Sunray modding Spielwiese
- Ersteller Mr. Tree
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Mr. Tree
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Hmmm, ich habe gerade herausgefunden das der Treiber Code garkeinen wert zwischen -2 bis 2 außer null zulässt...
// DRV8308 (https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8308.pdf) - PwmFreqMax=30 khz
DRV8308.driverName = "DRV8308";
DRV8308.forwardPwmInvert = false;
DRV8308.forwardDirLevel = LOW;
DRV8308.reversePwmInvert = false;
DRV8308.reverseDirLevel = HIGH;
DRV8308.usePwmRamp = false;
DRV8308.faultActive = LOW;
DRV8308.resetFaultByToggleEnable = true;
DRV8308.enableActive = LOW;
DRV8308.disableAtPwmZeroSpeed=false;
DRV8308.keepPwmZeroSpeed = false; // never go to zero PWM (driver requires a periodic signal)
DRV8308.minPwmSpeed = 2;
DRV8308.maxPwmSpeed = 255;
DRV8308.pwmFreq = PWM_FREQ_29300;
DRV8308.adcVoltToAmpOfs = -1.65; // brushless-adapter: 0A=1.65V, resolution 132mV/A
DRV8308.adcVoltToAmpScale = 7.57;
DRV8308.adcVoltToAmpPow = 1.0;
// DRV8308 (https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8308.pdf) - PwmFreqMax=30 khz
DRV8308.driverName = "DRV8308";
DRV8308.forwardPwmInvert = false;
DRV8308.forwardDirLevel = LOW;
DRV8308.reversePwmInvert = false;
DRV8308.reverseDirLevel = HIGH;
DRV8308.usePwmRamp = false;
DRV8308.faultActive = LOW;
DRV8308.resetFaultByToggleEnable = true;
DRV8308.enableActive = LOW;
DRV8308.disableAtPwmZeroSpeed=false;
DRV8308.keepPwmZeroSpeed = false; // never go to zero PWM (driver requires a periodic signal)
DRV8308.minPwmSpeed = 2;
DRV8308.maxPwmSpeed = 255;
DRV8308.pwmFreq = PWM_FREQ_29300;
DRV8308.adcVoltToAmpOfs = -1.65; // brushless-adapter: 0A=1.65V, resolution 132mV/A
DRV8308.adcVoltToAmpScale = 7.57;
DRV8308.adcVoltToAmpPow = 1.0;
Mr. Tree
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Ich habe mich mal etwas tiefer mit dem Treiber beschäftig. Der code funktioniert jetzt, aber den brauch es evtl. auch garnicht mehr.
Mir ist aufgefallen, dass der pwm wert aus dem speedcontroller nie Null wird. Wer sich das ausgedacht hat..... keine Ahnung. Es ist mir wirklich ein Rätsel.
Vielleicht muss das so, kann ich mir aber technisch nicht vorstellen.
Ich denke jetzt jedenfalls: Der Treiber bekommt in der Dockingstation ein Stunden/Tagelanges PWM signal von 2 ... , da so konfiguriert. Da drehen die Räder noch nicht. Der Chip wird warm evtl. und geht in eine Art protect und schaltet Hall ab ?
Ich bin jetzt jedenfalls mit entsprechenden Änderungen am testen und werde berichten....
Mir ist aufgefallen, dass der pwm wert aus dem speedcontroller nie Null wird. Wer sich das ausgedacht hat..... keine Ahnung. Es ist mir wirklich ein Rätsel.
Vielleicht muss das so, kann ich mir aber technisch nicht vorstellen.
Ich denke jetzt jedenfalls: Der Treiber bekommt in der Dockingstation ein Stunden/Tagelanges PWM signal von 2 ... , da so konfiguriert. Da drehen die Räder noch nicht. Der Chip wird warm evtl. und geht in eine Art protect und schaltet Hall ab ?
Ich bin jetzt jedenfalls mit entsprechenden Änderungen am testen und werde berichten....
EinEinfach
Well-known member
Ich meine mich zu erinnern, dass in dem unendlich langem BL Thread der Grund für PWM mit ungleich 0 beschrieben war, aber wo genau… keine Ahnung
Der JYQD Treiber hatte schon von Anfang an damit ein Problem, so dass es geändert werden musste
Der JYQD Treiber hatte schon von Anfang an damit ein Problem, so dass es geändert werden musste
Mr. Tree
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Kleines Update. Es gab doch einen negativen Effekt. Die Treiber haben schneller und reproduzierbar im Dock "geklemmt". Ich hab die Strategie nochmal geändert und probiere alle 10 sek einen pwm Wert von 8 zu setzen, das ist ein Wert der bei meinen Motoren gerade so keine sichtliche Bewegung auslöst. Treiber im Driver wieder auf min 2, also keine null.
Bisher funktioniert es!
