Menü
Aktuelles
Von:
Filter

GPS Empfang verbessern

Meiner ist ja auch einer der Lea 4 Familie, ich kann die RAW Nachrichten bei CFG _ MSG aktivieren, aber unter RXM bleibt RAW ausgegraut. Und so geht leider kein RTKLIB.

Der Skytraq schaut interessant aus finde ich, Werbung wird mit cm Genauigkeit gemacht, 1 Port für NMEA und 1 eigener Port für RTCM schaut praktisch aus.
 
Ja, das neue SkyTraq Modul keinen schlechten Eindruck - auf dem Dach und NTRIP Client konnte jemand 2cm Genauigkeit damit erreichen. Auf der Autobahn mit NTRIP Client immerhin 0.5m ...
 
Ich glaub ich werde mir mal 2 Module zum Testen kaufen - einfacher kann man DGPS nicht bauen. Wenn ich das richtig sehe muss ich hier (ich hab ja kein NTRIP Signal verfügbar) nur das RAW Signal vom einen Empfänger in den anderen schicken um auf cm Genauigkeit zu kommen. Das sollte ich hinbekommen :). Wäre Klasse wenn das funktioniert :)

Reicht wohl die 1 Hz Variante dafür?
 
AlexanderG schrieb:
Ich glaub ich werde mir mal 2 Module zum Testen kaufen - einfacher kann man DGPS nicht bauen. Wenn ich das richtig sehe muss ich hier (ich hab ja kein NTRIP Signal verfügbar) nur das RAW Signal vom einen Empfänger in den anderen schicken um auf cm Genauigkeit zu kommen. Das sollte ich hinbekommen :). Wäre Klasse wenn das funktioniert :)

Reicht wohl die 1 Hz Variante dafür?
Zum Vergrößern anklicken....

Sieht so aus als wäre es wirklich so einfach. Man muss nur die Daten schnell genug rüberbringen (56kbaud Eingang, umstellbar?)Aber nur wenn mindestens 7 Satelliten empfangen werden. Daher genau bei schlechten Empfangslagen ist dann fraglich wie das System reagiert. Zurück auf normales DGPS mit 1m Genauigkeit? Habe dazu nichts in den ersten Dokus gefunden.

1Hz sollte reichen, ist ein Rasenmäher, kein Rennwagen :)

Bin auch hart am überlegen, mal für 1 Modul da der Ntrip Sender in der Stadt ist. Gesendet werden aber nur 2 der 4 Nachrichten die das Skytraq versteht, ob das genügt?
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Ich hab mir 2 Module zum Testen bestellt. Der Empfänger geht auf normales GPS wenn die Bedingungen schlecht sind.

Die Korrektur-Daten müssen wohl nur sekündlich gesendet werden - das sollte reichen (errechnet der Empfänger dann aus Soll und Ist der Referenz-Station).
 
Hab mal gerade geschaut was so die NTRIP-Sender so senden:

Bochum (RTCM2): 1,18,19
[1]: Korrekturdaten ohne Phase
18: Observationen Phase
19: Observationen Länge

und ublox6 versteht das (RTCM2):
1: Korrekturdaten ohne Phase
2: Korrekturdaten-Änderung ohne Phase
3: Referenzstation Parameter
9: Korrekturdaten ohne Phase (für wenig Satelliten)

Bochum sendet keine Phaseninformation und ublox6 versteht keine Phaseninformation => das würde wohl nie genau (cm) werden?
----

Dresden/Helgoland (RTCM3): 1004,1006,1008,1012,1033
[1004]: Oberservation incl. Phase und SNR (L1+L2)
[1006]: Referenzstation Position und Höhe
1008: Antennentyp
1012: GLONASS Observationen incl. Phase und SNR
1033: Antennentyp

und Skytraq S2525F8-RT versteht das (RTCM3):
1002: Oberservation incl. Phase (nur L1)
1004: Oberservation incl. Phase und SNR (L1+L2)
1005: Referenzstation Position
1006: Referenzstation Position und Höhe

=> die beiden wichtigen Nachrichten zur Errechnung der Korrektur (1004, 1006) sind also dabei :)
 
Mit den ublox schafft man nur 1m Genauigkeit. Viel besser als normal, aber der Skytraq geht sicher noch eine Nummer besser.

Hatte gestern noch einiges wegen den RTCM Protokollen herumgelesen. Anscheinend ist das RTCM2.x recht kompliziert, deswegen gibt es keine Software Encoder dafür. Für RTCM3.x findet man viel.
Unverständlich das ublox dann immer noch das veraltete Protokoll verwendet.

