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Welche Antriebsmotoren für größeren Ardumower verwenden?

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dasbesteodernichts

New member
Hallo,

ich bin neu in dem Thema Ardumower.
Das Thema verfolge ich zwar scho einige Monate aber würde trotzdem sagen, dass ich ein absoluter Neuling bin, auch was das Thema Ardumower & Arduino angeht.

Ich bin gerade dabei mir alles Teile zu bestellen, die ich für mein Projekt brauche.

Mein Ziel ist es den Ardumower mit Sunray zu betreiben.

Allerdings will ich eine etwas größere Ausführung bauen.
Dazu benötige ich aber erheblich größere Antriebsmotoren.

Wie viel Ampere, Watt & Drehmoment der Motor haben soll, kann ich noch garnicht so genau sagen.
Ich möchte erstmal gucken welche Motoren zu welchen Preisen angeboten werden und lege mich dann fest, sodass ich dann auch die entsprechenden Motortreiber besorgen kann.

Wonach muss ich denn suchen, damit die Motoren kompatibel sind?
Ich habe gesehen, dass einige im Shop angebotene Motoren über "HallIC" verfügen.
Wenn ich danach googele finde ich aber nicht viel.

Vielleicht kann mir jemand sagen wonach oder wo ich suchen muss.
Ich schätze mal ein einfacher DC Getriebemotor funktioniert nicht. :p
 
Hallo dasbesteodernichts,

wie groß ist denn dein Mäher? In der Abbildung siehst du meinen Mäher, der von funkferngelenkt auf Ardumower umgebaut werden soll. Er läuft schon einige Jahre zufriedenstellend. Er hat ein Gewicht von 13,7 kg und wird zurzeit von einem 70W Getriebemotor (Maxon) angetrieben. Da Maxon-Motoren recht teuer sind, werden demnächst 2 x 35W Getriebe-Motoren von Conrad eingebaut, also wieder 70W gesamt. Solche Motoren erhälst du z.B. bei Marotronics oder wenn Drehzahl oder Moment nicht passen bei Conrad. Mein Mähmotor ist größer als der vom regulären Ardumower und hat 350W, weil ich ein anderes Konzept verfolge Vielleicht helfen dir die Informationen weiter. Gruß kalla
 
Ja noch gibt es meinen Mäher ja nicht.
Aber ich schätze mal dass ich auf ca. 100 kg komme.

Also mindestens 500W pro Motor werde ich schon brauchen.

Aber ich brauche doch einen DC Getriebemotor mit Hall Sensor. (Ich bin leider noch ein blutiger Anfänger, deshalb weiß ich nicht ob es einen Unterschied zwischen "Hall" und "Encoder" usw. gibt.)
Also wenn ich bei Conrad gucke, welche Motoren für mich in Frage kommen dann muss ich das doch irgendwie filtern können nach Motoren mit passenden Sensor.
 
Bei 100 kg ist die Radiallast der Getriebe zu beachten. Da ist es ggf besser eine eigenen Achse zu bauen und dann über eine Kraftverbindung anzutreiben.
 
Wie groß willst du den Mäher denn bauen? Ich komme bei ~60cm Mähbreite auf grade mal ~40kg mit Akkus (und das ist der größte Gewichtsproduzent).

Und denk dran, je größer der Mäher ist, je schlechter kannst du mähen. Je größer du wirst, je mehr Probleme bekommst du in schmalen passagen, Ecken und an Wendepunkten. Größe & Gewicht können sich auch negativ auf dem Rasen auswirken durch die hohe Gewichtsbelastung auf kleiner Fläche.

Durch Sunray kannst du ja schon sehr effektiv mähen, selbst ne 1ha Wiese bekommst du mit dem Standardmower (plus andere Räder und größerem Akku) in akzeptabler Zeit hin
 
roland schrieb:
Bei 100 kg ist die Radiallast der Getriebe zu beachten. Da ist es ggf besser eine eigenen Achse zu bauen und dann über eine Kraftverbindung anzutreiben.
Zum Vergrößern anklicken....

Ja das war auch mein Plan eine eigene Achse zu nehmen. den Motor mit dieser Achse zu verbinden ist auch kein Problem für mich dann.
Das größte Problem ist es für mich aktuell den richtigen Motor zu finden, womit das Ganze überhaupt möglich wird.
 
holunder schrieb:
Wie groß willst du den Mäher denn bauen? Ich komme bei ~60cm Mähbreite auf grade mal ~40kg mit Akkus (und das ist der größte Gewichtsproduzent).

