Sunray modding Spielwiese

Ich habe deine Version nun auch endlich mal am Wochenende getestet.
Der läuft nun wirklich deutlich agiler und schafft die Fläche in Bestzeit :)
Ich hatte 2x das Problem, dass er ohne eine Fehlermeldung im Idle liegen geblieben ist. (auf offener Fläche mit freier Sicht zum Himmel)
Muss die Tage nochmal mit SD Log fahren und auf die Suche nach dem Problem gehen.

Aber Danke auf jeden Fall für deine Arbeit
 
Moin,
mal eine Frage, wie kann ich die Maehmotor Drehzal runter setzen ohne dass der ganze Maeher dann langsamer faehrt wenn adaptive speed aktiviert ist?
 
Zuletzt bearbeitet:
Klar. Dafür ist die config ja da. Definier die normalrpm, goslowrpm und retryslowrpm wie du willst. Die letzteren beiden sollten etwas höher oder gleich der normalrpm sein.

Der Mäher fährt abhängig der Drehzahl... Wenn der Mäher immer zu langsam fährt, erreicht er die normalrpm garnicht. Das an der console prüfen, da gibt es nach ein paar Sekunden einen Output, wenn der mähmotor aktiviert wurde. Da stehen dann die ist und soll Drehzahl... Die sollte plus minus 100 zueinander passen...
 
Und wenn nicht gibt es Probleme .. dann am besten den Output der console hier Posten, dann kann ich konkreter werden.
 
Klar. Dafür ist die config ja da. Definier die normalrpm, goslowrpm und retryslowrpm wie du willst. Die letzteren beiden sollten etwas höher oder gleich der normalrpm sein.

Der Mäher fährt abhängig der Drehzahl... Wenn der Mäher immer zu langsam fährt, erreicht er die normalrpm garnicht. Das an der console prüfen, da gibt es nach ein paar Sekunden einen Output, wenn der mähmotor aktiviert wurde. Da stehen dann die ist und soll Drehzahl... Die sollte plus minus 100 zueinander passen...

werde heute Mittag mal testen! Ich hab ein 8 Sterniges Messer montiert aber ich denke nicht dass dieses wirklich eine Herausforderung für den brushless Mähmotor ist.
 
Und diese Geschichte vermisse ich noch von Sven:

// It is possible to navigate the mower by touch-joystick in sunray-app. In some cases it could be neccessary to navigate the mower very soften, especially when your connected by // It is possible to navigate the mower by touch-joystick in sunray-app. In some cases it could be neccessary to navigate the mower very soften, especially when your connected by
// wifi to the mower. If parameter is set to true, the speed value from app will be used for maximum speed by joystick control. To navigate soften, // wifi to the mower. If parameter is set to true, the speed value from app will be used for maximum speed by joystick control. To navigate soften,
// change the speed slider for example to 0.10. If you need to let the mower drive long distance without accurate positioning change the speed slider to higher values. // change the speed slider for example to 0.10. If you need to let the mower drive long distance without accurate positioning change the speed slider to higher values.
#define USE_SETSPEED_FOR_APPJOYSTICK true // setting of setSpeed is used for maximum speed of mower control with joystick in sunray-app.
//#define USE_SETSPEED_FOR_APPJOYSTICK false // mower will drive at a maximum speed of 0.33m/sec by control with joystick in sunray-app.
Ich finde die Steuerungsgeschwindikeit per App auch meistens zu langsam, kann man die Geschwindigkeit irgendwo dauerhaft höher setzten?
 
Hab den Code eben mal versucht zu nutzen aber nicht wirklich erfolgreich.

Nutze die JYQD 2021 Treiber und da nutzen wir die Remote Pins als Bremse.
Die werden auf HIGH geschaltet wenn 0 rpm anliegen und dann zieht der Treiber die Bremse.

Das passiert mit dem simplen Codeschnipsel in der AmRobotDriver.cpp, siehe auch hier.

Code:
//Brake über RC Buchse für die JYQD 2021
  if (leftPwm == 0) digitalWrite(pinRemoteSwitch, HIGH);
    else digitalWrite(pinRemoteSwitch, LOW);
  if (rightPwm == 0) digitalWrite(pinRemoteSpeed, HIGH);
    else digitalWrite(pinRemoteSpeed, LOW);
  //ENDE

Hab die Remote Pins entsprechend in der config.h wieder umbenannt, die heißen bei dir ja anders und auch den LED Treiber Part komplett aus der robot.cpp rausgenommen.
Code:
//  if (stateChargerConnected) {          //************ LED LIGHTS
//   digitalWrite(pinRemoteSwitch1, HIGH);
//  } else {
//    digitalWrite(pinRemoteSwitch1, LOW);          //************ LED LIGHTS
//  }

Die Bremse funktioniert aber nicht wirklich, die wird die ganze Zeit an/aus geschaltet, man kann das Rad also im Stillstand immer für 3ms drehen, dann ist die Bremse wieder für 3ms aktiv usw...
Das führt dann schnell dazu dass die Treiber komplett aussteigen, da scheint also irgendwas immer noch auf den Remote Pins rum zu werkeln.
Irgendeine Idee warum das passiert? Machst du mit den RemotePins noch etwas anderes was ich übersehen habe?

