Intelligenz. Will man das auf die spitze treiben um
absolut zukunftssicher zu sein könnte man sagen eigentlich alle oben genannten Schnittstellen wobei hier
1. 2. 3. meist zu einer speziellen Motortreiber-Schnittstelle zusammengefasst sind. Man also von 4. sprechen
kann mit zusätzlichen Eigenschaften. Dazu kommen dann noch die restlichen genannten Schnittstellen die dann
von einem Modul-Anschluss bereitgstellt werden müssen um jede Möglichkeit abzudecken.
So kommen wir da nicht weiter. Es müssen also erstmal festgelegte Eigenschaften der Motortreiber-Leiterkarten
her die aber auch wieder die Möglichkeiten einschränken.

Mein erster Ansatz für eine Festlegung nach oben genannter Liste wäre dann nach einer umfangreichen Internet-Recherche über verfügbaren Leiterkarten folgender.

Eine Modulschnittstelle für Motortreiber sollte folgende Möglichkeiten bedienen können.
1. Den Anschluss von reinen Treiber-Modulen wie es beim Ardumower gemacht ist. Also 4. mit Zusatzfunktionen
2. kommen nach meinem ersten Ansatz noch 5., 7. und 8. hinzu.

USB scheidet an dieser Stelle schon aus, da USB ja schon einen eigenen genormten Steckverbinder hat.

Prüfen wir die Machbarkeit die einzelnen Schnittstellen an einem Steckanschluss zur Verfügung stellen zu können.?
Die Frage lässt sich mit einem klaren JA beantworten. Das ist machbar.

OK, schön alle Schnittstellen können bereitgestellt werden. Dann schauen wir uns doch jetzt mal die Eigenschaften
der einzelnen Schnittstellen aus Sicht der Störfestigkeit an. Was ja später auch eine entscheidende Auswirkung auf
einen verwendeten Stecker und dessen PIN-Belegung hat.

1. Parallel mit Zusatz-Funktion. Hier sind es die analogen Leitungen die wir im Auge behalten müssen aber recht gutmütige Eigenschaften.
2. seriell TTL je nach Übertragungsrate und Leitungsart/-Länge eine gutmütige Schnittstelle (ah Leitungsart und Länge sind auch wichtig)
3. SPI auch hier muss man auf Übersprechen etc. aufpassen Leitungslänge und Übertragungsgeschwindigkeit sind hier ganz große Faktoren. Also eher nicht so gutmütige Eigenschaften hier muss man schon richtig aufpassen, da die SPI ja auch andere Komponenten bedienen kann. Ahhh..Hier muss man demnach auch an Rückwirkungen denken.
4. I2C jaaa I2C ist super..... Tatsächlich... ist das so? Schauen wir uns doch mal die Spezifikationen vom I2C an. Naja für ein kleines Roboter-System wie beim SPI sicher denkbar, war aber eigentlich für sowas wie den ArduMower nie gedacht. Okay also wie bei 3. eher nicht so gutmütig.

Jetzt stellt sich die Frage: Da die Systeme untereinander schon Inkompatibilität nur in der rein theoretischen Betrachtung offenbaren will ich diese in einem Stecker haben? Wollen wir nicht, nicht gutmütige und nicht leicht handhabbare Schnittstellen für die Motortreiber überhaupt haben? Was verbauen wir uns wenn wir diese Schnittstellen wegfallen lassen?
.................................

Das verstehe ich unter einer sachlichen / faktischen Diskussion wenn Ihr hier mit uns und euren Ausarbeitungen diskutieren möchtet so das es nachvollziehbar ist wie ihr dazu kommt, es also sachlich begründen könnt ....super würde ich mich riesig freuen.

Nur mit irgendwelchen Schlagwörtern ist zumindest bei uns im Labor noch kein System entwickelt worden.

Euer

Jürgen

 

[rajiva]

Hi Jürgen,

erst mal danke für Deine ausführliche Antwort!

Ich hab mir inzwischen schon genauere Gedanken über so ein System gemacht und denke dass hier ein Aspekt nicht betrachtet wird. Muss denn alles von einer einzigen MCU verarbeitet werden? Ich denke nicht!

Ich kann jetzt nicht im Detail auf Deine Ausführungen eingehen, denke das ist auch nicht notwendig, aber ich möchte kurz Beschreiben in welche Richtung ein solches System m.M.n. gehen könnte.

Modalität: Power, Main und Sensorik sollten soweit wie möglich und Sinnvoll getrennt werden. Nur so lässt sich das gegen beliebige andere Komponenten ersetzen.