Und denk dran, je größer der Mäher ist, je schlechter kannst du mähen. Je größer du wirst, je mehr Probleme bekommst du in schmalen passagen, Ecken und an Wendepunkten. Größe & Gewicht können sich auch negativ auf dem Rasen auswirken durch die hohe Gewichtsbelastung auf kleiner Fläche.

Durch Sunray kannst du ja schon sehr effektiv mähen, selbst ne 1ha Wiese bekommst du mit dem Standardmower (plus andere Räder und größerem Akku) in akzeptabler Zeit hin
Zum Vergrößern anklicken....

Die Mähbreite beabsichtige ich aktuell auf ca. 80-100cm. Ich muss aber dazu sagen dass mein Ardumower nicht nur Rasen mähen soll, er trägt dann später auch noch andere Aufbauten / andere Werkzeuge als nur das Mäh-Messer. Deshalb plane ich mit ca. 100 kg Betriebsgewicht (vielleicht etwas mehr je nach dem wie viel Volt ich brauche).

Die große spielt bei mir weniger eine Rolle, ich habe keine kleinen verwinkelten Wege oder Flächen.
Bei mir ist alles breit und groß angelegt auf dem Grundstück (mehrere Hektar). Aber immer noch in der 300m x 300m CPU-Memory-Grenze für das Sunray Programm.
Aktuell bewirtschaften wir diese Fläche mit Diesel-Großflächenmähern die ca. 1 t wiegen.
Insofern ist mir das Problem mit der Bodenverdichtung durch die Reifen bewusst. (Wir aerifizieren die Rasenflächen einmal pro Jahr)
Das ganze verursacht natürlich enorme Personalkosten, die ich langfristig mit dem Ardumower reduzieren möchte.

Als Antriebsbatterien wollte ich die verwenden, die auch für Golf Carts (auf Golfplätzen usw.) verwendet werden (Trojan Batterien), da diese ca. 60 km Reichweite haben, denke ich dass das die richtige Lösung ist für mich. Die Batterien wiegen aber schon 30 kg pro Stück (jeweils 6V = 4 Batterien um auf 24V zu kommen oder 6 Batterien um auf 36V zu kommen.)
 
Das kommt mir von Rollrasenherstellung bekannt vor. Der Unterschied zwischen Großflächenmäher und großem Ardumower sind die Räder und der Ablauf der Lenkung. Das sollte zumindest eingeplant werden.

Wenn du dein Gehäuse soweit geplant hast, kannst du dich gerne per PN melden und ich plane / baue dir den passenden LiIo-Akku dazu.
 
holunder schrieb:
Das kommt mir von Rollrasenherstellung bekannt vor. Der Unterschied zwischen Großflächenmäher und großem Ardumower sind die Räder und der Ablauf der Lenkung. Das sollte zumindest eingeplant werden.

Wenn du dein Gehäuse soweit geplant hast, kannst du dich gerne per PN melden und ich plane / baue dir den passenden LiIo-Akku dazu.
Zum Vergrößern anklicken....
danke, darauf werde ich sicher zurückkommen.

Allerdings kann ich erst im CAD einen Entwurf machen, wenn ich weiß welche Motoren ich brauche. Das war ja die Ausgangsfrage in diesem Thema.
Hast du eine Idee wo ich entsprechend leistungsfähige DC Motoren mit Hall Sensor bekomme?
Oder macht es Sinn einen normalen DC Motor zu nehmen und diesen dann selber mit einem Sensor auszurüsten?
 
phoenix_83 schrieb:
Hallo,

wie wäre es mit diesen Motoren: https://www.ebay.de/itm/1PC-Nema-34...275845?hash=item2acedde845:g:KLAAAOSwXOBc2QTK

Nema 34 mit 330 Watt und mit nem entsprechenden Getriebe sicherlich genug Drehmoment. Die kleineren Brüder dieses Motors haben @BerndS und ich in unseren Mowern verbaut.
Zum Vergrößern anklicken....
ja interessant!

Sieht aus wie ein Schrittmotor von einer CNC Fräse oder so ähnlich.
Gibt es eigentlich einen Unterschied zwischen dem Begriff "Schrittmotor" und einem DC Motor mit Sensor?
Oder ist das das gleiche?
 
