obstacle avoidance / Hindernissumfahrung | sunray 1.0.97

[kermi]

Akso ich habe heute morgen mal etwas getestet:
die Hindernisumfahrung klappt super, sieht richtig gut aus. Wahnsinn, wie gut das klappt. Der Ardumover wird erwachsen
Fehler, die ich bis jetzt feststellen konnte:
Es kommt des öfteren der Fehler (no map route) wenn er am Mährand fährt und ein Hindernis kommt:

Hier ist er eigentlich auf dem Weg Richtung Ausgrenzung 7, die macht er immer als erstes nach Ausfahrt aus der Ladestation.
Bei der rückwärtigen Ausfahrt aus der LS macht er übrigens generell (odo error).
Ich teste weiter ... erst einmal Akku laden.

 

[AlexanderG]

Super! PS: Es gibt wieder Updates - Und es sieht so aus als müssten wir das Adafruit Grand Central für Sunray vorausetzen - ich stelle signifikante Unterschiede in der Berechnung für die Hindernisumfahrung fest (Due worst-case 30 Sek. , Adafruit Grand Central 1 Sek) . Die Ursache dafür ist dass der Due keine Fließkomma-Einheit besitzt. Die entscheidenen Berechnungen alle auf Integer umzustellen war bisher nicht erfolgereich (Ursachen könnte ich noch suchen). Und mit dem Adafruit Grand Central gibt es eigentl. auch keinen Grund den Code weiter für Due zu optimieren (da die nächste Schwachstelle beim Due der zu geringe Arbeitsspeicher wäre)...

 

[kermi]

Also ich würde es sowieso gut finden wenn alles weiter auf den Adafruit Grand Central M4 optimiert wird, bietet er doch einige Möglichkeiten mehr wie der Due.
Aber da hängt wahrscheinlich sehr viel dran, jeder, der momentan noch den Due einsetzt, muss wechseln, Markus muss im Shop alles umstellen, Preise anpassen etc.
Aber so ist das bei einer Entwicklung nun mal und das fertige Produkt soll ja funktionieren und nicht an ein paar Kb RAM scheitern.

da fällt mir noch ein ... auf dem PCB müssten ja noch zusätzlich die Widerstände bestückt werden.

Ich teste gleich die neue Version ...

 

[kermi]

Kann es sein das er auf dem Weg zum Dock noch keine Hinderniserkennung macht? Er hatte seinen ersten Dockpukt noch nicht angefahren, war also noch auf der Wiese und blieb dann einfach bei einem Hinderniss stehen. Hcoh genommen, 1 Meter weiter gesetzt und dann fuhr er gleich wieder weiter (ohne erneut auf Start drücken zu müssen)

 

[kermi]

Im übrigen ist der GPS - Empfang mit dem Adafruit Grand Central M4 wesentlich besser, Ich liege jetzt im Schnitt bei einem Verhältniss von 80 - 20% Fix - Float.
Mit dem Due lage ich so bei 60 - 40% Fix - Float.
Keine Ahnung warum es so ist aber es ist so.

 

[kermi]

Wahnsinn Alexander, alles so schnell.
ich kann leider nichts mehr testen, es schüttet wie aus Kannen

 

[nothing11]

wird die ganze Sache dann über die Ultraschallsensoren gehen oder über was anderes.

 

[kermi]

Momentan läuft es über Ultraschall.
Alexander hat heute allerdings auch noch den Bumper und diesen FreeWheel-Sensor mit in die FW aufgenommen.
Ich habe beides nicht und den Bumper möchte ich mir ganz ehrlich gesagt auch nicht dran hängen. Ich finde das sieht scheußlich aus mit diesen Schläuchen an der Front.
Wir haben das Jahr 2020, da muss es doch wohl andere Lösungen geben wenn die Ultraschallsensoren nicht optimal sind.

Eigentlich tuen es die Ultraschall-Sensoren, problematisch wird es wenn der Mover ganz knapp an ein Hindernis stößt, das registrieren die Sensoren nicht. Vielleicht müssen beim Standardchassis doch die äußeren Sensoren etwas nach links bzw. rechts gesetzt werden. Wird dann aber wahrscheinlich wieder problematisch beim Rand abfahren, da steht ja meistens irgendwie eine Hecke.
Vielleicht würde es auch Sinn machen wenn man die Sensoren links bzw. rechts etwas angewinkelt hat und für jeden Sensor einzeln den Abstand festlegen kann. Dann in der Mitte etwas mehr Abstand, linker und rechter Sensor etwas weniger Abstand.
Es gibt ja die unterschiedlichsten Sensoren für den Arduino bzw. jetzt Adafruit, jeder mit seinen Vor- bzw. Nachteilen. Vielleicht bringt auch eine Kombination von 2 Sensoren etwas mehr Genauigkeit.

 

[AlexanderG]

Als eine sicherere Methode zur Hinderniserkennung (wenig falsche, viel richtige Erkennungen) könnte ich mir einen Front-Bumper vorstellen welcher die gesamte Vorderfront (gesamte Breite und möglichst viel Höhe des Roboters) abdeckt und bei leichter Berührung nachgibt. Im Prinzip wie beim Indego (dort allerdings wandert der gesamte Deckel). Diese Bumper-Positionsänderung dann mit einem Sensor erkennen (Luftdrucksensor/Load Cell/Gewichtskraft-Sensor/Taster/Hall-Sensor).
Dies kombinieren mit verbessertem GPS-Feedback (wenn der Roboter nicht nennenswert auf der geplanten Strecke voran kommt), z.B. weil er irgendwo feststeckt... Diese Punkte versuche ich bald umzusetzen (insbd. Erkennung über GPS-Feedback verbessern).

