Und beide werden immer zur Verfügung stehen.Ardumower cm-genau und experimentell ohne Schleife betreiben (Sunray Firmware goes RTK)
- Ersteller AlexanderG
- Erstellt am
Und beide werden immer zur Verfügung stehen.
Erstmal ein ganz großes Lob für die Arbeit!
Ich habe mir die ganze Sache etwas auf Github angeschaut. Sehe ich das richtig, dass die Route online berechnet wird, die Wegpunkte an den Ardumower weiter gegeben werden und dieser anschließend einfach von Punkt zu Punkt fährt?
Das heißt, eine Berechnung für HIndernisse o.ä ist auf diesem Weg ohne App/Server o.ä. nicht denkbar? Das wäre ja auch praktisch, wenn der Roboter einen niedrigen Akkustand bemerkt und ohne große Umwege zurück zur Station soll (auch noch nicht fertig implementiert, ich weiß)
Gut, den Javascript-Code kann man ja auch auf einen Raspberry o.ä. in der Ladestation ausführen, solange das WLAN durch den Garten reicht. Und dieser könnte dann im Fall der Fälle eine neue Route berechnen.
Viele Grüße
Etienne
Ich habe mir die ganze Sache etwas auf Github angeschaut. Sehe ich das richtig, dass die Route online berechnet wird, die Wegpunkte an den Ardumower weiter gegeben werden und dieser anschließend einfach von Punkt zu Punkt fährt?
Das heißt, eine Berechnung für HIndernisse o.ä ist auf diesem Weg ohne App/Server o.ä. nicht denkbar? Das wäre ja auch praktisch, wenn der Roboter einen niedrigen Akkustand bemerkt und ohne große Umwege zurück zur Station soll (auch noch nicht fertig implementiert, ich weiß)
Gut, den Javascript-Code kann man ja auch auf einen Raspberry o.ä. in der Ladestation ausführen, solange das WLAN durch den Garten reicht. Und dieser könnte dann im Fall der Fälle eine neue Route berechnen.
Viele Grüße
Etienne
Hinderniserkennung ist laut Wiki noch nicht implementiert. Rein technisch kann man jede Art von Hinderniserkennung nutzen, ob Stoßsensor, Lidar, Ultraschall oder Motorstrom ist prinzipiell egal.
Hallo! Hinderniserkennung ist implementiert (derzeit allerdings nur über GPS - es wird einfach erkannt wenn sicher der Roboter nach Regelung nicht schnell genug bewegt, also die Regelung nicht nachkommt - in aller Regel ist ein Hindernis ein Grund oder Anheben - weitere Sensoren werden später noch ergänzt). Was jetzt noch fehlt ist Hindernisumfahrung - dazu gibt es im Wiki einen Gedanken-Entwurf welcher den Algorithmus darlegt. Vereinfacht gesagt legt der Roboter einen Kreis um jedes neue Hindernis und erhält so neue Zwischen-Wegpunkte zum eigentlichen aktuellen Ziel-Wegpunkt.
wiki.ardumower.de
Welche Zwischen-Wegpunkte er dann genau zum nächsten Zielwegpunkt nimmt ist Teil der Routensuche (find path).
Die Routensuche ist so bereits bei der Wegplanung im Handy implementiert und soll genauso im Arduino ablaufen. Gefunden wird eine Route von Punkt A zu Punkt B über eine erlaubte Menge Punkte (z.B. Wegpunkte).
wiki.ardumower.de
Dies soll in den innerhalb der nächsten Wochen implementiert werden. Gruss, Alexander
Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de
Die Routensuche ist so bereits bei der Wegplanung im Handy implementiert und soll genauso im Arduino ablaufen. Gefunden wird eine Route von Punkt A zu Punkt B über eine erlaubte Menge Punkte (z.B. Wegpunkte).
Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de
Zuletzt bearbeitet:
Hi Alexander.
Do you think it's possible to generate the mowing path like in a 3D slicer and use the same algorithm, (but certainly a lot of work to dev this feature)
Raspberry can be a good solution: I use a PI 3 B+ connected on the PCB1.3 and all work perfectly since now 2 years so all the data can be store easily on it (A Pi Zero work also but slower).
The RFID solution can also help a lot to have perfectly (+/-5 CM) waypoint near station or on location without Fix.My tag are on ground since more than 12 months and they are OK
Unfortunatly My mowing area is full of big tree so i think i can't implement the GPS RTK
By
Do you think it's possible to generate the mowing path like in a 3D slicer and use the same algorithm, (but certainly a lot of work to dev this feature)
Raspberry can be a good solution: I use a PI 3 B+ connected on the PCB1.3 and all work perfectly since now 2 years so all the data can be store easily on it (A Pi Zero work also but slower).
The RFID solution can also help a lot to have perfectly (+/-5 CM) waypoint near station or on location without Fix.My tag are on ground since more than 12 months and they are OK
Unfortunatly My mowing area is full of big tree so i think i can't implement the GPS RTK
By
holdinger
New member
Hallo zusammen,
nachdem ich mich nun heute RTK-Kit in Betrieb nehmen konnte, sind mir ungereimtheiten aufgefallen.
