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Ardumower cm-genau und experimentell ohne Schleife betreiben (Sunray Firmware goes RTK)

Hallo Roland,
kannst Du Deine Karten einmal teilen (Menü "Share Maps" und dann auf "Share" klicken und mir die dann angezeigte ID mitteilen). Vielleicht liegt es an den Daten.
Ob Bluetooth-Modul, WLAN-Modul, WLAN-Netz etc. gefunden wurde kann man übrings über den seriellen Monitor mit der Arduino IDE überprüfen (Punkt 7: https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Sunray#Download.2C_Arduino_Code.2C_Firmware)
Über den seriellem Monitor sieht man auch ob und welche Kommandos der Mäher vom Bluetooth-Modul erhält und womit er anwortet.
Ich schliesse nicht aus dass es einen kleinen Fehler irgendwo im Code gibt der zu Deinem Problem führt (davon gehe ich jetzt fast aus) - dummerweise scheint dieser bei mir (bislang) nicht aufzutreten und solche Fehler kann man dann ohne vor Ort zu sein nur durch "scharfes hingucken/überlegen" finden.
Gruss,
Alexander
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Alexander,
ID 1208

Mit der ser. Konsole hab ich gestern auch schon experimentiert.
Auf dem NATIVE USB gabs Probleme mit dem Upload und hatte dann keinen Nerv mehr.
Tausche heut mal den Arduino; mal gucken ....

Berichte später weiter.
Schönen Tag
Roland
 
so, hab mal auf der ser. Console mitgehorcht.
Das kommt nach dem Verbinden und dem Connect mit BT:


AT+S
AT+S
ctlDur=0.02 op=3 freem=48991 volt=26.86 wpts=2 x=-0.11 y=-0.03 delta=0.36 tow=302111200 lon=12.80006270 lat=48.84047270 n=-1.84 e=18.44 d=-4.82 sol=0 age=12.84
ERROR IMU data timeout
ERROR

ERROR

ERROR IMU data timeout
ctlDur=0.02 op=3 freem=48991 volt=26.83 wpts=2 x=-0.11 y=-0.03 delta=0.36 tow=302128800 lon=12.80007260 lat=48.84044430 n=-4.98 e=19.16 d=-3.58 sol=0 age=0.43
Connected

AT+V
AT+P,0,0,0
absolutePosSource=0 lon=0.00 lat=0.00
AT+S
AT+S
ctlDur=0.02 op=3 freem=48991 volt=26.85 wpts=2 x=-0.11 y=-0.03 delta=0.36 tow=302133800 lon=12.80007030 lat=48.84044580 n=-4.81 e=18.99 d=-3.38 sol=0 age=0.62
AT+S
AT+S
AT+S


Die IMU ist zwar angesteckt, scheint aber nich zu funktionieren.
Wenn ich einen karten-upload mache, kommt nix in der Console....
 
Hallo Eddi,
3,3V ist eingestellt.
Zum glück hab ich eine Reserve-IMU.
Damit läuft´s jetzt. Das andere hat Mucken....:eek:

Grad die Sache mit dem Upload wurmt mich.
In der Konsolenausgabe passiert nichts, wenn ich auf Upload drücke.

Hab den Arduino auch schon getauscht; ohne Effekt.
Grad für das HM-10 hatte ich keine Reserve vorgesehen....:(
Erscheint aber eher unwarscheinlich, wenn sonst alles geht...:unsure:

Sonnige Grüße aus Niederbayern 🌼
 
Vielleicht hast du doch ein Problem mit deiner Karte.
Hast du mal eine andere erstellt und es damit versucht? (oder. ID 9658 probieren, das ist einfach ein Rechteck)

Liebe Grüße aus dem ebenfalls sonnigen Baden!
 
Danke für den Tip, aber selber Effekt: kein Upload....

Bestell mir grad noch ein paar Teile; man weiß ja nie....
 
Hallo,

jetzt wird der Ardumower erst richtig interessant. Nur habe ich keine Lust mein ältereres Board welches es ja soweit funktioniert und auch schon mit dem Due ausgestattet ist komplett zu erneuern. Besteht trotzdem die Möglichkeit dieses System aufzurüsten? Ich denke das andere Nutzer auch noch mit dem älteren Board unterwegs sind.