Bisher funktioniert es!
spranz
Active member
Ich wollte das Thema hier nochmal wiederbeleben
Ich habe immer noch die meisten Probleme, dass der Mower den Docking Punkt nicht erreicht.
GPS ist vorhanden, trotzdem fährt er die Dockingpunkte komplett wirr an mit teilweise 70cm Abweichung. Wenn er seine Mähpunkte anfährt, klappt alles 100 Prozentig.
Ich wollte in dieses Thema nicht wieder etliche Tage investieren, und den Mower einfach nach erfolgreichem Mähen, bzw. wenn der Akku min erreicht hat einfach auf einen fixen Punkt vor seine Garage fahren lassen, damit ich ihn von "hand" laden kann. (will ihn nicht durch den ganzen Garten tragen)
In Sunray (ich benutze die Version von @Mr. Tree ) ist die Dockingstation aktiviert (Retry touch ist deaktiviert), der Mower fährt dann artig vor seiner Garage auf den Punkt, allerdings immer wieder vor und zurück und versucht seine Ladepunkte zu erreichen. Nach ca. 5 erfolglosen Versuchen fährt er permanent rückwärts (sogar komplett aus seinem Perimeter).
Da scheint ja noch was falsch zu laufen...
Kennt jemand das Verhalten, bzw. gibt es eine neue Version, die ich mal testen könnte?
Bzw. kann ich am code selbst was ändern, sodass er an dem Dockingpunkt nicht auch die Spannung an den Ladekontakten erwartet? -Ich vermute mal, dass wird das Problem sein...
Ich habe immer noch die meisten Probleme, dass der Mower den Docking Punkt nicht erreicht.
GPS ist vorhanden, trotzdem fährt er die Dockingpunkte komplett wirr an mit teilweise 70cm Abweichung. Wenn er seine Mähpunkte anfährt, klappt alles 100 Prozentig.
Ich wollte in dieses Thema nicht wieder etliche Tage investieren, und den Mower einfach nach erfolgreichem Mähen, bzw. wenn der Akku min erreicht hat einfach auf einen fixen Punkt vor seine Garage fahren lassen, damit ich ihn von "hand" laden kann. (will ihn nicht durch den ganzen Garten tragen)
In Sunray (ich benutze die Version von @Mr. Tree ) ist die Dockingstation aktiviert (Retry touch ist deaktiviert), der Mower fährt dann artig vor seiner Garage auf den Punkt, allerdings immer wieder vor und zurück und versucht seine Ladepunkte zu erreichen. Nach ca. 5 erfolglosen Versuchen fährt er permanent rückwärts (sogar komplett aus seinem Perimeter).
Da scheint ja noch was falsch zu laufen...
Kennt jemand das Verhalten, bzw. gibt es eine neue Version, die ich mal testen könnte?
Bzw. kann ich am code selbst was ändern, sodass er an dem Dockingpunkt nicht auch die Spannung an den Ladekontakten erwartet? -Ich vermute mal, dass wird das Problem sein...
Ich habe keine Dockingstation, habe aber auch eine Dockingstrecke als Parkposition für den Mäher definiert. Da fährt er dann auch brav nach dem Mähvorgang hin und parkt dort.
Auf dem Mäher habe ich das "normale" Sunray mit ein paar eigenen kleineren Modifikationen. Zum Docken habe ich aber nichts geändert, habe es aber auch in der Sunray-SW komplett ausparametriert, so dass der Mäher dann auch keine Dockingstation am Ende erwartet.
Auf dem Mäher habe ich das "normale" Sunray mit ein paar eigenen kleineren Modifikationen. Zum Docken habe ich aber nichts geändert, habe es aber auch in der Sunray-SW komplett ausparametriert, so dass der Mäher dann auch keine Dockingstation am Ende erwartet.
Mr. Tree
Active member
Hmmm. Eigentlich ist in meiner Version ein drehen vom vorletzten zum letzten Punkt verboten... Erwischt er die Kontakte nicht nach einer eingestellten Zeit oder löst den bumper aus, setz er zum Punkt davor stumpf zurück und dann wieder an den GPS reboot Punkt. Dort dann GPS reboot und warten auf fix bis er es nochmal probiert
Silberstreifen
Active member
Das massive Drehen beim Erreichen von einem Targetpunkt liegt an folgender Zeile in der Linetracker.cpp
Ändert man diese wie folgt
dann ist der Spuk mit dem Drehen vorbei. Wenn ich das richtig bei dir gesehen habe, dann gibt es die Zeile umverändert auch in deiner Mod-Version.
Zuletzt bearbeitet:
float targetDelta = pointsAngle(stateX, stateY, target.x(), target.y());
wenn ich diese Änderung mache bekomme ich eine Fehlermeldung beim Compilieren.
Compilation error: 'lastTarget' was not declared in this scope; did you mean 'target'?
Silberstreifen
Active member
welche Version verwendest du denn? Aktuelle sunray-Version aus Github, Zeile 122 ist lastTarget deklariert...