Einzige was an Skytraq stört: der kann kein Glonass, viele NTRIP Stationen versenden GPS und Glonass Korrekturdaten. Die Abdeckung mit beiden System wäre sicher besser.

Welche Funkübertragung der Daten hast du vor? Ich hab ja schon Bluetooth Class1 im Einsatz, angeblich 100m Reichweite. Nur ist das Haus etwas massiv gebaut, Bluetooth geht nicht durch die Wände und ob WLAN im ganzen Garten geht muss ich erst testen. Sonst bleibt wirklich nur das man ein altes Smartphone auf den Roboter packt.
 
WLAN ginge, aber auch hier müsste ein Repeater dazwischen um in jede Ecke zu gelangen. WLAN-Infrastruktur hat auch eine relativ hohe Latenz (bis zu einer Sekunde).

Alternative wären z.B. zwei XBee-Module, die sollen wohl 120m im freien schaffen, vielleicht 50m wenn ein Haus dazwischen liegt.
https://www.antratek.de/xbee-1-25mw...24-z7wit-004?gclid=CLr3qOv1l8oCFUKfGwod6cUDeQ
https://www.antratek.de/xbee-pro-60mw-series-2-wire-antenna-xbp24bz7wit-004?gclid=CISe5OL3l8oCFUHnwgodcQoMLg
 
Hab mir jetzt auch einen bestellt.
Inzwischen muss ich herausfinden wie ich mein Bluetooth auf 56kBaud umstelle. Den Eingang für die Korrekturdaten kann man anscheinend nicht umkonfigurieren.
Senden die XBee nicht auch im gleichen Frequenzbereich wie Bluetooth? Dann wird die Reichweite kaum besser sein.
 
Ja, Frequenz ist dieselbe (2.4 Ghz), die Leistung des zweiten Moduls (2. Link) ist etwas höher als normal ;-) (60mW) - Die Reichweite wird dafür mit 3.2 km angegeben...
 
XBee muss man bei uns drosseln, maximal 10mW Sendeleistung erlaubt.
Reichweite maximal: Innen 60m, aussen 750m.

Weiss nicht ob nicht ein 10m USB Kabel und ein Bluetooth Sender gut plaziert im Freien das Gleiche liefern.

Mit Serial Splitter kann man gleich mehrere Bluetooth Sender rund ums Haus aufbauen, die Dinger kosten nur ein paar Euros.
 
Hallo Werner,

die beiden NS-HP GPS Empfänger sind angekommen und ich hatte heute Zeit für einen kurzen Test (2 Antennen auf dem Dach):

Max. Fehler über 30 Minuten: 0.5 cm

Da kann man nicht meckern :)

ns_hp_rtk.png


Bin gespannt was so am Boden passiert.

Gruss,
Alexander
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/ns_hp_rtk.png/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Das schaut schon mal sehr gut aus!
Kann man die Baudrate am Eingang der Korrekturdaten ändern oder ist das fix auf 57Kb eingestellt?

Ich warte noch auf den Empfänger, in letzter Zeit meint es die asiatische Post nicht gut mit mir...
 
Dann muss ich mal die Befehle raussuchen um das BTM222 hochzudrehen.
Ich werde dem GPS einen eigenem BTM222 spendieren, Umleiten über den Mikrokontroller muss ich erst testen ob sich das von der Rechenleistung her noch ausgeht.
 
Kurzer Test im Garten (2 lange GPS-Antennen, keinerlei Gegenstände in unmittelbarer Nähe): ich bekomme kein "RTK Fix" hin, nur "RTK Float". Mit "RTK Float" ist der Fehler für 5-10 Minuten bei max. 20cm, dann springt die Lösung um 2m. Wenn man die Roboter-Antenne bewegt, ist nicht mal ein "RTK Float" drin, sondern nur "DGPS". Dann ist der Fehler bei 2m.

Sieht wirklich danach aus als wenn der GPS-RTK Ansatz nur auf freiem Acker funktioniert...


ns_hp3.png

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/ns_hp3.png/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
In der Doku steht das RTK erst ab 7 Satelliten >38db funktioniert. Davon hattest aber nur 6.

Ich hab ein Mail bekommen wegen neuer Firmware da es bei der alten zum Springen der Position kommt. Vielleicht ist das die Ursache?
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben