Perimeter Einstellungen

[T.D.]

Moin,
Ich wollte mal fragen wie ich die Parameter des Schleifenempfängers anpassen muss damit der Roboter direkt auf der Schleife stehen bleibt. Dann ca.5 Sekunden rückwärst fährt und sich dann um ca 90° dreht.
Ich benutze folgende Einstellungen



Die Screenshots wurden bei deaktivierter Schleife gemacht.
Falls ihr paar Tipps habt wie ich meine Ziele erreichen kann, immer her damit.

MfG
Thorben

 

[markus]

Alexander hat mich auf eine alte Tabelle mit einigen Übersetzungen aufmerksam gemacht.
Zudem hatte er eine Grafik mit Erklärungen erstellt. Zu finden im WIKI
Man kann also die Grad zahl der Drehung nur über die Zeit ungefähr einstellen. Muss man in der Praxis ausprobieren.
Der Wert von "Timeout (s) if not inside (timeOutSecIfNotInside)" müsste auf 0 stehen, damit er sofort stehen bleibt an der Schleife.

Hauptmenü	Untermenü1	Untermenü2	Beschreibung
Commands			Roboter fernsteuern (Start/Stop etc.)
Settings			Einstellungen
	Motor		Antriebsmotor
		Overcurrent Counter l, r	Zähler zählt bei "Motorstrom zu hoch" um eins hoch (linker, rechter Motor)
		Current l, r	Aktueller Strom linker, rechter Motor
		Current max	Max. erlaubter Strom
		Sense zero l	Nullpunkt-Kalibrierung Stromsensor links
		Sense zero r	Nullpunkt-Kalibrierung Stromsensor rechts
		Speed l, r	Aktuelle Spannung (PWM) linker, rechter Motor
		Speed max	Max. erlaubte Spannung (PWM)
		Roll time max	Max. erlaubte Zeit zum Drehen des Roboters (ms)
		Reverse time	Zeit zum rückwärts fahren (ms)
		Forw time max	Max. erlaubte Zeit zum vorwärts fahren (ms-Timeout)
		Testing is OFF	Hiermit kann Motor links/rechts/aus getestet werden
	Mow		Mähmotor
		Overcurrent Counter	Zähler zählt bei "Motorstrom zu hoch" um eins hoch
		Current	Aktueller Strom
		Current max	Max. erlaubter Strom
		Sense zero	Nullpunkt-Kalibrierung Stromsensor
		Speed	Aktuelle Spannung (PWM)
		Speed max	Max. erlaubte Spannung (PWM)
		Modulate	Messermodulation EIN/AUS
		RPM	Aktuelle Drehzahl
		RPM set	Soll-Drehzahl
		RPM_P	PID-Regler Drehzahl (Verstärkung)
		RPM_I	PID-Regler Drehzahl (Restfehler)
		RPM_D	PID-Regler Drehzahl (Dämpfung)
		Testing is OFF	Hiermit kann Motor ein/aus getestet werden
	Bumper		Taster für Hindernis
		Use YES/NO	Bumper verwenden (ja/nein)
		Counter l, r	Zähler zählt bei gedrücktem Bumper um eins hoch (links, rechts)
		Value l, r	Aktueller Zustand des Bumpers (links, rechts)
	Sonar		Ultraschallsensor
		Use YES/NO	Sensor verwenden (ja/nein)
		Counter	Zähler zählt bei Hindernis um eins hoch
		Value l, c, r	Aktueller Abstand zum Hindernis (Sensor links, mitte, rechts)
		Trigger below ...	Hindernis erkennen bei Abstand unter ...
	Perimeter		Induktionsschleife
		Use YES/NO	Schleife verwenden (ja/nein)
		Counter	Zähler zählt über Sschleife um eins hoch
		Value l, r	Aktueller Sensorwert links, rechts
		Trigger above ...	Schleife erkennen bei Sensorwert über ...
		Triggger timeout	Schleife überfahren für Zeit ... (ms)
		Track roll time	Beim Schleife Abfahren (Hindernis) drehen für Zeit ... (ms)
		Track rev time	Beim Schleife Abfahren (Hindernis) rückwärtsfahren für Zeit ... (ms)
		Track_P	PID-Regler Schleife Abfahren (Verstärkung)
		Track_I	PID-Regler Schleife Abfahren (Restfehler)
		Track_D	PID-Regler Schleife Abfahren (Dämpfung)
	Lawn sensor		Rasensensor (Kapazitiv)
		Use YES/NO	Sensor verwenden (ja/nein)
		Counter	Zähler zählt bei Erkennung "Kein Rasen" um eins hoch
		Value f, b	Aktueller Sensorwert (vorne, hinten)
	IMU		Lagesensor (Kompaß, Gyro, Beschl.)
		Use YES/NO	Sensor verwenden (ja/nein)
		Yaw	Aktueller Kurs (Grad)
		Pitch	Drehung des Roboters um Querachse (Grad)
		Roll	Drehung des Roboters um Längsachse (Grad)
		Correct dir YES/NO	Kurskorrektur bei Vorwärts fahren (ja/nein)
		Dir_P	PID-Regler Kurskorrektur (Verstärkung)
		Dir_I	PID-Regler Kurskorrektur (Restfehler)
		Dir_D	PID-Regler Kurskorrektur (Dämpfung)
		Roll_P	PID-Regler Kurs-Drehung (Verstärkung)
		Roll_I	PID-Regler Kurs-Drehung (Restfehler)
		Roll_D	PID-Regler Kurs-Drehung (Dämpfung)
	Battery		Batterie- u. Lade-Sensor
		Battery	Batteriespannung (Volt)
		Monitor YES/NO	Batterie- u. Lade-Sensor überwachen (ja/nein)
		Go home if below...	Nach-Hause-Fahren einleiten bei Spannung unter...
		Switch off if below...	Ausschalten bei Spannung unter...
		Charge	Ladespannung (Volt), Ladestrom (Ampere)
		Charge sense zero	Nullpunkt Kalibrierung Ladestrom
		Battery factor	Multiplikator Batteriespannung (Umrechnung zu Volt)
		Charge factor	Multiplikator Ladespannung (Umrechnung zu Volt)
	Station		Ladestation
		Reverse time	Zeit rückwärts fahren (ms)
		Roll time	Zeit drehen nach rückwärts fahren (ms)
		Forw time	Zeit vorwärtsfahren nach drehen (ms)