Umbau Husqvarna 260ACX - GNSS-RTK

cguenther

Member
Hallo zusammen,

nach einiger Zeit des Mitlesens ist es nun Zeit für eine kurze Vorstellung, da ich mit diesem Projekt mittlerweile begonnen habe. So wie ich hier aus dem Forum TONNEN an Informationen gewinnen konnte möchte ich meinen Umbau hier mit ein paar Fotos und Beschreibungen begleiten und freue mich auf jedwedes Feedback :)

Ein Dank vorneweg an @BerndS, der bereits viele Kleinfragen beantworten konnte (y) sowie an @Mumon66, @EinEinach sowie @inspiron für den bereits erfolgten Austausch.

Wir haben hier seit 2011 einen Husqvarna 230ACX fahren, die zu mähende Fläche sind etwa 1600m². Bislang war der Garten nicht so sehr im Freizeit-Fokus, aber mit Poolneubau und damit fast zwangsweise einhergehender Neuanlage einer grösseren Fläche des Gartens verbringen wir nun mehr Zeit draussen... ... und irgendwie schafft es der 230 nicht mehr den Rasen in ansehnlichen Schnitt zu bringen ohne 24/7 zu laufen. So fiel der Blick bereits auf einen 450X - und man beschäftigt sich dann auch mit dem 550 EPOS und sieht das Neugerät "Ceora". Was mich hierbei echt geschockt hat war die Tatsache, dass man mit dem 550 EPOS einen Mäher hat, der ohne weiteres mit wesentlich höhrerer Effizienz auch in Bahnen mähen könnte, man diesen aber einfach im Chaosprinzip weitermähen lässt - mit dem einzigen "EPOS"-Vorteil des Wegfalls der Begrenzungs- und Suchkabel. Und nur der 25kEUR+ Mäher Ceora soll dann in Bahnen mähen dürfen, bei der gleichen zugrundeliegenden Technologie? Ich war ja fast schon soweit den 550 EPOS zu kaufen - aber so nicht.

Und wenn man dann dem armen 230ACX zuschaut, wie er sich müht und müht. Und dann noch an die ganzen "Krücken" wie Suchkabel, Kreis- bzw. Quadratschnitt etc denkt... ... da reifte der Entschluss sich der Sache am Besten selbst anzunehmen.

Ich erinnerte mich zudem daran, dass Husqvarna von 2010(?) bis ca. 2015 den 260ACX abgelöst durch den 265ACX im Angebot hatte. Im Gegensatz zum 230ACX und ebenfalls zu den heutigen Mähern waren diese Modelle mit einer 32er Messerscheibe mit 5 Klingen ausgestattet - anstatt 24cm/3 Klingen. Zudem sind im Gehäuse bereits Ultraschall-Sender und -Empfänger eingearbeitet, es gibt eine Ladestation und die Bumper-Mimik des Mähers sollte auch entsprechend weiterverwendbar sein. Insgesamt finde ich die Idee gut, nicht das komplette Gehäuse incl. Lademimik selbst bauen zu müssen, sondern hierbei auf jahrelang erprobte Designs zurückzugreifen.

Somit habe ich mir als Umbaubasis einen 260ACX besorgt, von dem ich das Cover, Gehäuse, Räder, Ladestation und Radmotoren übernehmen möchte, während die eigentliche Steuerung auf die Ardumower-PCB in der Variante Brushless und mit GNSS-RTK-Steuerung umgebaut werden soll. Ob der 260ACX nun die Perle als Umbaubasis ist wird sich letztlich noch zeigen, aber - wir haben ihn gerade noch mit eigener "Logik" laufen - er ist leise und schafft wesentlich mehr und ist damit schneller als der 230ACX. Und nun dazu noch an die ganzen erwartbaren Vorteile wie RTK-Mähen, LiIon-Batterie... sollte klappen.