 

[how]

Momentan läuft es über Ultraschall.
Alexander hat heute allerdings auch noch den Bumper und diesen FreeWheel-Sensor mit in die FW aufgenommen.
Ich habe beides nicht und den Bumper möchte ich mir ganz ehrlich gesagt auch nicht dran hängen. Ich finde das sieht scheußlich aus mit diesen Schläuchen an der Front.

Hallo Kermi,
mit etwas Aufwand geht der Bumper auch in etwas hübscher. Ich habe aus Flexmaterial einen Schlauchhalter gedruckt und einen sehr weichen "Melkschlauch" im Inneren verlegt. Die Schlauchanschlüsse habe ich hinter dem Bumper mit dünnen Röhrchen und kurzen Schläuchen zur internen Bumperplatine verlegt.
Wenn man das nicht gerade in Knallorange macht, fällt der Pneumatikbumper so gut wie nicht auf.
Der Rüssel in der Mitte kommt noch weg, das ist noch ein Restposten vom Perimeterdraht-Sensor.
Gruß HOW

 

[kermi]

Die Lidar / ToF Sensoren haben nicht das gewünschte Ergebnis geliefert?
In Kombination mit dem Sonar?

 

[kermi]

@how: vielen Dank, das sieht wirklich gut aus. Ich warte trotzdem mal ab, vielleicht lässt sich ja mit anderen Sensoren trotzdem noch was löten.
Es fehlt ja eigentlich nur die äußeren Kanten des Movers, diese werden vom Sonar nicht abgedeckt. Ansonsten funktioniert es eigentlich ganz gut (habe es auf 13cm eingestellt)

Heute wieder Ausfahrt mit Sunray 1.0.102: ich musste heute nur noch 2 mal eingreifen. Einmal wieder bei der Ausfahrt aus der LS mit (odo error) und einmal blieb er wieder mit (no map route) nach einem Hindernis stehen. Ansonsten ist er fast das komplette Grundstück ohne weiteren Benutzereingriff abgefahren.
Bei einer kurzen Husche musste ich ihn kurz ins trockne bringen.
Die veränderten Einstellungen in der batterie.ccp haben sich auch bemerkbar gemacht. FIX - Zeiten waren auch wieder super.
Also das sieht alles richtig wirklich ernsthaft gut aus ....

 

[kermi]

Noch mal kurz zum LIDAR bzw. ToF: welche Sensoren kann ich nehmen und mal ein bischen testen und probieren?
Die Sensoren müssten ja in der Software implementiert sein.

 

[kermi]

Kurz vor Ende des Mähvorgangs dann doch noch eine merkwürdige Sache:
Mäher bleibt stehen, kompletter Mähfortschritt sowie Karte ist weg und beim starten kommt no map route

 

[kermi]

Hallo Alexander,
ich muss die Sensoren erst bestellen. Vielen Dank. Ich werde dann mal etwas damit testen

 

[AlexanderG]

Hallo, man kann leider nur einen VL53L0X Sensor verwenden (die Adresse lässt sich nicht ändern bzw. bleibt nicht im Sensor gespeichert). Und der Sensor ist fast linienförmig (ganz geringes FOV), also nicht optimal um Hindernisse zu erkennen.
Das mit der Karte und Fortschritt weg ist mir gerade auch zum Ende hin passiert. Konnte es noch nicht mit einer kleinen Karte reproduzieren....

 

[Hartmut]

Habe heute die Waldwiese mit der aktuellen FW gemäht. Die gleichen Fehler. Ansonsten ist er wie auf Schienen gefahren. Einmal mitten auf der Wiese entführt.
Die Sensoren für Hinderniserkennung sind leider noch nicht angeschlossen.
Das super Float Fix Verhältnis bei bedeckten Himmel, teils Gewitter und Regen unter Kiefern kommt von einer 40 DB aktiven Hochpräzisionsantenne. Nav5 ist auf 10 10 25 gestellt. Sonst Alex Werte.
Mähen unter Kiefern ist damit kein Problem.
LG Hartmut

 

[AlexanderG]

@kermi : Können wir wohl ausschliessen dass es zu einem Reset kam zum Schluss? Ich hab dummerweise nicht nachgeschaut. Sollten wir nochmal Testen und ganz genau hinschauen was los war (auf der Statistik-Seite)...

 

[Hartmut]

Ich teste mogen weiter und werde genau hinschauen. Auch mit Schleife fuhr der Rover über den Draht und blieb stehen. Auf alle Fälle ist das bis jetzt das Beste was ich bisher hatte. Danke für die super FW. Das Ziel einer sehr guten FW ist wirklich in Sicht.
LG Hartmut

 

[kermi]

Also ich habe heute nach dem Reset noch eine Weile mit Hindernissen gespielt.
Ich muss sagen er erkennt wirklich sehr viel, bleibt in der Regel auch kurz davor stehen, setzt zurück und umfährt das Hindernis sauber. Das habe ich auf freier Wiese und am Mährand mehrmals probiert.
Als Abstand habe ich momentan 13cm eingestellt. Vielleicht noch ein cm mehr und dann sollte es auch wirklich zu keiner Kollision kommen, meistens ist er ja rechtzeitig zum stehen gekommen.
Problematisch sind auf alle Fälle noch die Ecken des Robis, stößt er da an ein Hindernis wird es nicht erkannt. Ich denke, es ist dann außerhalb des Erfassungsfeldes vom Sonar