obstacle avoidance / Hindernissumfahrung | sunray 1.0.97
- Ersteller kermi
- Erstellt am
@Hartmut Das .ubx Log-File kann man auch mit u-center abspielen (ohne GPS-Empfänger) - Dort sieht man schön wie er ständig von Invalid auf Float auf Fix wechselt. Es ist also kein Sunray-Software-Bug sondern ein Problem am GPS-Empfänger. Die Frage ist ob wir so ein Invalid-Springen in der Sunray-Software akzeptieren sollen... (anscheinend müssen wir das - bei mir hat der GPS-Empfänger das noch nie gemacht)
Anhang anzeigen invalid_float_fix.mp4
Anhang anzeigen invalid_float_fix.mp4
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Hartmut
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Ich glaub nicht das das springen von Fix auf invalid und wieder auf Fix normal ist.
Bis gestern Morgen hatte ich bei freier Sicht 100% Fix und unter den Kiefern noch 80% fix und 20% float. Invalid 0%.
Wenn ich keinen Fehler finde oder durch mehrmaliges Löschen usw. den Fehler nicht weg bekomme muss es ein Hardwareproblem sein. Dann bleibt nur der Umtausch bei Markus. Erst versuche ich alle anderen möglichen Fehlerquellen auszuschließen. Ich berichte dann.
Bis gestern Morgen hatte ich bei freier Sicht 100% Fix und unter den Kiefern noch 80% fix und 20% float. Invalid 0%.
Wenn ich keinen Fehler finde oder durch mehrmaliges Löschen usw. den Fehler nicht weg bekomme muss es ein Hardwareproblem sein. Dann bleibt nur der Umtausch bei Markus. Erst versuche ich alle anderen möglichen Fehlerquellen auszuschließen. Ich berichte dann.
Hier hat er er heute auch kurz einen Wechsel von "invalid zu fix" gehabt als der Roboter unter der voll behängten Wäschespinne drunter vorbeifuhr. Zwar nur Sekunden aber es passiert. Wenn's bei wenigen Sekunden bleibt (und es auch eine erklärbare "Verschattung" des Himmels gibt wie bei der Wäschespinne) kann man mit Leben. Ich habe die Sunray-Firmware so abgändert dass die Stopps etwas "weicher" werden (config.h: USE_LINEAR_SPEED_RAMP=true)...
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Habe gestern einen Akku leer gemacht. Die Hindernisumfahrung funktioniert einwandfrei. Bei mir gab es keinen Reset, er ist ganz normal zur Ladestation gefahren.
Muss nur noch die Einstellungen USE_LINEAR_SPEED_RAMP und TARGET_APPROACHING_DETECTION testen.
Invalid bekomme ich auch ab und zu, aber immer an der gleichen Stelle zwischen den Häusern. Das liegt bei mir definitiv an den örtlichen Gegebenheiten.
Muss nur noch die Einstellungen USE_LINEAR_SPEED_RAMP und TARGET_APPROACHING_DETECTION testen.
Invalid bekomme ich auch ab und zu, aber immer an der gleichen Stelle zwischen den Häusern. Das liegt bei mir definitiv an den örtlichen Gegebenheiten.
Ich habe ihn heute morgen rausgejagt, alles super. USE_LINEAR_SPEED_RAMP und TARGET_APPROACHING_DETECTION habe ich vorher noch eingeschaltete, sieht auch super aus. Echt elegant wie er jetzt fährt - schön weich und kaum noch so abgehackt.
Ein wenig problematisch war heute morgen der FIX, nach Verlassen der Ladestation war er etwas verwirrt. Da wäre vielleicht noch eine Funktion schön, wo der Rover aus der Ladestation kommt, egal welchen GPS - Empfang er hat und dann vor dem ersten Mähpunkt auf FIX wartet oder noch besser, 10min wartet bis der Empfang gut ist.
Vielleicht wäre auch generell ein Timer gut mit dem er bei FIX - Verlust 5 min wartet und dann wieder weiter fährt, auch wenn er weiterhin Float hat.
Die Einstellung "Fix Timeout" kann ich kaum nutzen da er sich an gewissen Positionen die Beine in den Bauch stehen würde. Also mit eingeschaltetem Fix Timeout würde er bis zum jüngsten Gericht dort stehen.
Vielleicht kann man ja auch auswählen, entweder die "Fix Timeout" Funktion nutzen oder eben die "Timer - Funktion", wo er, egal wie der GPS - Status ist, wieder weiter fährt.
Jaja, ich weiss, jetzt, wo der Mover schon echt sehr gut fährt kommen die ganzen Wünsche nach Funktionen ... duck und weg ...