Auf beiden Modulen bekomme ich keinen GPS FIX. Die LED blinkt im Sekundentakt, fast wie die danebenliegende gps-xbee-led (Base) bzw. xbee-gps-led (mobil)
In der App wird Invalid angezeigt.
Daraufhin hab ich mir die ublox-Soft auf den Netebook gepackt und mir die Konfig´s mal durchgeklickt.
Es scheint alles so konfiguriert zu sein so wie es im Manual beschrieben ist.
Fehler hät ich soweit auch keine feststellen können.
Der RX "sieht" jede Menge Satelliten. Hab auch mit der Antenne experimentiert. Auch blechplatte usw....
Ohne Erfolg.
Steh nun auf´m Schlauch...
Habt ihr Tips für mich?
DANKE
nachdem ich mich nun heute RTK-Kit in Betrieb nehmen konnte, sind mir ungereimtheiten aufgefallen.
Auf beiden Modulen bekomme ich keinen GPS FIX. Die LED blinkt im Sekundentakt, fast wie die danebenliegende gps-xbee-led (Base) bzw. xbee-gps-led (mobil)
In der App wird Invalid angezeigt.
Daraufhin hab ich mir die ublox-Soft auf den Netebook gepackt und mir die Konfig´s mal durchgeklickt.
Es scheint alles so konfiguriert zu sein so wie es im Manual beschrieben ist.
Fehler hät ich soweit auch keine feststellen können.
Der RX "sieht" jede Menge Satelliten. Hab auch mit der Antenne experimentiert. Auch blechplatte usw....
Ohne Erfolg.
Steh nun auf´m Schlauch...
Habt ihr Tips für mich?
DANKE
Zählt die Zeit daneben hoch oder bleibt sie bei max. 1 sek?
Und schau dir mal den Abschnitt XBee RF modules issues im Wiki an. Vielleicht hast du zwar eine Funkverbindung, aber instabil.
holdinger
New member
Guten Morgen liebe Freunde,
hab mich gestern mit den beiden Platinchen auf den Dachboden verzogen und nochmal intensiv mit den Configs beschäftigt.
@Eddi: Vielen Dank für dem Tip mit den XBeeś!
Wie Ihr auf den ersten Bild erkennen könnt, kamen beim Rover keine RTCM3-Pakete am UART2 an, also alle skipped...
In der Port-cfg hat mich dann die Baudrate von 38400 stutzig gemacht und hab diese mal auf 115000 geändert.
Und siehe da: Die Paketchen werden geliefert, die NO RTK-LED ging aus und der Sync ging sofort auf Float.
Eine Reduktion der Daten wie im WIKI beschrieben brachte keine weitere Änderung.
Ich hab mir extra die LR-Variante geordert, wie von Markus empfohlen
Soweit scheint also erstmal alles gut....
Hier wäre eine vertiefte Kenntnis über Aufbau und Funktion der RTK-Platinen nötig (Blockschaltbild, Sichnaldiagram etc.....)
Wie auf Bild 3 zu sehen taucht auch in der Base eine Baudrate von 38400 auf. Ist das Richtig?
Anscheinend liegt hier in der Grundkonfiguration ein Fehler vor. Vielleicht haben sich noch mehr eingeschlichen.
Dazu könnte wir ggf. mal die Conf.-Dateien austauschen.
Werde nun die nächsten Tage weitere Tests "im Felde" machen..
Als denn, bis bald und bleibt gesund
Alles Gute aus dem Bayernland
hab mich gestern mit den beiden Platinchen auf den Dachboden verzogen und nochmal intensiv mit den Configs beschäftigt.
@Eddi: Vielen Dank für dem Tip mit den XBeeś!
Wie Ihr auf den ersten Bild erkennen könnt, kamen beim Rover keine RTCM3-Pakete am UART2 an, also alle skipped...
In der Port-cfg hat mich dann die Baudrate von 38400 stutzig gemacht und hab diese mal auf 115000 geändert.
Und siehe da: Die Paketchen werden geliefert, die NO RTK-LED ging aus und der Sync ging sofort auf Float.
Eine Reduktion der Daten wie im WIKI beschrieben brachte keine weitere Änderung.
Ich hab mir extra die LR-Variante geordert, wie von Markus empfohlen
Soweit scheint also erstmal alles gut....
Hier wäre eine vertiefte Kenntnis über Aufbau und Funktion der RTK-Platinen nötig (Blockschaltbild, Sichnaldiagram etc.....)
Wie auf Bild 3 zu sehen taucht auch in der Base eine Baudrate von 38400 auf. Ist das Richtig?
Anscheinend liegt hier in der Grundkonfiguration ein Fehler vor. Vielleicht haben sich noch mehr eingeschlichen.
Dazu könnte wir ggf. mal die Conf.-Dateien austauschen.
Werde nun die nächsten Tage weitere Tests "im Felde" machen..
