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Lawn Mower AWD Mähroboter Allrad Automower All wheel drive 4WD von Fürst Ruprecht

Do you know stearing robot vitirover ?


Are you sure that you need to use a servo for heading maybe simply replace it with a simple big ball bearing locate in the middle of chassis in the axis of mow motor.

After if you can control the 4 wheel speed individually by software you can have a very good 4WD.

but it's a lot of work in the software to manage the 4 wheels at exact speed according geometry of platform.
 
Ich habe Versuche mit einer Drehachse gemacht - ja, das funktioniert auch, sogar ohne Servo.
Auch diese Achse funktioniert ohne Servo, aber nicht so präzise.
Ich wollte auch ein anschauliches Gehäuse bauen, was nicht nach Mäher aussieht.
 

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Das sieht ja richtig gut aus! Da bin ich ma gespannt, wie der später mal in echt aussieht.
Wo ich persönlich große Probleme sehe, ist die Sicherheit... Die Messer scheinen nicht abgedeckt zu sein?
 
Fürst Ruprecht schrieb:
Ich habe Versuche mit einer Drehachse gemacht - ja, das funktioniert auch, sogar ohne Servo.
Auch diese Achse funktioniert ohne Servo, aber nicht so präzise.
Ich wollte auch ein anschauliches Gehäuse bauen, was nicht nach Mäher aussieht.
Zum Vergrößern anklicken....
If you want to use 4 motors and no mechanical differential (like in a real car), Can you explain a little the Algorithm that manage the 4 differential wheels speed according the servo angle ?
I thing It's something very complex ??
 
Fehlende Messerabdeckung:
Die Messer sind „noch“ nicht abgedeckt, das wird aber nicht so bleiben. Ich bin mir noch nicht sicher, wie ich den Messerschutz anbinde, wenn das Messer höhenverstellbar wird. Der Motorhalter sollte nich zu sehr belastet werden.
Es gibt ja einige, die gerne die Höhenverstellung motorisiert ausführen wollen. Das wäre mit diesem Motorhalter (Gewindestange zieht Mutter nach oben) „leicht“ möglich, zB. wie beim 3D-Drucker oder über einen DC-Motor mit Schneckengetriebe auf beide Gewindestangen.

Gruß Fürst Ruprecht
 
Algorithmus:
Im 4wd (2020) mit Treiber für rechte/linke Seite (was sehr gut funktioniert hat) habe ich ein Kreismodell für die 4 Räder erstellt und dann die Radgeschwindigkeiten in Abhängigkeit von dem inneren und äusseren Wendekreis in Abhängigkeit gestellt. Der Wendekreis bestimmt den Radeinschlag (Servostellung) und die Gleichung ist am Ende abhängig von den Radgeschwindigkeiten. Das läßt sich dann ganz einfach in Azurite einsetzen, ohne die Odometrie neu zu machen. Der Servoeinschlag ist/war durch die Mechanik eingegrenzt. Der große Vorteil war: leicht umzusetzen, alle Treiber vorhanden.
Größter Nachteil: Wendet nicht auf der Stelle.
Im 4wd(2021) werde ich wohl zum einen das alte Modell übernehmen für begrenzte Einschlagwinkel - dann kann man weiterhin mit innerem und äusserem Wendekreis rechnen. Zum anderen für Wendemanöver mit 90° Radeinschlag die Radgeschwindigkeiten fix vorgeben (wie es ja heute in Azurite auch umgesetzt ist)

Die größte Herausforderung aber ist: Hält der Servo? (Rückfalllösung ist ein Nema17 mit Getriebe)
Gruß Fürst Ruprecht
 
Bernard,
den Vitirover finde ich gut. Er hat aber auch einen eingeschränkten Wenderadius. Mein 4wd(Gen2020) hat sich am Hang (Radschlupf) in den Ecken und an Büschen festgefahren. Dieses Problem hatte ich nicht mit 2wd+Stützrad (der hat sich aber auch festgefahren wegen durchdrehender Räder).
Das Mähwerk des Vitirovers sieht hochwertig und robust aus, der Mäher ist einfach gehalten, gefällt mir => (Projekt2022).
Gruß Fürst Ruprecht
 
Fürst Ruprecht schrieb:
Algorithmus:
Im 4wd (2020) mit Treiber für rechte/linke Seite (was sehr gut funktioniert hat) habe ich ein Kreismodell für die 4 Räder erstellt und dann die Radgeschwindigkeiten in Abhängigkeit von dem inneren und äusseren Wendekreis in Abhängigkeit gestellt. Der Wendekreis bestimmt den Radeinschlag (Servostellung) und die Gleichung ist am Ende abhängig von den Radgeschwindigkeiten. Das läßt sich dann ganz einfach in Azurite einsetzen, ohne die Odometrie neu zu machen. Der Servoeinschlag ist/war durch die Mechanik eingegrenzt. Der große Vorteil war: leicht umzusetzen, alle Treiber vorhanden.
Größter Nachteil: Wendet nicht auf der Stelle.
Im 4wd(2021) werde ich wohl zum einen das alte Modell übernehmen für begrenzte Einschlagwinkel - dann kann man weiterhin mit innerem und äusserem Wendekreis rechnen. Zum anderen für Wendemanöver mit 90° Radeinschlag die Radgeschwindigkeiten fix vorgeben (wie es ja heute in Azurite auch umgesetzt ist)

Die größte Herausforderung aber ist: Hält der Servo? (Rückfalllösung ist ein Nema17 mit Getriebe)
Gruß Fürst Ruprecht
Zum Vergrößern anklicken....
If axes of rotation is locate exactly in the middle of chassis then you can use the same speed on outer front and rear wheel, but in your case the speed need to be a little different on all the 4 wheels, so possible need odometry on the 4 motors and big change in code.
Unfortunately axis in middle of chassis is not really compatible with 2 mow motors.
 
