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PCB 1.3 mit Sunray: "Odo Error" / fährt Zickzag wenn Mähmotor an

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DreiHochDrölf

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Hallo Leute,

mein Ardomower macht was er soll, allerdings bleibt er ca alle 5-10 min (manchmal öfter) mit "odo error" stehen. Wenn ich in der App auf Start drücke fährt er wieder los, bis er ein paar min und Kurven später wieder mit "odo error" stehen bleibt.
Er fährt schön gerade aus ohne das für mich regelmäßige Korrekturen erkennbar sind welche auf eine falsche Kalibrierung hinweisen könnten. Die Räder rutschen nicht auf der Achse und die Schrauben sitzen fest. Allerdings kann ich das Rad inkl. der Achse ca 0.5cm (am Außenrand) drehen - das ist auf beiden Seiten gleich und scheint für mich das übliche "Spiel" zu sein.

Habt ihr eine Idee wie ich das Problem lösen/debuggen kann?

Liebe Grüße!
 
Hi guys,

My Ardumower does what it is supposed to, however it stops about every 5-10 min (sometimes more often) with "odo error". When I press start in the app it starts again, until a few minutes and turns later it stops again with "odo error".
It drives nice and straight without any regular corrections which could indicate a wrong calibration. The wheels do not slip on the axle and the screws are tight. However, I can turn the wheel including the axle about 0.5cm (on the outer edge) - this is the same on both sides and seems to be the usual "play" for me.

Do you have any idea how I can solve/debug this problem?

Kind regards!
 
Its the latest from 1.0.230. I already had those problems with the those before, e.g. 1.0.219
Es ist die neueste Version von 1.0.230. Ich hatte diese Probleme schon mit den Versionen vorher z.b. 1.0.219.
 
Noch mal die Motoren ansehen. Bei mir war schon eine Kappe angeschmort.
Die Kappe mit den beiden Schrauben lösen und nachschauen. Dann die ODO Ticks messen mit Ossi oder Voltmeter. Oder andersrum. Kabel auf Bruch prüfen. Stecker prüfen. Alles messen. Genau das würde ich nun machen. Viel Erfolg. Auf die Motoren gibt es 2 Jahre Garantie. Kannst du ggf. umtauschen bei Marcus ohne Probleme.
 
Also äußerlich und soweit ich das durch aufschrauben sehen konnte sind die Motoren vollkommen OK.

Ich habe den Odometrie-Test noch einmal wiederholt.
Beide drehen die vollen 10 Umdrehungen auf den Punkt genau - aber der rechte Motor ist dabei schneller als der Linke:

17:38:57.092 -> CON:AT+E
17:38:57.092 -> motor test - 10 revolutions
17:38:57.092 -> t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.00 Right=0.00
17:38:58.123 -> t=1 ticks Left=214 Right=217 current Left=0.11 Right=0.02
17:38:59.187 -> t=2 ticks Left=432 Right=438 current Left=0.01 Right=0.05
17:39:00.216 -> t=3 ticks Left=649 Right=658 current Left=0.01 Right=0.01
17:39:01.280 -> t=4 ticks Left=867 Right=879 current Left=0.04 Right=0.02
17:39:02.343 -> t=5 ticks Left=1084 Right=1100 current Left=0.05 Right=0.05
17:39:03.372 -> t=6 ticks Left=1302 Right=1320 current Left=0.02 Right=0.04
17:39:04.436 -> t=7 ticks Left=1519 Right=1541 current Left=0.08 Right=0.02
17:39:05.468 -> t=8 ticks Left=1737 Right=1762 current Left=0.08 Right=0.03
17:39:06.531 -> t=9 ticks Left=1955 Right=1983 current Left=0.04 Right=0.07
17:39:07.594 -> t=10 ticks Left=2172 Right=2204 current Left=0.10 Right=0.04
17:39:08.626 -> t=11 ticks Left=2390 Right=2425 current Left=0.07 Right=0.06
17:39:09.689 -> t=12 ticks Left=2608 Right=2646 current Left=0.11 Right=0.04
17:39:10.721 -> t=13 ticks Left=2826 Right=2867 current Left=0.03 Right=0.08
17:39:11.785 -> t=14 ticks Left=3043 Right=3089 current Left=0.01 Right=0.04
17:39:12.815 -> t=15 ticks Left=3261 Right=3310 current Left=0.01 Right=0.03
17:39:13.878 -> t=16 ticks Left=3283 Right=3331 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:14.942 -> t=17 ticks Left=3292 Right=3338 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:15.974 -> t=18 ticks Left=3301 Right=3346 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:17.037 -> t=19 ticks Left=3310 Right=3354 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:18.067 -> t=20 ticks Left=3319 Right=3362 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:19.131 -> t=21 ticks Left=3328 Right=3369 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:20.162 -> t=22 ticks Left=3336 Right=3377 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:21.226 -> t=23 ticks Left=3345 Right=3385 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:22.290 -> t=24 ticks Left=3354 Right=3393 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:23.321 -> t=25 ticks Left=3363 Right=3400 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:24.385 -> t=26 ticks Left=3372 Right=3408 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:25.416 -> t=27 ticks Left=3380 Right=3416 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:26.481 -> t=28 ticks Left=3389 Right=3423 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:27.544 -> t=29 ticks Left=3398 Right=3431 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:28.574 -> t=30 ticks Left=3407 Right=3439 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:29.639 -> t=31 ticks Left=3415 Right=3447 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:30.668 -> t=32 ticks Left=3424 Right=3454 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:31.731 -> t=33 ticks Left=3433 Right=3462 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:32.793 -> t=34 ticks Left=3442 Right=3470 current Left=0.00 Right=0.05
17:39:33.824 -> t=35 ticks Left=3450 Right=3477 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:34.885 -> t=36 ticks Left=3459 Right=3485 current Left=0.00 Right=0.00 <- rechts fertig und bleibt hier stehen, links dreht weiter
17:39:35.914 -> t=37 ticks Left=3468 Right=3485 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:36.977 -> t=38 ticks Left=3477 Right=3485 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:38.039 -> t=39 ticks Left=3486 Right=3485 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:38.081 -> t=40 ticks Left=3486 Right=3485 current Left=0.00 Right=0.00
17:39:38.081 -> motor test done - please ignore any IMU/GPS errors

