Hallo Christian,
kein Problem, zur Dokumentation für Husqvarna-Umbauer solls ja gedacht sein und wenn noch ein paar mehr umbauen gibts sicherlich auch noch ein paar mehr gute Ideen oder How-To's
Zuerst einmal die Farben/Signalbelegung der original Husqvarna-Fahrmotoren, verbaut in 230ACX, 260ACX, 265ACX: Hersteller Dunkermotoren, Typ BG 40x25, angegeben mit Nummer 88540 01985, U 15V, 3260rpm, In(enn) 2A, an Getriebe Dunkermotoren PLG32, 88856 01501, i=91,12:1, ausgelegt für Mzul=300 Ncm.
Kabelfarben:
rot - Hallsensor +5V
schwarz - Hallsensor GND
gelb - Hallsensor U
grün - Hallsensor V
braun - Hallsensor W
weiss - Motor U
orange - Motor V
blau - Motor W
Parametersatz DIY-Treiber
#define Reg00 0b1001001101010001
//__________________^_^___^^
//__________________EN_BRK_SPI-MODE: 01=PWM , 10=RegisterPWM
//___________________^
//___________________DIR
#define Reg01 30
#define Reg02 0b0000001110110100
#define Reg03 0b1110100000000000
#define Reg04 0b0000010010010010
#define Reg05 0b0011100000000111
#define Reg06 0b0000010010110000
#define Reg07 950
#define Reg08 0b0000000100101100
#define Reg09 0b0000001001011000
#define Reg0A 0b1000001110010110
#define Reg0B 0
Anmerkungen: Obigen Parametersatz nutze ich mit meinen Husqvarna-Fahrmotoren.
@BerndS hatte ebenfalls drübergeschaut und prinzipiell durchgewunken. Trotzdem hatte ich es geschafft, DIR noch falsch zu setzen und musste das in robot.cpp(?) anpassen. Ist ober aber geändert.
Wichtig: Für den Test auf dem Desktop per Nano muss als Speed Control Mode Register PWM -> Bits 4 und 5 auf 10 gesetzt werden, weil nur Zahelnwerte übergeben werden und der Treiber hieraus "sein" PWM per Lookup erzeugt. Für den Betrieb im Mower MUSS dies auf ClockPWM (01) gesetzt werden, weil hier über das externe PWM-Signal die Speed gesteuert wird.
Wie beschrieben sind leider im laufenden Betrieb, Mower wurde per Handsteuerung zum Perimeter-Recording gefahren und eine Weile an einer leichten Steigung belassen, BEIDE Treiber-Platinen defekt gegangen. Die aktuell in Diskussion befindliche Schutzschaltung für Mähmotoren mit den Supressordioden war (noch) nicht aufgelötet. Einmal mit durchgebrannter Sicherung, einmal ohne Reaktion des Chips. Das muss ich mir noch näher anschauen, möglicherweise hatte ich hier noch den falschen PWM-Mode gesetzt, denn der DRV8308 antwortete noch.
Was mir in Erinnerung geblieben ist, war, dass beide Platinen sehr heiss waren. Eventuell war hier aufgrund der im Datensatz aktivierten Brake-Funktion eine Strom-Daueraufnahme, die die Sicherung hat durchgehen lassen - vor allem, wenn der Mower auch noch leicht schräg am Hang stand und insbesondere das tiefere Rad dauernd bremsen musste. Das ist aber alles noch zu prüfen, Stand heute.
Nachtrag: Für späteres Bench-/Testen muss EN auf 1 und wie o.a. SpeedControlMode auf 10 gesetzt werden. Für den Mowerbetrieb EN 0 und SCM 01 - was ja per OTP in den Driverchip geschrieben wurde.
OPTIMAL wäre im Grunde, wenn man OTP überhaupt nicht nutzen müsste, sondern die Parametersätze in der Software stehen und nach
Motor-Auswahl in config.h bei StartUp in die Driver geschrieben würden.... so bleibt man max. flexibel, es bräuchte im Grunde keine 2 Driver-Varianten etc... wink, wink...
Für die Odometrie habe ich in config.h folgendes gesetzt: (Das kann gerne nochmal jemand prüfen/confirmen)
// ...for the husqvarna july 2021 https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Datei:BLUnit.JPG
#define TICKS_PER_REVOLUTION 380/2 // bei fgsel 00
//#define TICKS_PER_REVOLUTION 1150/2 // bei fgsel 01
Ich hatte für das Tachosignal beide Varianten geprüft, aber der Motorlauf war mit FGSEL (Bits 2 und 3, "use HALL_U to generate FG") geschmeidiger als mit FGSEL 01.
Aktuell ist mittlerweile der Mähmotor gekommen. ACT 57BL05. Er ist stärker als der Serien 260/265ACX-
Motor und hat mit Inenn max 6.6A eine Stromaufnahme, die das DIY-Board mit Anpassung des Shunt-Widerstandes und Änderung der Fuse "schaffen" sollte. Trotzdem werde ich den
Motor zunächst über den ACT-Driber BLDC-8015A betrieben, wie es Bernd in seinem Prototyp gemacht hat.
Zum Einbau des Motors dann später noch ein paar Bilder.