Ein wenig problematisch war heute morgen der FIX, nach Verlassen der Ladestation war er etwas verwirrt. Da wäre vielleicht noch eine Funktion schön, wo der Rover aus der Ladestation kommt, egal welchen GPS - Empfang er hat und dann vor dem ersten Mähpunkt auf FIX wartet oder noch besser, 10min wartet bis der Empfang gut ist.
Vielleicht wäre auch generell ein Timer gut mit dem er bei FIX - Verlust 5 min wartet und dann wieder weiter fährt, auch wenn er weiterhin Float hat.
Die Einstellung "Fix Timeout" kann ich kaum nutzen da er sich an gewissen Positionen die Beine in den Bauch stehen würde. Also mit eingeschaltetem Fix Timeout würde er bis zum jüngsten Gericht dort stehen.
Vielleicht kann man ja auch auswählen, entweder die "Fix Timeout" Funktion nutzen oder eben die "Timer - Funktion", wo er, egal wie der GPS - Status ist, wieder weiter fährt.
Jaja, ich weiss, jetzt, wo der Mover schon echt sehr gut fährt kommen die ganzen Wünsche nach Funktionen ... duck und weg ...
Hartmut
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Fix Invalid Fix Problem gefunden.
Der Fehler wurde von DC Wandler verursacht durch Unterspannung. Nachgemessen 7.2V.
Die Stellschraube war mit Heißkleber gesichert.
Wieder 9V eingestellt und der periodische Invalidfehler war weg. Hatte wohl zu wenig Strom und die Spannung brach dann ein.
Danke Greymfm76 für deine Hilfe.
Lg Hartmut
Der Fehler wurde von DC Wandler verursacht durch Unterspannung. Nachgemessen 7.2V.
Die Stellschraube war mit Heißkleber gesichert.
Wieder 9V eingestellt und der periodische Invalidfehler war weg. Hatte wohl zu wenig Strom und die Spannung brach dann ein.
Danke Greymfm76 für deine Hilfe.
Lg Hartmut
Super! Diese mögliche Fehlerquelle hatte ich nicht im Auge und wir ergänzen sie mal schnell im Wiki (unter Troubelshooting)...
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(schreibe ich noch dabei) - damit wird der Software-Geschwindigkeitsregler (PID) an den Heute nach dem Regen den Kleine wieder rausgeschickt, alle neuen Funktionen testen.
Erst einmal muss ich sagen das er das erste Mal fast 3h ohne irgendeinen Eingriff komplett alleine gefahren ist. Super Sache.
Alle möglichen Hindernisse hat er selbst bewältigt wobei ich da bei mir noch einmal schauen muss, er erkennt auch Hindernisse auf freier Wiese, daher auch die hohe Anzahl. Da muss ich mit den Einstellungen noch etwas spielen.
Nach etwas mehr als 3h blieb er mit IMU TimeOut stehen und ließ sich danach auch nicht mehr zur Arbeit überreden.
Die max. Temperatur zeigt auch einen vollkommenen Quatsch an, also irgendwas hängt sich da auf oder irgendwelcher Speicher läuft voll.
Ich musste den Mäher komplett ausschalten damit er es wieder tat,
Ich teste weiter ...
An der Spannung kann es theoretisch nicht liegen. Momentan noch 22,5V und er fährt wieder normal nach dem Reset.
Erst einmal muss ich sagen das er das erste Mal fast 3h ohne irgendeinen Eingriff komplett alleine gefahren ist. Super Sache.
Alle möglichen Hindernisse hat er selbst bewältigt wobei ich da bei mir noch einmal schauen muss, er erkennt auch Hindernisse auf freier Wiese, daher auch die hohe Anzahl. Da muss ich mit den Einstellungen noch etwas spielen.
Nach etwas mehr als 3h blieb er mit IMU TimeOut stehen und ließ sich danach auch nicht mehr zur Arbeit überreden.
Die max. Temperatur zeigt auch einen vollkommenen Quatsch an, also irgendwas hängt sich da auf oder irgendwelcher Speicher läuft voll.
Ich musste den Mäher komplett ausschalten damit er es wieder tat,
Ich teste weiter ...
An der Spannung kann es theoretisch nicht liegen. Momentan noch 22,5V und er fährt wieder normal nach dem Reset.
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capitancook
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Hi, Kermi!
This is the setting of the PID coefficients for the chassis motors controller. See https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller. In my case (pneumatic tires) close to optimal coefficients
// my version
motorLeftPID.Kp = 0.89;
motorLeftPID.Ki = 0.28;
motorLeftPID.Kd = 0.00;