Soweit der Plan, los gehts :)
 
Los gehts mit der Ausseneinheit. Wie erwähnt hat Husqvarna ja ihr EPOS-System am Markt. Warum also nicht dort für ein schönes Basis-Stationsgehäuse bedienen? :cool:

Markus hatte eine Dibond-Platte mitgeschickt, die hierfür gleich herhalten musste.

IMG_0418.JPG

Diese Platte dann in das EPOS-Gehäuse Oberteil eingebaut und die Elektronik darunter:

IMG_0419.JPG

IMG_0417.JPG

Grob zusammengesteckt siehts dann so aus:

IMG_0420.JPG

Hat jemand seine Elektronik im Gehäuse Outdoor angebracht? Macht es Sinn evtl. noch einen Kunststoff-Überzug auf die Platine zu machen (zB. Plastik 70 von Kontakt-Chemie). Ich denke, Husqvarna hat nichts anderes in Ihrem Gehäuse. Zum Ausgleich hat es auch noch eine Goretex-Membran. Hiervon musste ich leider 10 Stück kaufen - wer nachbauen möchte bitte Info - dem kann ich noch diese Membran einzeln schicken, es sind noch 9 Stück da :)

Gepowert wird die Station von einem USB-Device-Server. Damit hat man Stromversorgung bei jederzeit möglicher Connectivity aus dem Netz.

Derzeit warte ich noch auf ein paar Adapter und Stecker. Ich möchte das Antennenkabel der GPS-Antenne am Mower und Basis auf ca. 20cm verkürzen, ich denke das könnte bei der Dämpfung des RG174 bei 1.2/1.5GHz auch noch eine Kleinigkeit bringen. Hat hierzu jemand Erfahrungswerte?
 
Schick! Wie teuer ist das Gehäuse und hast du evtl. auch schon die Ersatzteilnummer parat?

Anmerkung:

Das original Gehäuse hat oben keine Löcher. Wenn du das nicht komplett dicht kriegst und es unten aber eher dicht ist, säuft dir das über die Zeit ab bzw die Platine befindet sich in einem Treibhaus, wenn wasser drin steht und die Sonne drauf knallt. ich weiss nicht ob die Goretex Membran das ausgleichen kann.
Eine Beschichtung ist vielleicht keine schlechte Idee.

Wenn das Gehäuse nicht schon nen Arm kostet, hätte ich evtl. auch Interesse an einer Membran.

Dirk
 
Ahh ich habe gerade das Prinzip geschnallt. Die Grundplatte ist von innen geklemmt und es sind oben keine Löcher in das Gehäuse gebohrt worden. Sehr gut. Dann nur die Einführung für die Spannungsversorgung gut abdichten und es sollte das auch ohne Beschichtung funktionieren denke ich.
 
Hallo Dirk,

hier die Abbildungen für die Teile:
Gehäuse EPOS Referenzstation.jpg

...sowie die Teileliste:
Gehäuse EPOS Teileliste.jpg

Preisübersicht:
Husqvarna EPOS Gehäuse
Gehäuse, Deckel oben und unten
529440101​
35,75
Dichtung
599911801​
6,05​
Antenne
598960502​
1,15​
Luftfilter
577753702​
48,1​
Schraube
599631901​
4x
2,85​
Schraube
588222201​
1,6​
Haltearm
529413201​
41,85​
Halterung
529650701​
43,65​
Befestigung
599661501​
3,05​
Stromkabel
598936501​
48,7​

...ja, die Antenne ist mit EUR 1,15 gelistet :)

Ich habe nur die o.a. Teile für mein Gehäuse bestellt, lief über https://www.ersatzteil-service.de

Ich hatte das Kabel Nr. 9 mitbestellt um die Dichtung zu bekommen. Hier hat sich herausgestellt, dass es sich um die Standard-Husqvarna-Dichtung handelt. Leider habe ich die noch nicht einzeln finden können, es gibt aber Kabelsätze, die noch etwas billiger sind und mMn diese Dichtung beinhalten - z.B. 577592303 (Microschalter Stop Set). Wer hier eine genaue Teilenummer hat, immer her damit.