Als denn, bis bald und bleibt gesund
Alles Gute aus dem Bayernland
Anhänge
Hallo,
ich hab die Unterschiede hier mal zusammengefasst:
wiki.ardumower.de
Desweiteren habe ich mal meine Rover Konfiguration für den ublox F9P exportiert und ins Github gelegt (dort auf den Button "clone or download" rechts klicken zum Herunterladen)
github.com
Gruss,
Alexander
ich hab die Unterschiede hier mal zusammengefasst:
Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de
Desweiteren habe ich mal meine Rover Konfiguration für den ublox F9P exportiert und ins Github gelegt (dort auf den Button "clone or download" rechts klicken zum Herunterladen)
GitHub - Ardumower/Sunray: Ardumower Sunray
Ardumower Sunray. Contribute to Ardumower/Sunray development by creating an account on GitHub.
github.com
Alexander
Zuletzt bearbeitet:
holdinger
New member
Hallo,
die Feiertage sind grad richtig um zu experimentieren....
Ich hab nun die RTK-Base fertig aufgebaut und den Rover umgebaut.
Funktioniert nun sehr gut. Immer FIX vorhanden.
Hab nun noch das Problem, dass beim Upload der karte, die Waypoint´s nicht hochzählen. Bleibt bei 0 stehen.
Gestern hab ich noch die neueste Software für den Mäher aufgespielt (1.0.18), aber keine Veränderung...
Im ConsoleOutput steht: writeCharacteristic error: 11
Drücke ich trotzdem auf START fährt der Mäher straks auf die BASE zu....
Habt ihr ´nen Tip für mich??
Und noch ne Frage:
Sollen Bumper bzw. Sonar funktionieren?
die Feiertage sind grad richtig um zu experimentieren....
Ich hab nun die RTK-Base fertig aufgebaut und den Rover umgebaut.
Funktioniert nun sehr gut. Immer FIX vorhanden.
Hab nun noch das Problem, dass beim Upload der karte, die Waypoint´s nicht hochzählen. Bleibt bei 0 stehen.
Gestern hab ich noch die neueste Software für den Mäher aufgespielt (1.0.18), aber keine Veränderung...
Im ConsoleOutput steht: writeCharacteristic error: 11
Drücke ich trotzdem auf START fährt der Mäher straks auf die BASE zu....
Habt ihr ´nen Tip für mich??
Und noch ne Frage:
Sollen Bumper bzw. Sonar funktionieren?
Zuletzt bearbeitet:
Hallo, Bumper und Sonar sind nicht implementiert - Hindernisse werden nur über GPS erkannt und der Mäher bleibt dann einfach stehen (wie oben beschrieben, wenn sich der Roboter trotz Ansteuerung nicht mehr am Boden bewegt). Beim Fehler "writeCharacteristic error" in der Console läuft die Bluetooth-Verbindung nicht einwandfrei. Falls das Bluetooth-Modul aus dem Shop nicht verwendet wird, dieses verwenden und ausprobieren. Ist das ein Android-Gerät? Evtl. einmal ein anderes ausprobieren oder das eingesetzte einmal neu hochfahren. Bei Apple iPhone muss ich zugeben: das muss ich selber noch mit der letzten Version ausprobieren und hole ich nach (kann sein dass es damit Fehler gibt). Falls mir noch was einfällt werde ich es hier ergänzen. Viel Erfolg weiterhin!
Gruss,
Alexander
Gruss,
Alexander
Zuletzt bearbeitet:
holdinger
New member
Hallo Alexander,
ich hab natürlich das originale BT_Modul eingesetzt...
hab´s mit Android 5 und 9 probiert; immer das selbe Ergebnis.
Ansonsten funktioniert die Verbindung; kann den Mower fernsteuern. Alle Daten werden in der App angezeigt.
Hatte schon die Stromversorgung in verdacht und in die 5V und 3,3V-Leitungen einen 220yF-Elko gehängt; auch ohne Erfolg.
Wollte nun versuchsweise mal das WLAN-Modul in Betrieb setzen. zum Vergleich.
Hab dazu die daten in der config.h angepasst. bekomme in der App ein connect, aber keine daten.
Auch AP-Mode bringt keine Änderung....
Danke und bis bald
Viele Grüße von Roland
ich hab natürlich das originale BT_Modul eingesetzt...
hab´s mit Android 5 und 9 probiert; immer das selbe Ergebnis.
Ansonsten funktioniert die Verbindung; kann den Mower fernsteuern. Alle Daten werden in der App angezeigt.
Hatte schon die Stromversorgung in verdacht und in die 5V und 3,3V-Leitungen einen 220yF-Elko gehängt; auch ohne Erfolg.
Wollte nun versuchsweise mal das WLAN-Modul in Betrieb setzen. zum Vergleich.
Hab dazu die daten in der config.h angepasst. bekomme in der App ein connect, aber keine daten.
Auch AP-Mode bringt keine Änderung....
Danke und bis bald
Viele Grüße von Roland
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