obstacle avoidance / Hindernissumfahrung | sunray 1.0.97
- Ersteller kermi
- Erstellt am
Ich habe gestern auch umgebaut und noch kurz getestet. Den ODO-Error beim Rausfahren aus der Ladestation bekomme ich auch wenn er nach dem Zurückfahren vorwärts losfahren will.
Hindernisumfahrung habe ich gestern noch nicht probiert, aber insgesamt gefällt mir der Mäher jetzt deutlich besser. Beim manuellen Fahren mit der App reagiert er viel besser und auch bei der Navigation (Kurswechsel) ist er schneller geworden.
Hindernisumfahrung habe ich gestern noch nicht probiert, aber insgesamt gefällt mir der Mäher jetzt deutlich besser. Beim manuellen Fahren mit der App reagiert er viel besser und auch bei der Navigation (Kurswechsel) ist er schneller geworden.
Stresstest mit Sunray 1.0.103 verlief wunderbar. Ich habe ihm viele Hindernisse in den Weg gestellt, alle sauber umfahren.
Einmal habe ich es wohl etwas übertrieben, da blieb er dann mit (no map route) stehen. Nach erneutem Start fuhr er dann aber brav weiter. Ich habe ihm aber auch mehrmals hintereinander Hindernisse in den Weg gestellt. Ansonsten Kein Reset oder andere Auffälligkeiten.
Manchmal ist er beim Geschindigkeitswechsel ziemlich ruppig, Ich weiss nicht ob das auf die Getriebemotoren geht. Heute hatte ich kurzzeitig einen ständigen Wechsel von Float - Fix, da ging es ganz schön zur Sache. Kan man da etwas mehr Sanftanlauf bzw sanfteres Bremsen einstellen?
Die FIX - Zeiten sind übrigens ein echter Traum, herrlich. Ich kann mir nicht vorstellen dass das nur an der Antenne liegt. Der Grand Central M4 wird bestimmt einen wesentlichen Teil für die besseren FIX - Werte beitragen. Zumindest mein Empfinden, mit dem Due hatte ich kaum solche FIX - Zeiten. GPS -checksum error gehören auch der Vergangenheit an.
Nochmal zum Sonar: es funktioniert eigentlich wirklich gut. Am Randbereich hat er so seine Probleme, ich bin der Meinung wenn man die äußeren Sensoren etwas nach links bzw- rechts ankippt dürften die Probleme weniger sein. Ich werde heute mal versuche das irgendwie hinzubauen. Muss mir mal anschauen wie ich das befestigt bekomme.
Theoretisch müsste man dann allerdings für die äußeren Sensoren andere Abstände einstellen.
Bei manchen Wendungen die er am Mährand macht dreht er sich nach außen und stößt dann mit dem Heck an und gräbt sich ein. Wenn er sich mit dem Heck nach innen zur Rasenfläche drehen würde hätte er keine Problem beim Wenden. Kommt aber selten vor.
Einmal habe ich es wohl etwas übertrieben, da blieb er dann mit (no map route) stehen. Nach erneutem Start fuhr er dann aber brav weiter. Ich habe ihm aber auch mehrmals hintereinander Hindernisse in den Weg gestellt. Ansonsten Kein Reset oder andere Auffälligkeiten.
Manchmal ist er beim Geschindigkeitswechsel ziemlich ruppig, Ich weiss nicht ob das auf die Getriebemotoren geht. Heute hatte ich kurzzeitig einen ständigen Wechsel von Float - Fix, da ging es ganz schön zur Sache. Kan man da etwas mehr Sanftanlauf bzw sanfteres Bremsen einstellen?
Die FIX - Zeiten sind übrigens ein echter Traum, herrlich. Ich kann mir nicht vorstellen dass das nur an der Antenne liegt. Der Grand Central M4 wird bestimmt einen wesentlichen Teil für die besseren FIX - Werte beitragen. Zumindest mein Empfinden, mit dem Due hatte ich kaum solche FIX - Zeiten. GPS -checksum error gehören auch der Vergangenheit an.
Nochmal zum Sonar: es funktioniert eigentlich wirklich gut. Am Randbereich hat er so seine Probleme, ich bin der Meinung wenn man die äußeren Sensoren etwas nach links bzw- rechts ankippt dürften die Probleme weniger sein. Ich werde heute mal versuche das irgendwie hinzubauen. Muss mir mal anschauen wie ich das befestigt bekomme.
Theoretisch müsste man dann allerdings für die äußeren Sensoren andere Abstände einstellen.
Bei manchen Wendungen die er am Mährand macht dreht er sich nach außen und stößt dann mit dem Heck an und gräbt sich ein. Wenn er sich mit dem Heck nach innen zur Rasenfläche drehen würde hätte er keine Problem beim Wenden. Kommt aber selten vor.
