Mein Projekt CaSSAndRA zur Steuerung des Ardumowers

Nach dem Ende des "Move points" steht im Logfile folgendes:

Code:
2024-03-24 18:11:46 INFO Backend: Create a shapely figure from data frame
2024-03-24 18:11:46 ERROR Backend: Create new perimeter is not possible. Exception occured. Action aborted

Access rights sind 'rw' für alle Dateien und Verzeichnisse (nochmals gecheckt).

Wie kann ich das Debug level hochdrehen?
 
Wollte mir ebenfalls mal Cassandra anschauen und bin echt fasziniert das der erste Post + die Github Anleitung schon mehr zentrale Infos enthalten als ich mir von der Sunray + App in den letzten 2 Jahren gewünscht hätte.

Darf ich trotzdem paar ganz dumme Einsteigerfragen stellen? ;)
Vermutlich steht das zwar wild verteilt auf den 68 Seiten aber zum Einstieg ist das echt viel Holz.

1. Habe kein PI im Rover, würde daher HTTP oder MQTT nutzen wollen, gibt es da Präferenzen?
Hätte ein MQTT zwar hier laufen für Home Automatisierungs Zeug aber Sunray noch nicht eingebunden.
Gibt es da bezüglich Reaktionszeit, Verfügbarkeit oder Funktion irgendeine Präferenz oder ist das egal?
Rover muss ja in beiden Fällen eh in WLAN Reichweite sein korrekt? Das wäre bei mir aber eh gegeben.

2. Hab hier einen Server laufen wo ich VMs drauf betreiben kann.
Daher wäre eine kleine vollwertige x86 Linux VM + Cassandra kein Thema.
Hab hier aber auch einen Docker Host für diverse andere Themen am laufen.
Der Bereich mit Cointainer in der Anleitung ist aber optional oder wie verstehe ich das?

Also frage mich gerade ob ich den Ansatz versuche das als Container zu betreibe auf meinem bestehenden Docker Host oder lieber eigenständige kleine Ubuntu VM. Empfehlung? Ressourcen sind dabei recht egal, davon hab ich genug.

3. Brauche ich im Rover dann überhaupt noch eine SD Karte im AGM?
Die scheint nämlich bei mir einen Schlag über den Winter bekommen zu haben und wollte ich die Tage mal tauschen, das kann ich mir dann ja sparen.

4. Irgendwelche Empfehlungen bezüglich Sunray FW Version? Gibt es da eine Minimum Version damit alles funktioniert?
Die wird ja weiterhin ganz normal auf dem AGM betrieben?

Danke schon mal und sorry für eventuell dumme wiederholende Fragen. 😁
 
HTTP is slower, MQTT is more responsive but lacks obstacles and lateral error data, so it wont be displayed on Cassandra.

SD card is nice in case you reboot your mower so you dont lose settings and maps, but its not required as fas as I know.
 
Gibt es da bezüglich Reaktionszeit, Verfügbarkeit oder Funktion irgendeine Präferenz oder ist das egal?
Wenn du die Wahl zwischen MQTT und HTTP hast, dann nimm http. Im MQTT werden nicht alle Features unterstützt. Liegt nicht an Cassandra, hier muss jemand die ESP32 fw hochziehen, damit alle Features verfügbar sind

Gibt es da bezüglich Reaktionszeit, Verfügbarkeit oder Funktion irgendeine Präferenz oder ist das egal?
Rover muss ja in beiden Fällen eh in WLAN Reichweite sein korrekt?
Gefüllt reagiert MQTT schneller, aber nur gefüllt. Ja in beiden Fällen muss wlan verfügbar sein
Hab hier einen Server laufen wo ich VMs drauf betreiben kann.
Daher wäre eine kleine vollwertige x86 Linux VM + Cassandra kein Thema.
Hab hier aber auch einen Docker Host für diverse andere Themen am laufen.
Der Bereich mit Cointainer in der Anleitung ist aber optional oder wie verstehe ich das?
Ja ist optional, kannst so oder so, wobei VM ist schon mit Kannonen auf Spatzen geschossen, ein LXC tut es auch
Brauche ich im Rover dann überhaupt noch eine SD Karte im AGM?
brauchst du nicht
Irgendwelche Empfehlungen bezüglich Sunray FW Version? Gibt es da eine Minimum Version damit alles funktioniert?
Die wird ja weiterhin ganz normal auf dem AGM betrieben?
Es werden alle Versionen ab 230 unterstützt
Die wird ja weiterhin ganz normal auf dem AGM betrieben?
Jap
 
Ich hab's wohl gefunden: es gab eine Intersection in der hochgeladenen Sunray Map. Sollte wohl besser als Fehlermeldung angezeigt werden ;-)

Code:
2024-03-26 06:40:32 DEBUG Mapping finish figure as: recreate
2024-03-26 06:40:32 INFO Backend: Create a shapely figure from data frame
2024-03-26 06:40:32 ERROR Backend: Create new perimeter is not possible. Exception occured. Action aborted
2024-03-26 06:40:32 DEBUG TopologyException: Input geom 1 is invalid: Self-intersection at -6.0935702249604438 -13.410474107187225
 
Heute mal die ersten Schritte mit der Software gemacht...
Installation super simpel und perfekt beschrieben, hab mich dann für eine kleine eigenständige Ubuntu Server VM entschieden.

Das Interface + Bedienung sehen auf den ersten Blick sehr geil aus!
Aber allein die Tatsache dass der Dienst bei mir läuft und ich Daten und Softwarestandhoheit habe ist für mich der spannende Punkt.