Ein DC Motor kann nur links/rechts und die Geschwindigkeit wird über den Strom geregelt, die Bewegung wird dann über den Sensor gemessen (wie viel hat sich das Rad gedreht). Bei einem Schrittmotor wird durch den Treiber vorgegeben "dreh dich 900 Schritte". Je nach Teilung des Motors entspricht das dann x Radumdrehungen. Eine Messung findet dann in der Regel nicht mehr statt. Schrittverluste hast du dann nur wenn mehr Impulse kommen als der Motor verarbeiten kann. Bei einem Schrittmotor wird Geschwindigkeit und Umdrehungen also über die Steuerimpulse gesteuert. Bei einem reinen DC-Motor wird der Motor gedreht bis x Impulse erreicht sind.
Du könntest auch einen DC-Motor ohne Hall nehmen und einen Encoder seperat auf die Achse setzen.

Eigentlich macht es wenig Sinn erst die Motoren rauszusuchen wenn der ganze Rest nich nicht definiert ist. Größe & Gewicht stehen ja noch gar nicht fest. Ich würde erst das Gehäuse grob planen. Überleg dir wie du das Mähwerk gestalten willst (wie viele Messer, antrieb mit einem Motor und Riemen, jedes Messer ein Motor usw). dann kann man schauen was du damit für eine Flächenleistung und was für einen Stromedarf du hast, dann weiß man wie groß (und schwer) der Akku sein muss, und dann kommst du zu den Fahrmotoren.
Es kann z.B. sinnvoller sein 10HA in 10 Abschnitte zu teilen und der Mower lädt nach jedem ha den Akku als wenn man den Akku für 2.5ha auslegt und die Ladezeiten sich dadurch unnötig verlängern. Oder man arbeitet mit Wechselakkus (einer wird geladen, einer ist im Mower, einer in Reserve) usw. Da gibt es unmengen an möglichkeiten die vom genauen Einsatzgebiet abhängen.
 
Der Encoder ist im Prinzip nur eine gelochte Scheibe der durch eine Lichtschranke läuft. Dadurch werden dann die impulse gemessen. Einfach umzusetzen, aber du musst es so bauen das kein Dreck an die Scheibe kommt. Je größer die Scheibe, je mehr Impulse kannst du pro Umdrehung auslesen.
Aber nochmal, bevor du dich um die Fahrmotoren kümmerst, kümmer dich um den Rest. Plan die Motorboxen groß genug, alles was nicht vom Motor ausgefüllt wird, ist Volumen über das Abwärme abgeführt werden kann. einen passenden Motor wirst du immer finden. Evtl. kommt bei der Planung auch raus, das Narbenmotoren die bessere Alternative sind und du gar keien Motorboxen benötigst...
Ein Auto baut man ja nicht um den Motor, sondern wählt die Motorisierung passend zum Auto.
 
Hallo @dasbesteodernichts ;
lese gerade diesen Beitrag. Deine Überlegungen / Anforderungen sind ähnlich wie die meinen.
Habe auch ein flexibleres Motorenkonzept in Brushless gesucht und bin bei den NEMA Motoren gelandet.
Da gibt es 3 Baureihen, Nema17, 23 und NEMA34 die von klein über mittel bis große Leistungsbereiche und 24-48V gehen.
Das Gute, diese Motoren nutzen alle den selben externen Controller, was zwar zus. Platz bedeutet, aber auch bessere Controller für stärkere Motoren.
Schau mal hier in diesem Beitrag meinen Mower an, da nutze ich für alle 3 Motoren die NEMA Controller mit je 63W pro Rad und 125K am Messer.
Da kann man jetzt natürlich auch größere Motoren und Getriebe nutzen, sowie mehrere Messermotoren betreiben. Für die Adaption der BL Controller habe ich entsprechende Adapter, die anstatt der Analog Motortreiber auf das akt. Ardumower Board passen.
https://forum.ardumower.de/threads/my-ardumower-we-call-him-rüdiger.23895/

Hier mal ein Link zu Motoren mit fast 500W, die mit meiner Adaption ohne Probleme laufen:

NEMA34 Motoren bis 440W : https://www.act-motor.com/de/brushless-dc-motor-86blf.html

Motor Driver : https://www.act-motor.com/de/brushless-dc-motor-driver/

Wenn Fragen sind, einfach melden.
 