Weitere Ideen?
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,
es nicht ungewöhnlich dass ein Motor etwas schneller als der andere läuft (hier scheinen es 4 von 40 Sek. im Test zu sein, also 10%). Das hört sich erstmal normal an. Vielleicht erstmal ignorieren und die Odometrie-Fehler-Erkennung abstellen? :) Es könnte natürlich auch ein sporadischer Fehler sein (z.B. aufgrund einer kalten Lötstelle) wo das Odometrie-Signal nur ab und zu ausfällt ...

//#define ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION true // use this to detect odometry erros
#define ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION false
 
Hallo Alexander,
habs jetzt erstmal auskonfiguriert wie von dir vorgeschlagen und lass ihn die nächsten Tage laufen (wenns nicht ständig regnet) - ich melde mich und gebe Feedback :)

Grüße,
Steffen
 
@AlexanderG Nachdem ich die ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION auf false gesetzt habe kommt der Fehler zwar nicht mehr, allerdings fährt der Roboter jetzt mehr im Kreis und dreht lustige Pirouetten als er gerade aus fährt. :/

@flyfast @Hartmut Dem Tipp mit den Hall-Sensoren bin ich nach gegangen. Falls es die Bauteile auf dem Bild sind sehen sie für mich ziemlich OK aus (oder muss ich die Motoren noch weiter öffnen?).

Der WAF geht mittlerweile deutlich ins Negative, so langsam muss ich das Ding zuverlässig zum laufen kriegen :/
 

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Besteht die Möglichkeit die Motoren von links nach rechts zu tauschen und damit zu sehen ob es definitiv die Motoren sind? Dann den ODO Test noch einmal probieren?
Wenn ja, kannst Du versuchen den zweiten Hallanschluß zu nehmen? Wenn ich mich recht erinnere sind da zwei Kabel, wovon eines stillgelegt ist.
Manchmal kommen Fehlermeldung die mit der angezeigten Komponente nichts zutun hat. Bei mir jedenfalls.
 
Die Sensoren sehen ok aus. Es geht nun mit den Osziloskop zu sehen ob Störungen auf den Leitungen sind. Meist siehst du kein Rechtecksignal sondern irgend welche Zacken und gans schlecht noch eine überlagert Welle. Mach die Kabel mit den zweiten ODO Kabel einfach neu und verlege es anders. Wenn es das nicht ist, kannn es ein schwaches Bauteil am Board sein Dann würde ich die Odoticks versuchsweise direkt an die Einganspin anlöten.
Dann könnten auch Kondensatoren 100nF- 220nF testweise wie im Forum beschrieben ( BL Motore) helfen. Ist halt ne schwere Ferndiagnose.
LG Hartmut
 
Mich wundert nur das der Motortest sauber durchläuft. Störungen durch die Motoren werden im Laufe der Zeit immer stärker. Versuche erst mal die Kondensatoren.
 