Ich stimme Dir zu dass die Größe einer Platine nichts über die modulare Architektur aussagt, aber seien wir doch mal ehrlich, was ist auf der V1.2 oder auch V1.3 gegen ein beliebig anderes System ersetzbar? Die Uhr, BT, INAs, Motortreiber usw. da passt doch eben nur genau das Modul für dessen Platz es vorgesehen ist. Um beim PC zu bleiben, hier habe ich nur die Vorgabe dass der Stecker passt. Ist IMHO nicht ganz das selbe. ;-)

Schnittstelle: In meinen Überlegungen bin ich bei I2C geblieben, ist einfach umzusetzen, erlaubt sogar Multimasterbetrieb und ist für unsere Zwecke schnell genug. Komponenten wie GPS werden natürlich über die vorgegebene Schnittstelle (z.B. RS232) angebunden. Weiterer Vorteil ist die Möglichkeit der Firmware Programmierung über I2C, ja da braucht es einen neuen Bootloader, ist aber kein Hexenwerk und eröffnet die Möglichkeit alle Module über das Hausnetz (Wlan) zu programmieren.

Komplexität der Software: Ja ich stimme Dir zu, Software die komplex ist ist auch fehleranfällig. Aber was soll eine Software tun die so einfach ist dass sie keine Fehler enthalten kann? Software ist nun mal was fehleranfälliges, aber das schöne ist doch dass gerade Software unendliche Möglichkeiten bietet solange die Rechenleistung der verwendeten MCU nicht zu klein ausgelegt ist. Im Ardumower laufen einige Prozesse die m. E. problemlos ausgelagert und von einer eigenständigen MCU verarbeitet werden könnten. Im meinem Ardumower habe ich z.B. 7 Sonarmodule verbaut die ich über einen Arduino Mini betreiben möchte. Da ist nichts Zeitkritisches was die Main belasten sollte und wichtige Dinge kann man schnell über einen Interrupt abfrühstücken.

Ich werde später nochmal was zu schreiben, jetzt ruft die Familie mit dem Abendprogramm.

VG
Rajiva

P.S.: Ich finde klasse was ihr hier schon auf die Beine gestellt habt, danke dafür! Vielleicht kann ich mal was zurück geben, muss selbst aber erst mal die Hardware fertig designen und Platinen dafür machen. ;-)

 

[bernard]

Hi all.

I try to follow your German post with Google translate and i have a basic question .
Is there a prototype Kicad file for the V1.3 board or a PDF Schem
If yes where can i find a link.

Thank for all your work.

 

[kurzschuss]

https://github.com/Ardumower/ardumower/tree/master/pcb/Test_und_Entwicklung
https://github.com/Ardumower/ardumo..._und_Entwicklung/megashield_svn_1.3_geoeffnet http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/ardumower-platinen/1082-kicad

Gruß
Uwe

 

[bernard]

HI.
Thanks for the link but i can't upload file, I have this error message on Github .

Uploads are disabled.
File uploads require push access to this repository.

Thanks.

 

[olaf_jaster]

Einen modularen Aufbau finde ich klasse - aber ich finde (für mich persönlich), man muss es nicht übertreiben.

Ich muss beispielsweise nicht einen universellen Steckeranschluss haben, um 10 verschiedene Motortreiber anschließen zu können. Und auch nicht 4 verschiedene Möglichkeiten haben, den Ardumower ins WLAN zu bringen usw.

Für mich reicht es völlig aus, wenn ich selbst entscheiden kann, ob ich beispielsweise einen WLAN-Adapter verwenden möchte oder ob ich den nicht brauche. Oder ob ich eine RTC benötige oder ob ich darauf verzichten möchte. Oder einen Bumper oder lieber Ultraschall-Sensoren. Oder beides oder gar nichts.

Für mich ist es viel wichtiger, dass ich Komponenten bestücken kann, die auch erfolgreich getestet wurden und bei denen sichergestellt ist, dass die auch bei zukünftigen Software-Versionen noch weiter unterstützt werden. Ich möchte nicht, dass es irgendwann mal so läuft wie beispielsweise bei Druckern - neue Betriebssystem-Version kommt raus, der Hersteller entwickelt keinen neuen Druckertreiber für das neue Betriebssystem und der Drucker, der noch völlig in Ordnung ist, ist plötzlich nur noch Elektro-Schrott, weil ich ihn nicht mehr verwenden kann.

Es gibt sicherlich gute Gründe, Intelligenz auf andere Module auszulagern - wie z. B. ja auch beim Bumperduino geschehen. Aber man sollte es meiner Meinung nach nicht übertreiben und Dinge auslagern nur um des Auslagerns willen. Wenn es Sinn macht, weil der "Haupt-Arduino" mit der Verarbeitung überfordert ist, gerne. Aber für jeden Sensor und für jedes Modul eine eigene CPU zu betreiben, nur damit ich diese dann vielleicht über einen standardisierten Bus mit einem standardisierten Protokoll ansteuern zu können, halte ich für (einen doch einigermaßen überschaubaren Ardumower) für übertrieben. Wir haben ja glücklicherweise noch nicht so ein komplexes System wie einen aktuellen Pkw ;-)

Aus meiner Sicht sollte die höchste Priorität haben, dass das System stabil läuft - wenn ein Roboter immer wieder ausfallen sollte, man von Hand eingreifen muss usw. würde zumindest meine Frau den sicherlich über kurz oder lang entsorgen...

 

[kurzschuss]

Hallo Boilevin
Test this Link:

Gruß
Uwe
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/med...259/megashield_svn_1.3_geoeffnet-Kopie19.zip/