Super! Das mit dem Eingraben ist vermutl. folgender Fall: Hindernis vor Roboter, Roboter fährt Stück zurück und versucht dann nach innen zu drehen und das Heck dreht dabei nach außen - vielleicht fällt mir eine elegante Lösung ein ...
kilipet
Member
Sieht ja schon vielverprechend aus. Dann muss ich ja wohl mal wieder ein update machen...
Das Problem mit dem drehen am Rand passiert bei mir auch ab und zu auch ohne beteiligung der Hindernisumfahrung. Wenn der Mower die Exclusions umfährt und dann zur nächsten weiterfahren will dreht er teilweise so dass das Heck sich z.B. am Baumstamm hochschiebt. Drehungen im Randbereich (Perimeter und Exclusions) sind generell gefährlich da der Roboter ja nicht rund ist.
Das Problem mit dem drehen am Rand passiert bei mir auch ab und zu auch ohne beteiligung der Hindernisumfahrung. Wenn der Mower die Exclusions umfährt und dann zur nächsten weiterfahren will dreht er teilweise so dass das Heck sich z.B. am Baumstamm hochschiebt. Drehungen im Randbereich (Perimeter und Exclusions) sind generell gefährlich da der Roboter ja nicht rund ist.
Was mir derzeit dazu einfällt : Es gibt in der Config jetzt eine Option (TARGET_APPROACHING_DETECTION) wo er erkennt wenn er sich festgefahren hat.
Beim Standard-Chassis müsste man dann vermutl. vor fahren und nicht zurück in so einer Situation ...
Beim Standard-Chassis müsste man dann vermutl. vor fahren und nicht zurück in so einer Situation ...
holunder
Active member
Vielleicht wäre es sinnvoll wenn sunray weiß welche Abmessungen der Mower hat. Im Moment ist ihr ja nur Breite und Raddurchmesser bekannt. Wenn Gesamtlänge, Abstand Achse -> Front und Abstand Achse -> Heck bekannt sind, könnte daraus ja berücksichtigt werden welche Wendemanöver möglich sind.
@kermi Er hat den Reset wieder gegen Ende gemacht - ich vermute dass es mit der Akku-Spannung zusammenhängt - werde das weiter untersuchen ... Ich habe jetzt erstmal den "Watchdog" im Code deaktiviert (welcher normalerweise das Board resetten soll wenn das Programm "stecken bleibt") - vielleicht löst der einfach ohne Grund aus...
Zuletzt bearbeitet:
So, ich habe die Sensoren mal umgebaut, ist nicht schön aber das soll es momentan ja auch gar nicht sein: Angekippt habe ich links und rechts mit jeweils 10 Grad.
Leider habe ich gerade feststellen müssen das ein Sensor defekt ist. Muss ich erst nachbestellen.
Es bringt auf alle Fälle Punkte, die Sensoren etwas nach Links bzw. Rechts zu kippen. Das man jetzt jeden Sensor einzeln einstellen kann ist natürlich genial.
Momentan verwende ich li + re 8cm, Mitte 10cm.
Die 10 Grad sind mMn noch nicht ausreichend, könnten ruhig 15 Grad sein. Baulich bedingt ist das natürlich mit den Befestigungen problematisch.
Dann habe ich heute mal ein wenig mit einem Besenstiel gespielt und ihm diesen öfters vor die Nase gesetzt. Definitiv sind dach noch tote Bereiche zwischen den Sensoren, da erfasst er den Besenstiel nicht. Ich weiss nicht ob es anschlusstechnisch möglich ist ihm einen vierten Sensor zu verpassen.
Trotz alledem hat er auch heute mit der neuen FW 1.0. 106 wieder gut alle Hindernisse umkurvt und auch erkannt, trotz des einen (links) defekten Sensors.
Genauso genial ist der Hinderniszähler, dann weiß man mal wie oft es Probleme gegeben hat, man rennt dem Robi ja nun nicht ständig hinter her. In einer sehr viel späteren Version könnte man dann sogar die Problemstellen auf der Karte mit einem Marker versehen und dann weiss der Hobbygärtner genau wo er für einen reibungslosen Mähvorgang noch Hand anlegen sollte.
Auch wunderbar, die neue Funktion, Perimeterpunkte zu setzen und zu entfernen, herrlich. Es gibt doch einigen Veränderungsbedarf in der Karte und an machnchen Stellen sind zuviele, an anderen zu wenig Perimeterpunkte.
Vielen Dank Alexander !!!
Leider habe ich gerade feststellen müssen das ein Sensor defekt ist. Muss ich erst nachbestellen.
Es bringt auf alle Fälle Punkte, die Sensoren etwas nach Links bzw. Rechts zu kippen. Das man jetzt jeden Sensor einzeln einstellen kann ist natürlich genial.
Momentan verwende ich li + re 8cm, Mitte 10cm.