BerndS schrieb:
Hallo @dasbesteodernichts ;
lese gerade diesen Beitrag. Deine Überlegungen / Anforderungen sind ähnlich wie die meinen.
Habe auch ein flexibleres Motorenkonzept in Brushless gesucht und bin bei den NEMA Motoren gelandet.
Da gibt es 3 Baureihen, Nema17, 23 und NEMA34 die von klein über mittel bis große Leistungsbereiche und 24-48V gehen.
Das Gute, diese Motoren nutzen alle den selben externen Controller, was zwar zus. Platz bedeutet, aber auch bessere Controller für stärkere Motoren.
Schau mal hier in diesem Beitrag meinen Mower an, da nutze ich für alle 3 Motoren die NEMA Controller mit je 63W pro Rad und 125K am Messer.
Da kann man jetzt natürlich auch größere Motoren und Getriebe nutzen, sowie mehrere Messermotoren betreiben. Für die Adaption der BL Controller habe ich entsprechende Adapter, die anstatt der Analog Motortreiber auf das akt. Ardumower Board passen.
https://forum.ardumower.de/threads/my-ardumower-we-call-him-rüdiger.23895/

Hier mal ein Link zu Motoren mit fast 500W, die mit meiner Adaption ohne Probleme laufen:

NEMA34 Motoren bis 440W : https://www.act-motor.com/de/brushless-dc-motor-86blf.html

Motor Driver : https://www.act-motor.com/de/brushless-dc-motor-driver/

Wenn Fragen sind, einfach melden.
Zum Vergrößern anklicken....
ja danke für die Links. So etwas habe ich gesucht.

Ich werde jetzt aber trotzdem erstmal einen Entwurf meines Roboters im CAD machen, um zu gucken wo und wie ich alles unterbringen kann,
Außerdem bin ich die ganze Zeit am überlegen was passiert, wenn ich den Roboter zu groß baue. (Darauf wurde ich ja auch schon hingewiesen.)
Denn ich denke dass die Software vom Ardumower darauf ausgelegt ist mit einem relativ kleinen Roboter zu arbeiten. Wenn ich jetzt z.B. einen baue der 80 cm breit und 120cm lang ist, dann nehme ich an dass er beim Wenden oder beim Programmabbruch um zur Ladestation zu fahren mit seiner 120cm langen Seite in die Bereiche schwenkt (ausschert) die ich als "Ausnahme" im Programm definiert habe.
Kann in dem Sunray Programm jetzt oder in Zukunft die Dimensionen meines Roboters eintragen, sodass dieser nicht in "Ausnahme-Bereiche" schwenkt?
 
Hi, programtechnisch sollte das kein Thema sein. Das muß ich mal mit Alexander klären wie derzeit seine max. Parameter sind. Er hat aber auch größeres Fahrzeuge im Sinn, sodass das grundsätzlich gehen sollte.
Vom Prinzip her kann der Ardumower im Shop und meiner auch 100kg ohne Probleme bewegen (kann mich drauf setzen und mitfahren). Die Frage ist nur, was willst du mit dem Mower bearbeiten und welche Leistung braucht er dazu? Auch Betriebsspannung, Akku und Mäh- / Ladezeiten sind wichtige Faktoren die das Eigengewicht beeinflussen.
Ein Problem ist auch die Traktion und muß er Steigungen bewältigen.
Was auch ein Punkt ist, derzeit sind alle elektronischen Baugruppen auf 24V bzw. max 30-36V ausgelegt. Wenn Du wirklich 48V und 400-500W ziehen willst müssen die Adapter überarbeitet werden.
 
Da der Ardumower ziemlich langsam fährt ist die Untersetzung natürlich entsprechend.
Wie schnell fährt der Ardumower denn maximal?
Bzw. wie viel Tempo gibt SunRay mit dem GPS her ohne dass es zu größeren Präzisionsverlusten kommt?
 
Mein Mower mach, wie der im Shop auch, 30rpm an der Radachse. Mit einem ca. 30cm Rad sind das rund 1,7km/h, mit einem 29cm Messer sind das theoretsch 490qm/h. Viel schneller kannst Du den Mower auch nicht fahren lassen, da ansonsten die Messer den Rasen nicht sauber schneiden. Oder Du mußt ein Mähwerk mit höheren Drehzahlen nutzen. Aber vom Konzept her könnte ich statt 100:1 ein 50:1 Getriebe nutzen und doppelt so schnell fahren. Alles eine Frage der Kraft, bzw. der eingestzen Motoren und Getriebe.
 
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