Zu den Goretex-Filtern hatte ich schon etwas geschrieben - wobei mir auch noch nicht klar ist, wo die eigentlich verklebt sind - hat jemand Fotos einer originalen EPOS-Station? ... wobei es durchaus sein könnte, dass man die komplett weglassen kann, weil die im Original wahrscheinlich nur auf das Innengehäuse der Elektronik geklebt werden - siehe Abbildung oben, Teilegruppe 2.

Alle sonstigen Teile würde ich genau so empfehlen. Die Gehäuseschrauben kommen mit Dichtring, auch die Antenne, die von unten eingeclipst wird, hat eine eigene Abdichtung. Hier sei noch erwähnt, dass die Antenne mit FAKRA-Buchse am Kabel kommt - hier brauchts am einfachsten noch einen Adapter FAKRA-Stecker auf u.FL (ich habe es mir noch nicht angetan selbst einen u.FL an ein Kabel zu konfektionieren.

Die Leitung von der GPS-Antenne habe ich so gekürzt, dass es gut auf das Ardusimple-Board passt. 4,8m weniger Antennenstrippe können nicht schaden.

Derzeit versuche ich ein gutes, langes, rundes USB-Kabel zu finden, mit dem ich vom Dach dann zum USB-Device-Server komme (Silex DS-510), der dann die Station mit Spannung versorgt und halt jederzeit einen Connect zur Station an sich ermöglicht.
 
Zuletzt bearbeitet:
Nachdem die Motoren nun per DIY-Driverboard am PCB laufen ging es mit ein paaar Hardwarearbeiten weiter.

Aushobeln der alten Batteriehalterung und Einpassen des neuen LiIon-Akkus mit 10Ah - passt super.
IMG_0516.JPG

IMG_0517.JPG

Einbau der Motoren:
IMG_0518.JPG

Positionsfindung für das PCB - passt schön eng in das Gehäuse:
IMG_0520.JPG

Die Schrauben gehen durch Gummitüllen, dadurch neben Abdichtung etwas flexible Aufhängung, Vibrationsdämpdung und Entlastung bei grösseren Temperaturbereichen.
IMG_0519.JPG

Das Gehäuse ist übrigens bei 230ACX sowie 260/265ACX baugleich. Für 260/265 hat Husqvarna einen "Vorbau" konstruiert, der anstelle der vorderen Räder angeschraubt wird und dann in weiterem Abstand mit Platz für die 32er Messerscheibe - anstatt 24 beim 230ACX - die Vorderräder führt.
 
Base-Station ist im Husqvarna-EPOS-Gehäuse auf dem Dach montiert:
IMG_0523.JPG

Ergebnis brauchbar, denke ich.
1627388308199.png
 

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  • IMG_0522.JPG
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Wow, super insteressant. Hatte die selbe Idee mit dem 265ACX. Wie hast du das mit den Motortreibern gelöst?
Würde mich über einen weiteren Bericht freuen!
Vor allem die Aufgaben, die auf mich noch zukommen...

Liebe Grüsse
Christian
 
Hallo Christian!
Ja, 265ACX ist im Prinzip baugleich zum 260, aber da er den 260 abgelöst hat und bis 2015(?) gebaut wurde dürfte es leichter sein Maschinen mit weniger Stunden zu finden. Soweit mir bekannt wurde die Akkutechnik auf LiIon umgestellt und das Teil mit 22V betrieben. Die Motoren sind mit 15V angegeben. ich habe die am Driver mal mit 29V laufen lassen, das ging soweit - ich bin mir nicht sicher ob wir hier nicht auf ein (Temperatur/Haltbarkeits-)Problem stossen - abwarten.