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Nach allerlei Tests hat sich heraus gestellt, dass der Robi wunderbar und ohne Fehler die Karte abfährt solange der Mähmotor aus ist. Schalte ich den Mähmotor an fährt er zickzack bis er (teilweise ausserhalb der Karte) hängen bleibt oder "kidnapped" anzeigt.

Da der Odo-Test ja super läuft und ich in via App-Joystick schön gerade aus steuern kann würde ich behaupten, dass es nicht an den Fahrmotoren liegt (trotzdem danke @Hartmut).

Ich gehe von einem Schirmungsproblem (elektro-magn. Streuung durch den Mähmotor) aus also habe ich die Kabel der Mäh- und Fahrmotoren verdrillt und außerdem mit Ferritkernen versehen. Das Mähkabel (1) habe ich soweit es geht von den ODO-Kabeln der Fahrmotoren verlegt. Zusätzlich habe ich über die obere Hälfte des Mähmortors eine Blechdose gesteckt (in der Hoffnung, das es zusätzlich schirmt).

Leider hat sich das Problem damit nicht behoben.
Zusätzliche Ferritkerne (teilweise wieder entfernt) an den ODO-Kabeln (2) und am GPS-Kabel (3) haben auch nichts verändert. Die GPS-Platine befindet sich mittlerweile auch ausserhalb des DiBond Gehäuses. Da in der App immer "fix" für GPS angezeigt wird gehe ich davon aus, dass das GPS nicht beeinflusst wird und ich entweder immernoch Einfluss auf die ODO-Kabel habe oder ein ganz anderes Problem.

Ich bin mal wieder auf eure Ideen angewiesen :)

mähmotor.png
 
Hallo DreiHochDrölf,
nun würde ich den Mähmotor ausbauen.
1. Die Verkabelung genau kontrollieren. Der Motor dreht sich auch mit Phasenvertauschten Kabeln nur halt ruppig und mit vielen Störungen.
das gilt auch für vertauschte Hallkabel.
Notfalls mal 2 Phasen tauschen. Der Motor sollte sanft anlaufen und vorwärts und rückwärts sauber laufen. Bei vertauschten Kabel läuft er meist nur in eine Richtung.
2. Wenn noch Garantie dann tauschen. Bleibt das Problem dann 1. oder Treiber kontrollieren.

Viel Erfolg, der Rasen wächst ab 4 grd und dein Robi sollte langsam loslegen.
Hartmut
 
Kabel mit Multimeter nachmessen ob überhaupt alle Leitungen Kontakt haben. Das hatten wir auch schon. Das gilt auch für die Treiberbuchsen und Adapterplatine. Besser noch alles mit dem Mähmotor nachlöten. Das findest du bestimmt.
 
Hallo Hartmut,


1. Die Verkabelung genau kontrollieren. Der Motor dreht sich auch mit Phasenvertauschten Kabeln nur halt ruppig und mit vielen Störungen. das gilt auch für vertauschte Hallkabel.
Notfalls mal 2 Phasen tauschen. Der Motor sollte sanft anlaufen und vorwärts und rückwärts sauber laufen. Bei vertauschten Kabel läuft er meist nur in eine Richtung.
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Mit Phasen meinst du sicher einfach die Kabel, richtig?
Der Motor läuft super geschmeidig an, sowohl links, als auch rechtes herum. Ein Vertauschen der Pole hat nichts gebracht. Spielt das bei normalem Gleichstrom an einem Motor der links wie rechts herum laufen kann überhaupt eine Rolle? Der Mähmotor hat ja nur 2 Pole (ist ggf bei BL anders?).

2. Wenn noch Garantie dann tauschen. Bleibt das Problem dann 1. oder Treiber kontrollieren.
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Hab Markus angeschrieben, mal sehen was er sagt.

Kabel mit Multimeter nachmessen ob überhaupt alle Leitungen Kontakt haben. Das hatten wir auch schon. Das gilt auch für die Treiberbuchsen und Adapterplatine. Besser noch alles mit dem Mähmotor nachlöten. Das findest du bestimmt.
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Ich trau mich ehrlich gesagt nicht wild beliebige Lötstellen nachzulöten, da ist am Ende mehr kaputt als vorher. Einzeln funktioniert ja alles genau wie es soll (ohne Stötungen( geradeaus-Fahren; Mähen), nur in Kombination eben nicht.

Viel Erfolg, der Rasen wächst ab 4 grd und dein Robi sollte langsam loslegen.
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Ja, leider, musste unfreiwillig den alten Benzinmäher schon raus holen und mich von den Nachbarn + meiner Frau auslachen lassen. :/
 
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