Gruß aus dem Lipperland

Uwe
 
Hallo Uwe,
wenn die benötigten Module und Motoren (mit integrierter Odometrie) aus dem Shop soweit vorhanden sind könnte das so gehen. Allerdings musst du selber schauen dass die Signalpegel und die Spannungsversorgung für die Module (I2C für IMU, seriell für GPS, BLE) alle passen (ggf. messen oder einfach ausprobieren). Leider hat das alte PCB1.2 keine Anpassungsmöglichkeiten dafür, ist also längst nicht so flexibel. Grundsätzlich sollten die Module (IMU, GPS, BLE) auch mit dem alten PCB1.2 gehen - falls ein Modul nicht geht muss man jedoch selber Spannungspegel anpassen...
Gruss,
Alexander
 
Zuletzt bearbeitet:
Das gibt ja Hoffnung (y) seit der Mega gegen den Due ausgetauscht wurde musste ja schon auf die Pegel geachtet werden, wenn ich mich so richtig errinnere läuft nur noch das Soundmodul für das dann nicht mehr benötigte Perimetersignal auf 5 Volt. Die Motoren sind allerdings die Originale vom Ambrogio L85. Die Odemetrie lief zwar, aber ich glaube ein wenig gröber in der Auflösung. Da hilft wohl nur Pobieren.
Danke für die schnelle Antwort
 
Hallo Leute,

ich bin seit einiger Zeit am Tüfteln mir eine Drohne zu bauen, die unsere Felder und Wiesen abfliegt und dabei Zyklisch Fotos macht. Der Nutzen aus dem Ganzen wäre dann, dass man nicht mehr in den Bestand hineinlaufen muss um Schädlingskontrolle machen zu müssen, sondern man könnte sich ein sehr grobes Bild bereits von Außen machen und man hat ein cooles Projekt :cool:


Zufällig bin ich da auf den Ardumower gestoßen und muss echt sagen -> Top Leistung. (y)

Meine Drohne würde ja im Endeffekt fast das Gleich machen nur eben in der Luft.
Die äußerste Bahn wird ja "eingelernt", aber die innere Spirale wird dann aber Berechnet
Meine Frage wäre, wie ihr das mit dem Bahnenberechnung gelöst habt?


Ich hoffe ich trete euch mit dieser Frage nicht zu nahe und wühle da nicht in der Geheimniskiste, den das will ich natürlich nicht :)

Und falls dieser Beitrag nicht in dieses Thema passt, bitte einfach verschieben.

Vielen Dank im voraus und Grüße aus Oberösterreich.

Christian Jungwirth
 
Hallo Christian,

das Prinzip ist im Wiki beschrieben.
https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Sunray#How_the_waypoints_are_generated

und der Code ist auch kein Geheimnis, der steht ja frei verfügbar auf Github.
https://github.com/Ardumower/Sunray

Da ich davon ausgehe, dass du viel größere Fläche abfliegen willst und keinen Garten bis auf den letzten cm möglichst genau mähen, würde ich mir https://precisionmule.com/ von deepsouthrobotics anschauen. Das scheint für einfache Geometrien gut zu funktionieren und deine Felder sollte man ja auf Satellitenbildern recht gut erkennen können. Die Stichworte "ardupilot" und "Mission Planner" sollten noch einige Ergebnisse liefern.



Gruß Etienne
 
Hallo Ihr Lieben,

ich habe in den letzten Tagen auch mein Ardumower mit 1.3er PCB auf RTK mit NTRIP umgerüstet.

Der PCB Pintausch, das neu Bluetooth-Modul und die Anbindung der Ardusimpel-Platine war ein Klacks.

Die erste Hürde war (wie bei holdinger) die scheinbar falsche Config der Rover-Platine. Mit der „alex_rover_f9p.txt“ läuft die Positionserkennung nun soweit.

Allerdings feuert er scheinbar einiges auf der GPS->XBEE Leitung… was er nicht tun sollte laut WIKI. Auf jeden Fall Blinkt sie laufend.

Als Grundplatte verwende ich eine runde Aluminiumplatte mit 10cm Durchmesser. Laut WIKI muss scheinbar kein Massekabel angeschlossen werden. Auf den Bildern ist aber noch eins eingezeichnet und hervorgehoben? Ich habe zumindest keine grundlegende Veränderung mitbekommen ob eins dran ist oder nicht.

Ich stelle vermutlich mit meinen örtlichen Gegebenheiten eine besondere Herausforderung für das System dar. Ein Korridor von ca. 8x20 Meter zwischen zwei 1,1/2 geschossigen Reihenhäusern. Vermutlich habe ich hier Reflektionen ohne Ende.

Haben verschiedene Materialien als Grundplatte bessere/schlechtere Eigenschaften?

In der Mitte meines Gartens bekomme ich aber recht schnell einen FIX.

Mir liegen aber noch ein paar Kleinigkeiten auf dem Herzen. Ich habe die alte IMU durch die MPU-9255 ausgetauscht aber der Ardumover fährt zeitweise über zwei parallele Spuren bis er wieder auf seine eigentliche Spur findet. Muss das MPU-9255 Modul kalibriert werden?

In der seriellen Konsole wird folgendes angezeigt:

Code: 
AT
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module 115200...
AT
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module 9600...
AT
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module 115200...
AT
OK
Bluetooth 4.0/BLE module found!
AT+RESET
+RESET
OK
MPU ID=115
MPU9250 not found - Did you connect AD0 to 3.3v?
WIFI (ESP8266) not found!
AT+V



Der MPU wird eine ID zugewiesen und im Anschluss wird gesagt, dass sie nicht gefunden wird.