Edit: Oder nutzt du die "leftPwm" und "rightPwm" Variablen gar nicht und da passiert irgendwas komplett anderes mit?
Falls ja welche Variablen für links/rechts könnte man nutzen damit der Treiber weiß wann keine Bewegung vorliegt?
 
Zuletzt bearbeitet:
Hmmm... Wenn pwm Befehl null wird.. da müsste ich mal loggen ob irgendwo irgendwas immer noch eine Null fabriziert. Die Hardware Pins habe ich lediglich an einem Relais Board, für Kamera und Led lichter. Gesteuert wird das über die Ladekontakte, bzw. State charger connected. Das war es eigentlich schon. Ich habe leider wenig Zeit gerade... Log doch mal die pwm Werte an verschiedenen Stellen, vllt wird irgendwo ja wirklich eine Null gebaut. Das wäre dann wirklich Mist. Linear führt ja dann zu pwm, vllt wird auch linear irgendwo dann und wann periodisch null. Das wäre auch Mist!
 
Da fällt mir ein, schau dir mal den pid Controller Code in motor.cpp an. Da hatte ich was geändert. Nach jedem pid für die Fahrmotoren kommen 2 Zeilen vergleiche. Ersetze das mal mit dem Original Code.
 
Kurze Frage zur Firmware: ich bin sehr zufrieden mit dieser Version - meine Dockingrate ist jetzt wirklich 100%...

Eine Sache ist mir heute aber zufällig aufgefallen: Bumper und Sonar scheinen keine Umfahrungen, Rückwärtsfahrt mehr auszulösen. Ist das nur bei mir so?

In der Config ist der Bumper und Sonar aktiviert - bei AT+F werden auch Sonar und Bumper Trigger angezeigt, seltsamerweise in der Statistik der App nur Sonar Trigger (aber ohne Erkennbare Aktion des Ardumowers) und 0 Bumper Trigger....
 
Kurze Frage zur Firmware: ich bin sehr zufrieden mit dieser Version - meine Dockingrate ist jetzt wirklich 100%...

Eine Sache ist mir heute aber zufällig aufgefallen: Bumper und Sonar scheinen keine Umfahrungen, Rückwärtsfahrt mehr auszulösen. Ist das nur bei mir so?

In der Config ist der Bumper und Sonar aktiviert - bei AT+F werden auch Sonar und Bumper Trigger angezeigt, seltsamerweise in der Statistik der App nur Sonar Trigger (aber ohne Erkennbare Aktion des Ardumowers) und 0 Bumper Trigger....

Nochmal kurze Frage in die Runde - funktioniert bei Euch Bumper und Sonar mit dieser Firmware? (mein Mower wollte gestern durch die Wand - ohne zu stoppen - funktionierender Bumper/Sonar ist wichtig...)

Habe gesehen das es jetzt - im Gegensatz zur 286 - eine neue Bumper class gibt, mit 286 hat alles funktioniert.
 
Danke für Dein Feedback... Seltsamerweise hat es gestern direkt nach dem Einschalten funktioniert... Vielleicht kommt der Fehler erst nach einiger Zeit... Zumindest bei 286 gab es nie irgendwelche Auffälligkeiten. Werde weiter beobachten...
 
Den Bug das der bumper nicht funktioniert hatte ich schon erwähnt. Den fix für den Stackpointer kann man auch nachträglich einfügen. Vom Funktionsumfang ist es die Version ..303
Beim Sonar hast du die config geändert? Sonst verlangsamt er nur ohne obstacle zu triggern
 
Den Bug das der bumper nicht funktioniert hatte ich schon erwähnt. Den fix für den Stackpointer kann man auch nachträglich einfügen. Vom Funktionsumfang ist es die Version ..303
Beim Sonar hast du die config geändert? Sonst verlangsamt er nur ohne obstacle zu triggern
Danke für die Antwort👍

Wenn ich die bumper.h und bumper.ccp aus dem aktuellen Master von sunray/GitHub rüberkopiere - wird der Bumper dann funktionieren? Und Sonar schaue ich Mal in der Config...

P.S. Wo genau finde ich die 303 oder 305 genau? In GitHub Sunray gibt's die 286 oder die aktuelle Master (welches die 305?? ist)
 
Beim Sonar hast du die config geändert? Sonst verlangsamt er nur ohne obstacle zu triggern
hast du die sonar.cpp gemoddet? In der originalen 303 ist der Sonar-Sensor bei mir so langsam, dass er erst anspringt, wenn der Mower lange gegen das Hindernis gefahren ist. Außer ich drossle das Tempo generell auf 0.2m/s... Das ist mir aber zu langsam.
 
Nein, Sonar ist unverändert. Funktioniert bei mir auch wie sonst. Außer das die config.h etwas verändert ist... Also höhere Reichweite und only slow down If triggered.
 
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