Brushless Driver Board mit BL8015

[codekonzept]

Anbei mal ein Video. Er fährt! Klasse und vielen Dank für euren Support. Aber: Läuft er nicht etwas unrund? Ich meine hauptsächlich das hin und her gewackle.

viele Grüße
Patrick

 

[EinEinfach]

oh ja, definitiv

In der App debug Modus aktivieren und Stanely Parameter (P) runtersetzen bis es dir gefällt. Den Wert merken und in der config eintragen und Software neukompilieren

was hast du für Motoren und Treiber

 

[codekonzept]

Brushless Motoren aus dem Shop und die ACT BLDC Motoren. 8015A.

 

[EinEinfach]

Vielleicht kann dir jemand die PID und Stanely Werte zur Verfügung stellen, wer die gleiche Kombination hat. Ich habe leider andere Treiber und Motoren im Einsatz. Ansonsten kann ich dir diesen Thread wärmsten empfehlen
https://forum.ardumower.de/threads/...gkeit-und-stanley-regler-line-tracking.24809/

 

[codekonzept]

Ich guck mir den Thread diesbezüglich mal an. Ansonsten suche ich mal. Ich glaube die Kombi ist eine der Alternativen bezüglich Chip Knappheit.

 

[codekonzept]

Ich habe mir nochmal den Plot der Odometrie anzeigen lassen. Ich gehe stark davon aus, dass hier etwas nicht stimmt. Die Kurven der Ticks sind extrem flach. Findet ihr nicht auch? Ich musste ja auch in der Konfig die Ticks wie folgt definieren, damit ich auf die 10 Umdrehungen kam: #define TICKS_PER_REVOLUTION 1194 / 8

 

[EinEinfach]

Welche Version der BL Adapterplatine hast du? Hast du eine Möglichkeit das Odo Signal zu Oszilographieren? Welches PCB hast du, wie ist der Hardware Odo Teiler eingestellt

 

[codekonzept]

Ich habe die ACT Platine. Eine der Vorversionen der aktuellen glaube ich. Die aus dem Anfang des Rüdiger Threads. Ein Oszillograph habe ich leider nicht. Habe das PCB 1.4 mit Default Teiler.

 

[EinEinfach]

Hast du die Kondensatoren wie im Wiki beschrieben eingelötet, gilt zwar für BL Adapter 1.0 aber evtl auch für ACT Version

 

[codekonzept]

Nein, hatte keine. Sind auch keine mit gekommen. Habe mit jetzt welche besorgt und teste das mal.

 

[EinEinfach]

Nein, hatte keine. Sind auch keine mit gekommen. Habe mit jetzt welche besorgt und teste das mal.

Erwarte da keine Wunder, muss eigentlich auch so gehen. Wenn du beim AT+E jedes Mal sicher 10 Umdrehungen kriegst, würde ich mir über den oberen Plot erstmal keinen Kopf zerbrechen

 

[codekonzept]

Ich habe die Kondensatoren heute eingelötet. Das Signal schien mir danach etwas besser zu sein. Ich musste die Ticks auch nur durch 4 anstatt durch 8 teilen um auf 10 Umdrehungen zu kommen. Allerdings waren die Räder dann mehr out-ot-sync als ohne Kondensatoren. Ich habe diese daher wieder herausgeschmissen. Jetzt habe ich ohne die Kondensatoren allerdings auch einen leichten Versatz. Merkwürdig das Ganze. Welche Treiber/Motoren-Kombi setzt Du denn ein?

 

[EinEinfach]

ZS-X11D1 (JYQD2021) Treiber und Sunray

Da es bereits einige User gibt, die positive Erfahrugnen mit dem oben genannte Treiber gemacht haben, wollte ich und @Algo hier unsere Erfahrungen für andere, die evtl. diesen Treiber einsetzten möchten, dokumentieren. Den Treiber gibt es aktuell in der Bucht mit und ohne Hall-Sensor-Eingängen...

forum.ardumower.de

 

[codekonzept]

Ich guck mal ob ich noch irgendwo ein Adapterboard ergattern kann. Dann stelle ich ich ggf. darauf um. Hast Du ggf einen Link zu den Treibern?

 

[EinEinfach]

Ist irgendwo im Thread versteckt, lies einfach mal weiter

 

[EinEinfach]

Da ich das selbt gerade nicht gefunden habe, hier der LInk, wo ich das her habe:
https://www.ebay.de/itm/164432687618

 

[codekonzept]

Perfekt, vielen Dank!

 

[WhatATest]

Any idea why the tick count is so low with the ACT board? I also have to divide it by 8, leaving just around 150 ticks per rev.
Ive checked the shop and the motors have a 1:212 gear ratio, that should make around 1200 ticks per rev.

The wobble is due to low resolution tick count, Ive improved it with sofware changes, but this seems like a hardware issue.

Seems like the divider is set to /2 by deafult, is there a way to bypass that?
Even then the signal would be /4 times less that it should be, and even if adding caps doubles the tick count, it would still be /2.
Weird.

 

[WhatATest]

Well, I figured out where most of the ticks went.

The odometry divider cannot be set to anything below x/2, even after scrapping the traces, it seems to be hardwired to x/2.
So I took the signal from the brushless board and connected the odometry outputs to some transistors as level shifters and those to some free analog inputs on the arduino.
That doubled the tick count to 300.
I tried connecting the odometry output directly from the drivers but I couldnt get that to work.

Now, turns out half of them are being scrapped in software for some reason.
This is the interrupt attachment, its set to CHANGE:

attachInterrupt(pinOdometryLeft, OdometryLeftISR, CHANGE);

And this is the first thing the ISR does:

void OdometryLeftISR(){     
  if (digitalRead(pinOdometryLeft) == LOW) return;

So the interrupt routine is effectively set to RISING as far as I can tell, which discards half the ticks.
Im assuming this is necessary if using the frequency divider because the signal is no longer symmetrical ????
Now we are up to 600.

Im still mising half the ticks, but Im happy with the detective work so far