Ansonsten hatte ich mir 3 DIY-Boards bestellt und nach einigem herummachen und Anfängerfehlern dann ein anscheinend brauchbares Setup für die Fahrmotoren gefunden - einzig beim Anlauf brauchte es schon etwas mehr PWM-Rate als gewünscht. Und da ich mir nicht sicher war ob ich hier bereits am Optimum war hatte @BerndS sich bereit erklärt sich der Motoren nochmal anzunehmen und mit seiner Erfahrung draufzuschauen (DANKE!). Beide Motoren und Driver sind derzeit bei ihm. Wenn von dort das OK kommt geht es in Sachen Fahrmotoren weiter. Wenn es denn mit den Dunkermotoren scheitern sollte bleibt noch die Shopvariante - diese Motoren dürften auch halbwegs gut auf die Halteplatten fürs Gehäuse passen - also auch kein Showstopper.

Grundsätzlich möchte ich versuchen möglichst viel vom Husqvarna zu übernehmen. Der Kabelbaum hat Silikonkabel - das ist schonmal gut. Ich habe die am Hauptstecker zum alten Mainboard abgetrennt und nutze die zB samt Steckverbinder zu den Motoren etc. Den Datenport habe ich als zus. Ladebuchse umgebaut und auch der 12V-Buzzer läuft am PCB 1.4, kann also auch bleiben.

Die GPS-Antenne sitzt auf dem alten Bedienfeld - waagerecht montiert - genau mittig auf der Linie der Motoren. Den Schalter habe ich in einen mit Tast/Schaltfunktion getauscht, kann also auch weitergenutzt werden. Das Ardusimple sitzt direkt unter dem alten Tastenfeld, das Kabel zur GPS-Antenne habe ich stark gekürzt. u-blox schreibt in den Specs, dass es evtl. Probleme mit Übersteuerung der Eingangsstufe des GNSS-Empfängers geben könnte, aber (ich habe bislang nur auf die Ardu-App geschaut) das scheint zu klappen. Stop-Taster der Karosserie will ich weiterverwenden. Die transparente Schiebeabdeckung als auch den Taster habe ich unten etwas ausgeklinkt, damit es über die GPS-Antenne geht. (Bilder folgen später). Insgesamt scheint es mit dem Empfang gut zu klappen, bei ersten Tests hatte ich zB 44/44 Satelliten und nach wenigen Sekunden FIX-Position. Ich habe den Garten noch nicht abgefahren, aber es gibt auch hier so 2-3 Ecken wo es dann doch noch schwierig werden könnte.

ESP32 samt WLAN-Flachantenne sowie Raspi Zero für Webcam/Logging mit WLAN-Flachantenne möchte ich möglichst weit entfernt von dem GPS-Kram und den Motoren unterbringen. Ich denke, der 260/265er Vorbau könnte der Platz hierfür werden. Die WLAN-Antennen sind Molex-Flachantennen. Für den 868MHz-Empfang des Ardusimple wirds entweder ein Dipol oder eine Aufbauantenne, ebenfalls von Molex.

Mähmotor: Hier gibt es bzgl. des originalen Papst-Motors eine Lösung eines Forumsmembers, ich habe aber noch keine Details. Trotzdem habe ich mir bei ACT-Motoren einen 57BL05 in rund/rund bestellt und will den halt passend adaptieren.

Das ist der aktuelle Stand. Wie gesagt, Fotos kommen noch. Sobald ich die Motoren/Driver von Bernd zurück bekomme gehts weiter.
 
So, habe einen 260acx gefunden - ist auf dem Weg. Bist du beim Akkupack in der Spannung auf 24v geblieben (original) oder auf die Spannung des 265er mit entsprechendem Akku? Habe derzeit 2 wirr fahrende Automower auf dem Gelände laufen - bin gespannt, ob ich die durch einen ersetzen kann.
Warum hast du die Antriebsmotoren gelassen und den Mähmotor ersetzt? Das mit der Kamera würde ich auch gerne testen... Funktioniert das gut?
Nutzt du auch die Sensoren vom Automower oder planst du sie zu ersetzen?
Wäre schön, wenn du es weiter dokumentieren würdest.
GLG
Christian
 
Hallo Christian,

ich habe den Standard-Akku genommen, mal abwarten wie das passt. Wenn die Motoren zu heiss werden mache ich evtl. nen 6s-Akku draus. (Ich meine der 260ACX würde mit 18V fahren, der 265 mit 22V?)
Antriebsmotoren habe ich gelassen, weil es dann halt keine Anpassung von anderen Motoren gibt und Drehzahl/Übersetzung/Geschwindigkeit iVm Motor/Getriebe/Raddurchmesser halt zueinander passen sollte - original halt :)
Kamera ist "Standard": Pi Zero mit Motion. Übernahme des PCB-Outputs per USB. Wie das im Mower dann läuft - abwarten.
Mähmotor: Ist halt ein 1-Phasen Brushless der mir häufig zu schwach vorkam (hatte den 260 noch "original" einige Zeit fahren lassen, auch als Vergleich zum 230ACX). Daher Umbau auf etwas stärkeren 3-Phasen-Brushless mit der Hoffnung, dass das Lochbild halbwegs passt und der Umbau somit easy wird.
Sensoren: Da möchte ich die Ultraschall-Sensoren nutzen, aber nutze nur die Halterungen.
Was Hebe- oder Stosssensorik angeht muss ich mal ausmessen, was die tatsächlich ausgeben und wie/ob man das nutzen kann. Je mehr Original bleiben kann, um so einfacher...
 
Nachdem die DIY-Treiber samt Husqvarna-Motoren nach Prüfung des Parametersatzes von @BerndS (Danke dafür!) mittlerweile zurück gekommen sind, hatte ich heute Zeit nochmal eine letzte Prüfung vorzunehmen und nach Anpassung der Odometrie-Generation den Satz fest in die Driver zu schreiben.

Anschliessend erfolgte ein erster Test auf einem kleinen Stück Rasen - direkt erfolgreich. Das Fahrverhalten mit den Original-Motoren ist mE ok - gut es könnte noch smoother sein... - und die Grundfunktion (ohne jegliche Zusätze wie IMU etc.) ist bereits gegeben.


Die nächsten Schritte werden die Integration der Antennen sein sowie nach Erhalt der Einbau des Mähmotors. Dieser ist bereits in Bremen angekommen, ein 57BL05 rund/rund. Hierzu müssen noch Fuse und Shunt auf der DIY-Treiberplatine angepasst werden sowie halt der Parametersatz. Hierbei dürften aber die Vorlagen von Bernd's ACT-Motoren recht gut passen.
 
Hallo Carsten,

schönes Projekt, gefällt.
Kurze Frage zur Kamera: du hast einfach einen Pi Zero anstatt einer ESP32 genommen? 5V vom PCB ran und fertig?
 
Ja, Kombination PCB/M4/ESP32 bleibt alles so, ich war mit dem Webcamlösungen für den ESP32 nicht zufrieden. Auf dem Zero mit dem Paket motion bekomme ich bei 640x480 ca. 15fps. Ich habe noch einen u.FL-Anschluss auf den Zero gelötet, anschliessen möchte ich den direkt an den M4 per USB zur Versorgung und um über den Zero ggfls. auch Kommandos an den M4 abzusetzen bzw. die Konsolenausgabe hierüber zu lesen.

Der Zero soll mit Patch-Antenne direkt in das Chassis kommen, Cam (Raspi V2.1-PCB mit 175° FoV und IMX219 von Arducam) direkt vorne zwischen die Ladeanschlüsse.
 
Genau das war der Hintergrund meiner Frage: mit der ESP32 Cam bin ich überhaupt nicht zufrieden.
Dann werde ich mal den Zero bestellen und schauen wie es damit aussieht.
Kommandos an den M4 abzusetzen bzw. die Konsolenausgabe hierüber zu lesen hört sich auch interessant an.
 
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