Bernard,
ja Du hast Recht.
Ich werde aber die Odometrie nur über die Hinterräder berechnen. Das sollte (außer Schlupf) keine weiteren Fehler generieren und ist weniger Aufwand.
Die Räder passen sich in der Geschwindigkeit wegen des DC-Motors gut an, das langsam laufende Rad bestimmt die Geschwindigkeit und zieht mehr Strom (dadurch gibt es auch einen ABS-Effekt).
Das Verhältnis PWM-Signal-Motor zu Radgeschwindigkeit wird auch nicht linear sein.
Ja, für normale Fahrt die Rotationsachse in die Mitte des Chassis.
Für 90 Grad-Wendemanöver die Rotationsachse auf das jeweilige Hinterrad (stehendes Rad).

Mähwerk:
Ich hatte darüber nachgedacht, ob ich ein Mähwerk mache mit einem Ersatzteil für eine Heckenschere. Aber das ist wahrscheinlich zu laut und vibriert zu stark. (Projekt 2023)
Gruß Fürst Ruprecht
 
Bernard,
wenn Du das Video genau betrachtest, kannst Du sehen, daß die „Lenkung“ beim Vitirover sehr labil ist. Sie schlägt bei unebenem Gelände hin und her. Damit kannst Du nicht zuverlässig wenden, schon garnicht wenn der Boden uneben ist und schräg, der Mäher wird sich festfahren.
Gruß Fürst Ruprecht
 
Danke für den Tipp, kannte ich noch nicht.
Von Ambrogio halte ich viel, die haben sehr gut überlegte Konstruktionen.
Dieser Mäher (5000€) ist wirklich technische Oberklasse. Leider für meinen Geiz zu teuer. 4 Antriebsräder mit 4 Servos! + Höhenverstellung motorisch.
Radar!
Mir fehlt noch die Sprachsteuerung.
Für meine täglichen Probleme ist er gut ausgestattet, Engstellen, Steigung, loser Untergrund. Evtl. sind die Räder etwas klein.

Ich bin auf folgendes Video gestoßen:
- Vergleichstest an der Steigung. Hier schlägt sich der 2wd-ardumower aber besser!
Scheinbar bin ich dann doch nicht so verpeilt. Mein 4wd(Gen2020) vergleicht sich mit dem husqvarna-4wd. Die selben Stärken und Schwächen - insbesondere Wendemöglichkeit. Da brauch ich mich nicht zu wundern, daß mein Mäher unter 1,5m sich so schwer tut.
Mal sehen, was Gen2021 schafft.
Sollte der Servo nicht gleich wieder sterben, könnte ein zweiter Servo für die Hinterachse ein weiteres Testfeld werden.
Kommerziell wird aus meiner Sicht der Ambrogio Quad sein Geld nicht verdienen. Bei diesem Preis und der voraussichtlichen Stückzahl läßt sich der Entwicklungsaufwand nicht einspielen. (Beim Audi Q7 habe ich mich aber auch getäuscht!)
Bleibt auf jeden Fall spannend.
Gruß Fürst Ruprecht
 
Hallo Leute,
da manche jetzt aus dem Winterschlaf erwachen und neue Projekte in Angriff nehmen, stelle ich mal das ein oder andere aus meinem 4wd-Gen2 Mäher hier ein.
Hier die Basisüberlegung zur Geometrie des Mähers.
Gruß Fürst Ruprecht
 

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Hallo Fürst,
Interessante Entwicklung. (y). Wäre vielleicht noch denkbar, einen Längsausgleich wie ihn der Ambrogio 4 Elite hat, mit zu verbauen.
Würde sich bei deiner Konstruktion durch die Anbindung mit dem Rohr anbieten. Kann mir vorstellen das dadurch die Traktion um noch einiges besser wäre.
Ich bin bei meinem Projekt leider noch ganz am Anfang. Nehme als Basis einen Ambrogio Wiper Blitz. Brauche auch Allrad, habe ähnliche Steigungen wie auf
den Vorstellungsvideos vom 4 Motion Mäher.
lG
Thomas
 
Gemeint habe ich damit das die Längsachse des Mähers (x) nochmals begrenzt drehbar ist. Damit kann Vorder und Hinterachse sich nochmals besser an den Untergrund anpassen. Speziell bei ungefederten Fahrgestellen. Im Prinzip wie eine Pendelachse. Im Video ab ca. 50 sec.
 
@ Uwe
Im steilsten Teil habe ich ca. 70°. Das kann ich wahrscheinlich dann Quer zum Hang mähen. Es sind aber einige Stellen mit "nur" 40-45° dabei.
Habe mit meinem geplanten Projektmäher einem Ambrogio Wiper mit orig. SW schon mal probiert. Die Steigungen schafft er. Leider schaltet der Neigungssensor aus. Ist halt ein Platzproblem das 1.3 Pcd in dieses kleine Chassis zu verbauen.
lG Thomas
 
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