Hab nur mal kurzen 30qm² Testbereich mit wenigen Punkten gemäht und das lief ziemlich reibungslos.
Daher noch nicht wirklich in der Praxis getestet aber alles was ich bis jetzt gesehen hab... Hut ab! Sehr geile Software!

Wenn das genau so gut läuft mit meiner vollen Karte dann steige ich sofort um!
Muss ich die Tage mal einspielen.

Gibt es hier einen Vorteil wenn ich die Karte neu einmesse mit der Software oder kann ich auch den Sunray Import meiner bestehenden Map machen und habe das gleiche Ergebnis?
 
Gibt es hier einen Vorteil wenn ich die Karte neu einmesse mit der Software oder kann ich auch den Sunray Import meiner bestehenden Map machen und habe das gleiche Ergebnis?
Nein gibt es nicht. Das einzige ist was mir so einfällt, die Sunray App ist mehr toleranter was ungültige Polygone angeht (z.B. Polygon schneidet sich selbst), bei ungültigen Polygonen reagiert Cassandra allergisch. Wenn du solche Fehler in deiner Karte nicht hast, dann brauchst du auch nicht neu einmessen
 
Also die Pfadplanung sieht schon mal verdammt viel versprechend aus!
Bin echt gespannt... heute leider Regen... hoffentlich die Tage mal besser, bin echt gespannt ob er mit dem Grundstück klar kommt. :)
Sind laut sunray 1123m² und Schnittbreite von 21cm.

2.png


Als Vergleich was die sunray App macht.
2024-03-28-11-45-06-Ardumower-Sunray-App.png
 
Zuletzt bearbeitet:
Es geht ganz gut. Der Suchdraht funktioniert bei mir noch nicht wie er soll und er wird noch viel zu selten genutzt. Ob das an mir und meiner Interpretation oder an Cassandra und ggf. der Priorisierung liegt, weiß ich noch nicht. Ich hatte noch nicht die Zeit, mich sehr intensiv damit zu beschäftigen. Des weiteren haben wir hier einen sehr komplizierten Garten und die Pfadplanung in Cassandra kommt ganz gut damit zurecht. Insgesamt kann man in Sunray am Ende noch mehr Einfluss auf die Mähpfade nehmen und bekommt es dann (mit allerdings viel Arbeit) noch einen Tick besser hin, dass der Roboter seltener pausieren muss (man kann den Roboter eben auch z.B. mit der langen Alfred-Schnauze sanfter auf bestimmte Ecken hinführen), aber Cassandra macht in Kombination mit den vielen Zusatzfunktionen seine (ihre?) Sache schon sehr gut.
 
Da ich es gerade nicht in der App finde und auf der Roadmap nicht sehe.
Besteht irgendwie die Chance die Cam via simplen http Stream im LAN in das Interface einzubinden?

Am Smartphone jetzt weniger relevant aus Platzgründen, aber nutze sehr häufig den PC um nebenbei den Mäher mal zu kontrollieren.
Da ist das Bild der Cam dann immer sehr gut um schnell zu sehen ob er noch unterwegs ist.
Da wäre so ein sehr kleines Fenster am Rand in der Browseransicht wie das z.B. von dem GPS schon völlig ausreichen.

2024-03-29-20-54-54.png
 
Fortschritt Prozentanzeige aus Cassandra (per MQTT) zugänglich machen?

Ich benutze Cassandra seit mehr als einem Jahr und bin sehr zufrieden - Danke nochmal :) :)

Da ich Homeassistant zur Automation benutze würde ich gerne den Fortschritt beim Mähen, welcher in Cassandra als Prozentzahl angezeigt irgendwie abfragen können. Am Besten wäre es natürlich wenn MQTT dieses mit "raussenden" könnte. Beim Mähstatus - start, stop, idle, error und beim SATstatus no, float, fix sendet er dieses und ich nutze diese Informationen bereits im Homeassistant.

Die Prozentanzeige würde ich Nutzen, um zu prüfen ob der Ardumower längere Zeit irgendwo "rumsteht" (passiert ab und zu, dann muss ich resetten) oder auch wenn das Mähen beendet ist, oder um nach bsp. der Hälfte des Mägvorgangs ihn automatisch zum aufladen an die Basis zu schicken.
 
Was für eine ESP32 Version/Bibliotheken nutzt ihr?
Hab die aus dem neusten Sunray Release 1.0.318 genommen um den Roboter auch mal MQTT ready zu machen.
Das funktioniert auch aber jetzt hab ich am laufenden Band Disconnects... daher bekomme ich Cassandra auch nicht zum laufen (meine Vermutung).
Eine kleine Testmap geht zwar, aber meine große Map läuft immer auf Error beim Upload, in der Zeit sehe ich aber auch 10x im Cassandra dass der Status andauernd wieder kurz auf Offline springt.

Hab daher den Verdacht das die ESP32 Version eventuell nicht ideal ist... MQTT kommt allerdings recht zuverlässig an.
 
Dein MQTT Name ist gleich dem Namen deines Roboters (wahrscheinlich beides Ardumower) Änder mal es unter Settings (z.B. Cassandra)
 
War das auf mich bezogen?
Das Problem ist dass der ganze ESP32 relativ unstabil wirkt weil andauernd die Connection abbricht.
Das MQTT kommt auch in unterschiedlichen Intervallen an.
Daher hab ich die Software im Verdacht dass damit irgendwas nicht passt, daher die Frage was setzt ihr ein wo auch MQTT reibungslos läuft.
 
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