Die 10 Grad sind mMn noch nicht ausreichend, könnten ruhig 15 Grad sein. Baulich bedingt ist das natürlich mit den Befestigungen problematisch.
Dann habe ich heute mal ein wenig mit einem Besenstiel gespielt und ihm diesen öfters vor die Nase gesetzt. Definitiv sind dach noch tote Bereiche zwischen den Sensoren, da erfasst er den Besenstiel nicht. Ich weiss nicht ob es anschlusstechnisch möglich ist ihm einen vierten Sensor zu verpassen.
Trotz alledem hat er auch heute mit der neuen FW 1.0. 106 wieder gut alle Hindernisse umkurvt und auch erkannt, trotz des einen (links) defekten Sensors.
Genauso genial ist der Hinderniszähler, dann weiß man mal wie oft es Probleme gegeben hat, man rennt dem Robi ja nun nicht ständig hinter her. In einer sehr viel späteren Version könnte man dann sogar die Problemstellen auf der Karte mit einem Marker versehen und dann weiss der Hobbygärtner genau wo er für einen reibungslosen Mähvorgang noch Hand anlegen sollte.
Auch wunderbar, die neue Funktion, Perimeterpunkte zu setzen und zu entfernen, herrlich. Es gibt doch einigen Veränderungsbedarf in der Karte und an machnchen Stellen sind zuviele, an anderen zu wenig Perimeterpunkte.
Vielen Dank Alexander !!!
Ich habe jetzt mal als "Heimkehrspannung" 21,5V genommen, in der batterie.ccp stehen ja 21V.
Wenn er viel zu tun bekommt, z.B. dickes Grasbüschel oder er fährt irgendwo gegen und die Motoren geben voll Leistung dann bricht die Spannung ein.
Gestern beim Reset ist er auch mit der Kante gegen einen Baum gefahren und der Akku war schon ziemlich weit runter, ich habe eigentlich jeden Moment darauf gewartet das er ins Dock will. Da kam dann der Reset. Könnte mich ärgern das ich nicht in die Statistik geschat habe aber die müsste dann ja wieder komplett auf null sein.
Super! Das war bei mir heute ähnlich - eigentlich nur der blöde RESET zum Schluss, danach alles neu drauf und weiter ging's. Was den GPS-Fix betrifft so ist meine Vermutung dass es an der neuen ublox-Firmware liegt. Mir wurde zu Ohre getragen dass die hinsichtlich Fix-Lösung berechnen besser ist...
FelixP
Active member
Da ich an einer Stelle im Garten Probleme mit der Genauigkeit habe, würde ich gerne mal dieses neue Board ausprobieren. Welche Änderungen, bzw. welche zusätzlichen Widerstände müßte ich bestücken?
Vielen Dank und Grüße,
Felix
Hier ist alles zusammengefasst: https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Sunray#Adafruit_Grand_Central_M4
Beim Path Finder kann es übrings passieren dass, falls der Roboter weiter außerhalb des Perimeters steht, dieser sich eine kürzeste Route außerhalb des Perimeters ausdenkt (diese dann aber meistens aufgrund eines neuen Hindernisses wieder verwirft). Dies wird noch in einer späteren Version verbessert so dass er das gar nicht erst probiert.
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Hartmut
Active member
Habe gestern die 1.0.102 oder 103 getestet. In den Kuven fuhr er abrupt mit vollspeed.
Nach einer Runde hatte ich in der App keine Koordinaten mehr.
Rover auseinandergenommen und das Gpsmodul zurückgesetzt und alles neu drauf.
Problem: In ublox habe ich fix oder float in der App ständigen Wechsel mit Invalid.
Kann ich RX und TX direkt an den M4 anschließen um den Fehler einzugrenzen?
Die RX TX habe ich nachgemessen. War kein Fehler.
LG Hartmut
Nach einer Runde hatte ich in der App keine Koordinaten mehr.
Rover auseinandergenommen und das Gpsmodul zurückgesetzt und alles neu drauf.
Problem: In ublox habe ich fix oder float in der App ständigen Wechsel mit Invalid.
Kann ich RX und TX direkt an den M4 anschließen um den Fehler einzugrenzen?
Die RX TX habe ich nachgemessen. War kein Fehler.
LG Hartmut
Anhänge
@Hartmut : kannst Du mir mal eine Aufzeichnung mit u-center erstellen über einen Zeitraum wo Invalid auftaucht?
wiki.ardumower.de
Vielleicht ist es ja ein Firmware-Bug (bestimmte Daten werden falsch interpretiert) und anhand der Aufzeichnung kann ich hier dein GPS-Signal simulieren...
PS: In config.h kannst Du die Reaktion darauf vorübergehend abstellen ( REQUIRE_VALID_GPS=false ).
Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de
PS: In config.h kannst Du die Reaktion darauf vorübergehend abstellen ( REQUIRE_VALID_GPS=false ).
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