Ich habe sie aber genau so angeschlossen wie im WIKI beschrieben und auch den Jumper auf 3,3V gestellt (war bereits vom Vorgängermodul so eingestellt.

Und zu guter Letzt: Sagt die Konsole, dass das ESP8266-Modul nicht gefunden wird. Ich habe es aber gerade frisch aufgesteckt. Allerdings so wie es von Marotronics kommt ohne an der Firmware etwas gearbeitet zu haben. (In der config.h ist die Rede von „stock firmware“ also denke ich die sollte mit Auslieferung schon drauf sein?)

So jetzt bin ich fertig mit rumnörgeln. 😉

Aber die ersten Gehversuche machen schon ordentlich Spass und ich möchte nicht versäumen ein großes Dankeschön für die viele Arbeit die Ihr Euch macht los zu werden.

Vielen Dank!

Beste Grüße

Martin
 
Hallo Martin,
Grundplatte GPS-Antenne: ich würde die Platte mit Masse verbinden (kann nicht Schaden).
Module: ich bekomme einen Satz Module von Markus (aus dem Shop) zum Test - vielleicht ist bei den Shop-Modulen ja etwas anders. Das IMU-Modul benötigt keine Kalibrierung (es kalibriert sich innerhalb der ersten 8 Sekunden nach dem Starten des Mähers - man hört dabei 8 kurze Töne über den Buzzer). Das ESP8266 wird mit der Default-Firmware verwendet, es muss also nichts geändert werden. Ich melde mich sobald ich die Module von Markus ausprobiert habe. PS : Wenn du möchtest kannst Du auch am Ardumower-Forum Channel auf Skype teilnehmen ( Skype-Channel ). Manchmal lässt sich die Vorgehensweise dort per Chat oder Video direkter präsentieren.
Gruss,
Alexander
 
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Hallo Alexander,
die kürzlich bei Markus bestellten MPU-Module haben auf der Rückseite einen Punkt als Markierung bei 9255 also denke ich, dass es sich um diese Ausführung handelt.

Der Buzzer bleibt zumindest still bis sich das Handy per Bluetooth mit dem Ardumower verbunden hat (einmaliges Piepen).

Ich schau mal wann ich wieder länger an dem Projekt arbeiten kann und werde mich mal mit Skype beschäftigen. ;)

Ich hab meine Arbeitsschritte bis hier hin auch Videodokumentiert... evtl. springt ja ein Tutorial dabei raus.

Beste Grüße und Danke für die zügige Antwort.

Martin
 
Hallo Martin,
Support für MPU6050/9150/9250/9255 wurde hinzugefügt (bisher ungetestet - Firmware v1.0.22) - In "config.h" findest Du weitere Infos bzw. die Einstellmöglichkeit. Wir werden noch die versch. Module testen...
Gruss,
Alexander
 
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Hallo Alexander,
Besten Dank... ich schau mir das morgen mal an... heute ist leider Spätdienst angesagt. ;)

Beste Grüße

Martin
 
Hallo,

Problem beseitigt: BT-Modul getauscht und siehe da, nun geht auch der Karten-Upload !

Jetz kommt aber das Nächste:

- Mähvorgang startet nicht.

Auf der Console kommt:
"....startMowing
Uncaught ReferenceError: start is not defined: http://...... .../app.js?n=11:791"

Hab nun schon verschiedene Karten erstellt, komme drauf was ich falsch mache. (geteilt unter User-ID 1208)

Danke für´s drüberschaun

LG Roland
 
Das ist, soweit ich das seh, ein Problem auf dem Server.
Schalte mal das Debugging aus, dann sollte die Zeile nicht mehr aufgerufen werden.

@greymfm76

Code: 
app.requestControl = function(op, mow, speed, fixTimeout, finishRestart, wayPerc){       
    if (app.debug) console.log("sendControl op="+op+" mow="+mow+" spd="+start+ " fto="+fixTimeout+" fr="+finishRestart+" wp="+wayPerc);
    app.sendRequest(REQ_CONTROL, "AT+C," + mow + "," + op + "," + speed + "," + fixTimeout + "," + finishRestart + "," + wayPerc + "\n");   
}
sollte wohl eher
Code: 
app.requestControl = function(op, mow, speed, fixTimeout, finishRestart, wayPerc){       
    if (app.debug) console.log("sendControl op="+op+" mow="+mow+" spd="+speed+ " fto="+fixTimeout+" fr="+finishRestart+" wp="+wayPerc);
    app.sendRequest(REQ_CONTROL, "AT+C," + mow + "," + op + "," + speed + "," + fixTimeout + "," + finishRestart + "," + wayPerc + "\n");   
}
sein.

Gruß Etienne
 
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